2020年4月 4日

1ms割込みが阻害される

1ms割込みが阻害される

新しい機能を追加したら、1ms割込み処理が抜ける。

Ds00331ms-timer

開発は、少しずつ進んでいるのですが、

いろいろ出てきます。

4月サンプル出荷の予定が、

遅れていく。

 

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 モータ制御開発34年(ロータリーエンコーダ、ACサーボドライバ)

 モーションコントローラ開発20年

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2020年4月 3日

栃木県まで出張

栃木県まで出張

メールと電話でやり取りしていても、解決しないので

オシロとサンプルボードを車に載せて、出張。

3時間で解決した。

 

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2020年4月 1日

出社制限があって、部品を出荷できません

出社制限があって、部品を出荷できません

まいりました。

外国の部品を購入していますが、

遠い国の外出規制で

引っかかってしまいました。

 

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2020年3月31日

FPGA回路のデータをアップグレードしたら、フラッシュが動かない

FPGA回路のデータをアップグレードしたら、フラッシュが動かない

いろいろ、起こります。

FPGA回路のレジスタを1個追加しただけなのに。

関連性は、どこにある?

1つの製品を完成させるために、時間がかかります。

4月からサンプル出荷可能

なんて、言ってしまったので、焦っています。

 

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2020年3月26日

Windows10パソコンのメモリテストMemtest86

Windows10パソコンのメモリテストMemtest86

パソコンのアプリの動作がおかしい

という指摘を受けて、パソコンのメモリテスト。

いままで、正常に動いていたアプリなので、ハードウェアも疑っている。

Img_1622-memtest86

テストパターンを見ていると、1bitのみ1にしたり、0にしたり、細かなテストをしています。

しばらく、このまま放置します。

 

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2020年3月24日

モータの減速停止命令RobStopMove

モータの減速停止命令RobStopMove

がおかしいとお客様から連絡。

20年近く使っている命令。

そんなことあるかなぁ、と思いながら、

素直に受け止めて

繰り返しテスト。

Robstopmove-wavform

縦軸は速度。横軸は時間。

 

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2020年3月20日

64軸のモータをPTP連続運転しながらそのうちの8軸を1msサンプリングでロギング

64軸のモータをPTP連続運転しながらそのうちの8軸を1msサンプリングでロギング

200320-2018-64ax-aging

約10日間、1msの割込み処理時間を評価。

最大値は、865us。約87%。

平均値は、553us。

位置指令の計算は4ms毎です。

ソフトウェアの基本部は、安定してきました。

 

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2020年3月18日

ファームウェア書き換えツールで苦戦

ファームウェア書き換えツールで苦戦

電子回路基板上のCPUを使って、

Ethernet通信で

基板上のフラッシュメモリの内容を

パソコン内のファイルデータに置き換えるシステムを作っているが

新しいことが多くて、なかなかうまく行かない。

いろいろチャレンジしています。

 

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2020年3月13日

メカ調整をしたいので、モータが動くようにしてほしい

メカ調整をしたいので、モータが動くようにしてほしい

とお客様の要望で

制御盤を車に乗せて、メカの組立業者へ出張。

制御盤から出ているたくさんのケーブルを

機械部のモータやセンサに接続。

AC電源を入れて、まず、 センサ信号の確認。

次に、ソレノイドなどの出力ポート信号の確認。

それから、モータを1つずつ、正転、逆転確認して、原点復帰。

可動範囲をパラメータ設定。

配線ミスはなかったが、

モータを動かすと、可動部が固定部に当たるという軸があった。

まだ、交換部品が来ていないというので、

カップリングのねじを締めずに運転。

手動運転ソフトウェアの説明をして、終了。

 

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2020年3月 9日

4msで64個のモータの位置指令の計算を行う

4msで64個のモータの位置指令の計算を行う

計算処理をモータ16個毎、4回に分けたら、以下の青い波形。

Ds0034-distribution-200309

1msのタイマー割込みにトリガをかけて、重ね書き。

Ds0033-distribution-200309

だんだん、まともなソフトになっていく。

 

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