動きがおかしい！
動きがおかしい！
今日は、あちこちから、「動きがおかしい！」
という連絡を受けた。
そういう日もある。
困っているのはお客様。
製品が磨かれるよい機会と前向きにとらえて、
良い手を考えます。
■Link： 「高性能制御を簡単に、みんなに！」
三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsＰＣにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express（RTEX）」とパルス列の１６軸モーションコントローラ
2012年5月17日
2012年5月16日
６月頭にデモができるものを用意してくれませんか？
６月頭にデモができるものを用意してくれませんか？
次の新しいテーマが飛び込んできました。
納期は２週間。
ソフト修正、ハード改造、結構ある。
「ＯＫですよ！」
と回答するには、ひと工夫必要。
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2012年5月15日
また新しい技術について情報収集を始めました
また新しい技術について情報収集を始めました。
昨年末からやっていた新技術開発は、ひと段落して、
形にまとめて、サンプル出荷できそうなところまで、来ました。
このテーマは、商社さんが入っているので、
その商社さんに、サンプル出荷後の動きはお任せ。
売りまくるのは商社さんのお仕事。
よろしくお願いしますダ！！！
「製品をオープンにしていいよ！」という時が来たら、教えてください。
次の新しい技術、
これまた、言いにくい。
英語ページの情報ばかり。
日本語ページで使える情報は皆無。
半導体部品は、残念ながらほとんど海外メーカになりそう。
ザザッーと情報を集めて、
試しに作って、
それから、次の方向を考えます。
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2012年5月14日
フィードバック制御とフィードフォワード制御
フィードバック制御とフィードフォワード制御。
フィードバック制御は、手が抜ける。
というのは、
制御ループシステムにお任せしていおけば、それなりに追従してくれる。
ただし、大きな変化をする入力には追随できない。
しかも、いつも追っかけてばかり。
使えるけれど、つまらない。
誤差なく追随しようとゲインを大きくすると、オーバシュートが大きくなって
あたふたする。
フィードフォワード制御は、経験から、先手を打つ。
当たる場合はうまく行くが、逆方向になって、ブレーキになる場合もある。
世の中が急変する場合、
いままでにない環境の場合にも
フィードフォワードゲインや符号が変わって
バシッと制御できるしくみを作りたいね。
一番大きなイナーシャは、人の頭の中。
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2012年5月13日
五月晴れのいい天気で新緑が映えます
五月晴れのいい天気で新緑が映えます。
長野県の１２月、１月、２月は寒くて、しもやけになって、好きではないけれど、
そのぶん、春が引き立つ。
１２月、１月、２月は雪があって、好きだという、信州人もいる。
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2012年5月12日
パナソニック社RealtimeExprss通信でＺ相がないモータドライバの原点復帰動作確認
パナソニック社RealtimeExprss通信でＺ相がないモータドライバの原点復帰動作確認。
16軸制御スタンドアローンモーションコントローラ「ＩｎｔｅｒMotion」で、
「パナソニック社RealtimeExprss（RTEX）通信を利用して、Ｚ相がないモータドライバの原点復帰動作がどうなるか？」
という質問があって、動作確認した。
実際は、Ｚ相があるパナソニック社サーボアンプ「MINAS A4N」を使用している。
エンコーダがあって、
EncorderEnable=1;
Ｚ相を使用しないパラメータ設定
EncorderZIndexEnable=0;
にした。
◆ケース１：DOGのエッジを原点にする場合
の動作確認。
エンコーダのフィードバック位置と
DOGセンサの論理を
ロギングしている。
「InterMotion」の正面の緑のIOコネクタにセンサ信号を入力して、I/O１でDOG信号をモニタしている。
（クリックで拡大）
◆ケース２：ROT（-OT）のエッジから2500パルス＋側を原点にする場合
の動作確認。
エンコーダのフィードバック位置と
ROTセンサの論理を
ロギングしている。
（クリックで拡大）
いずれも期待どおりの動作をしている。
Z相がないモータドライバにRTEX通信を搭載して、原点復帰可能です。
ロギングは、
プライムモーション社の「MOSBenchAM（モスベンチ・エーエム）」に付属している
「MOTIWARE Analyzer AM(モウティウェア・アナライザ・エーエム)」
という移動動作解析ソフトを使用しました。
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2012年5月11日
XYステージのある部分に制限範囲を設けてトラックボールで移動する
XYステージのある部分に制限範囲を設けてトラックボールで移動する。
プライムモーション社のモーションコントローラ「InterMotion」
には、６８芯のコネクタが２個付いていて、
Ａ相B相信号入力が８セット可能。
そのうちの２セットに、トラックボールのＡ相、Ｂ相を接続する。
そして、
モーションコントローラの内部でその各入力に倍率をかけて、
２軸のサーボドライバあるいはステップドライバに位置指令出力ができる。
位置指令出力は、パルス列、または、パナソニック社の高速通信「RTEX」を選択できる。
しかも、
トラックボールを使った移動に、移動制限をかけることができる。
AB相に連動した移動の移動範囲上限、移動範囲下限
を１個の命令で設定できる。
その命令は、
RobSetCarteJogMoveLimit (1, 移動範囲下限、移動範囲上限）；
命令の詳細は、
「_mos_language_reference_20110613_robsetcartejogmovelimit.pdf」をダウンロード
簡単。
視野が狭いカメラで見るときは便利。
遠くに行ってしまって、どこを見ているのかわからない
ということがなくなる。
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2012年5月10日
ICメーカのテキサスインスツルメンツのネクタイ
ICメーカのテキサスインスツルメンツのネクタイ
ちゃんとTIのロゴが入っている。
半導体の販売促進で配っていた。
ＴＩのＩＣとして、初めて触ったのは、
ロータリエンコーダの開発をしていたので、
エンコーダ信号用RS442ラインドライバのAM26LS31CN。
今でも販売している。
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2012年5月 9日
クリーンルームでモーションコントーラ「InterMotion」のパラメータ説明
クリーンルームでモーションコントーラ「InterMotion」のパラメータ説明。
今日は、装置メーカのお客様がクリーンルームで
モーションコントーラ「InterMotion」を搭載した装置を立ち上げるということで、
パラメータの説明に行ってきました。
「InterMotion」は、パナソニック社RTEXサーボとパルス列位置指令のサーボやステップを合わせて最大１６軸制御できるモーションコントローラ。
原点復帰のパラメータを変えながら、動作を確認して、説明。
JOG動作やインチング動作の実行。
現在位置モニタやIOモニタの説明。
４人も集まって、本気で聞いていただいて、細かな質問、突っ込みで、
延長の延長で、１９時、時間切れにさせていただきました。
即答できなかった課題をたくさんもらって帰ってきました。
今日は、充実感いっぱいの出張でした。
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2012年5月 8日
夜８時までお客様がいらっしゃいました。
夜８時までお客様がいらっしゃいました。
お見積りしているテーマについて
もっと低コストで高速になるいい方法がないか、
議論をしていました。
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