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2008年6月 7日

原点復帰動作

さて、やっと、直線状のステージで原点を求めて、動かすことができるようになった。

モーションコントローラからCW±、CCW±パルス信号を出力することにより、モータのシャフトを回転させて、直動案内機器の可動部を動かし、原点センサ信号が変化する位置を見つける。この位置を、座標系のゼロとする。この動作を「原点復帰動作」と呼ぶ。

「原点復帰動作」をするようにモーションコントローラには「原点復帰命令」を発行している。

モーションコントローラは、原点センサの変化した位置を「原点」すなわち、座標系のゼロと認識する。

その位置「ゼロ」から、例えば10mm、あるいは、-10mmの位置を決めることができる。

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