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2008年6月28日

パルス列位置指令の最高周波数

モーションコントローラからパルス列位置指令を受け取って、モータを回転させるモータ制御機器、つまり、サーボドライバやステッピングモータのドライバでは、その電子回路の動作制限から、パルス列位置指令入力の最高周波数が仕様で決められている。

たとえば、100k[pps] 、つまり100 kilo pulse per secondとか記載されている。100kHzと同じ意味である。

「モーションおやじ」のモーションコントローラでは、この最高周波数を「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」というパラメータ設定ファイルで設定する。各移動動作に関しては、この最高周波数に対する%で

RobSetPtpSpeed( 1, 50 );

という命令で指定する。()の中の2番目の値、50は、最高周波数に対して50%を示している。

「モーションおやじ」のモーションカードは、10Mpps(10MHz)まで出力できる。ただし、各モーションカードの1軸め、2軸めのみ。他の3軸めから8軸めは1Mpps。カードが2枚あれば、9軸め、10軸めも10Mpps可能。

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