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2008年6月26日

ユーザ単位

先に書いた移動命令のプログラム中に単位を示す記述が無い。mmなのか、μmなのかの指定が無い。この定義は、実際のところ、「ユーザの期待している移動単位(例えばmm)を移動するために、モータ制御装置に何パルスの位置指令を入力するか」ということである。

1mm移動したいとき、モータ制御装置に何パルス入力すればよいのか?ということは、以下のようなパラメータで決定される。

・A: モータを1回転させるためにモータ制御装置に何パルス入力するのか? [pulse/回転]

・B: 直動ステージを1mm移動させるためにモータを何回転させるのか?[回転/mm]

例えば、

2048pulseの位置指令パルスで1回転するモータとモータ制御装置を用意して、モータ1回転で6mm移動するステージを使用するならば、

A=2048[pulse/回転]

B=1/6[回転/mm]

A*B=341.33333333333[pulse/mm]

「モーションおやじ」のモーションコントローラでは、「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」というパラメータ設定ファイルで定義する。上記のAやBは、制御プログラマーが関知しないところで決定されるので、移動プログラムの中で、記述しなくて済むようになっている。

倍精度の計算なので、15桁くらい有効である。

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