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2008年6月25日

移動命令

直線移動するにあたって、

・どこへ行きたい(目標位置)

・その目標位置の指定方法(絶対と相対)

を指定することをしばらく前に書いた。

例えば、絶対座標指定移動で+10mmの位置に移動させたい場合、「モーションおやじ」のモーションコントローラでは、以下のように記述する。

pos[0] = 10;

RobPtpMove(1, pos, 1);

1行目は、+10mmに行きたいということをposという変数に代入している。2行目は、そのposへ移動しなさいという命令である。

()の中の1つ目の「1」は、ロボット1番に対して、指令するということを示している。

()の中の2つ目の「1」は、絶対座標位置指定であることを示している。この値を変えると相対座標位置指定になる。

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