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2008年7月の31件の記事

2008年7月31日

ステッピングモータにアブソリュートエンコーダを付けて動かしたい

ステッピングモータの反出力軸側にアブソリュートエンコーダを付けて、動かしたいというお客様が居た。2つのメカが干渉してしまい、装置組み立て出荷後、電源がオフになっても原点復帰しないで、ずっと絶対位置管理をしたいとのこと。

パソコンが立ち上がったときの、アブソリュートエンコーダの絶対位置データは、USB等経由でWindowsのソフトウェアが取得する。

その絶対位置データを現在指令位置にプリセットして、ステッピングモータのドライバにパルス列位置指令を出力して、位置管理をしたいとのこと。

MOS言語での、現在指令位置のプリセット命令は、 RobSetJointPosition関数。

mm等のユーザ単位でプリセットできる。そのあとは、自由にアブソリュートエンコーダの座標系で、位置指令が発行できる。ただし、移動中に本関数を発行しないこと。

Joint_ ソースプログラム例(MOS言語):

「oyaji_ptp_abs2.mos.c」をダウンロード

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2008年7月30日

原点復帰しないで、移動をさせたい

「モーションおやじ」のコントローラでは、原点復帰命令を実行してから、移動命令を発行するのが基本。座標系が確定してから、がんがん動かす。

しかし、装置立ち上げ時とか、基本を守れないときがある。

そのとき、つまり、原点復帰しないで、移動させたいときには、2つの方法がある。

A、RobPtpJointMove命令を相対座標移動命令として発行する。「Jointで相対!」

B、「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」という設定ファイルを編集して、原点復帰動作順序=0(その位置で動かないで、原点復帰完了)に修正する。その後、移動命令を発行する。

B、は、とりあえず、原点復帰済みなので、絶対移動、相対移動ともに使用できる。かつ、
「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」で設定してある、ソフトウェア監視の最小動作範囲、最大動作範囲のチェックが有効になる。

A、は、逆に動作範囲チェックが無効なので、自由に移動できる。

目的に合った使い方をしてください。

A、の場合のソースプログラム例(MOS言語):

「oyaji_ptp_4wo_homing.mos.c」をダウンロード

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2008年7月29日

オブジェクトファイル(中間言語ファイル)

「モーションおやじ」のマシンコントローラは、軸やIOの制御プログラムをMOS言語で記述して、それをビルドすることにより、オブジェクトファイル(中間言語ファイル)に変換する。

このファイルを読み込んで、インタープリタ(翻訳ソフトウェア)が翻訳実行する。

■実機版(RTXとモーションカードがある場合のインタープリタ):

Ardence社のRTXランタイムライセンスがインストールされ、かつ、「モーションおやじ」のモーションカードがある環境ならば、リアルタイムインタープリタで「リアルタイム実行」される。

■シミュレータ版(RTXが無い環境のインタープリタ。ノートPC等で使用):

この場合は、Win32プロセス(非リアルタイム)のインタープリタで、非リアルタイムに実行される。

同じMOS Bench-CDに入っている環境ならば、両者のオブジェクトファイル(中間言語ファイル)は、同じである。片方の環境で作成したファイルは、もう片方でも走る。

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2008年7月28日

忙しい会社と暇な会社2

「忙しい会社 暇な会社」のキーワードでgoogle検索かけた人がアクセスした!

世の中、いろいろな発想をする人がいるね。

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2008年7月27日

落書き天国

Photo_3 本当の落書きでは無いけれど、こういう習慣はいつから始まって、いつ認められてしまったのでしょうか?

他の国では、どうなのでしょうね?

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2008年7月26日

別所温泉北向観音と安楽寺三重塔

Photo 先日、営業中に時間が空いてしまったので(期待に反して、さらりと商談が終わってしまったので)、足を延ばして、別所温泉へ行った。

写真は、北向観音と安楽寺の八角三重塔(国宝)。

暑い夏の日の昼下がり。ネクタイ、皮靴で参道を上ったら、汗だらけ。

そんなビジネスマンは、居ないよね。

Photo_2

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2008年7月25日

40軸1000実IOをラダーとSFCで

先日、新規開拓で訪問した装置メーカさんの話。

40軸、合計1000点弱のINとOUTを持つ装置を3人の制御エンジニアで、チームを作って、ラダーとSFCで開発しているとのこと。

装置が複雑になる一方、納期が短くなってきて、デバッグが大変だそうな。

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2008年7月24日

革新的アイディアの導入

先日、とある制御機器の中堅企業を訪問した。技術部隊と営業部隊は、現行製品の延長線上にある技術、商売に囚われてしまって、革新的アイディアが出ない。

外部の力で、革新的アイディアを取り入れて、新世代の製品を作りたいとのこと。

ベンチャーにあるもの? それは、革新的アイディア!

無いもの? いっぱいありすぎて、、、

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2008年7月23日

移動の途中で速度オーバライド(指定指令位置から)

3 波形は、+50mmへ移動開始して、指令位置が25mm(移動量の50%)に達したら25%に速度オーバライド。

今回は、タイマーを使用しないで、「現在指令位置で、減速開始」させる。

少し賢い!

帰りの+0mm移動は、100%の速度。

ここで新しい関数が登場する。RobSetMoveProgressDo関数!

移動の進捗度(Progress)に応じて、Dout(ディジタル信号の出力)を行うよう設定する関数である。

3_2 ソースプログラムの21行目、移動指令現在位置50%でPort番号2113を「1」にするよう設定している。

ソースプログラムの23行目、移動指令現在位置100%でPort番号2113を「0」にするよう設定している。

このように設定したあと、RobPtpMove命令を発行すると、その指令位置の変化に応じて、Port番号2113の状態が変化する。上記の波形の中の下段の波形がその波形になっている。

例によって、RobPtpMove命令を「非」同期命令として発行したあと、Port2113が「1」になるのを監視していて、「1」になったら、33行目で、移動速度オーバライド 25%の命令を実行している。

波形のソースプログラム(MOS言語)

「Oyaji_SpeedOverride_3.mos.c」をダウンロード

Link:

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2008年7月22日

移動の途中で速度オーバライド(タイマー使用)

2 波形は、+50mmへ移動開始して、70ms後に25%に速度オーバライド。

帰りの+0mm移動は、100%の速度。

ここで新しい用語が登場する。「非同期命令」?

いままでは「同期命令」だった。「非」が付いた。

「非同期命令」とは、命令を解釈したら命令実行が終わったことにしてしまう命令。

今回はRobPtpMoveという移動命令を「非同期命令」として、実行させている。つまり、移動命令を解釈したら、命令事体は終わったことにしてしまう。しかし、移動は完了していない。

2_2 画面の30行目、RobPtpMove命令の変数に「3」がある。これが、絶対座標移動命令の「非同期命令」を示している。

命令がすぐ終了してしまうので、移動途中なのに、次の行のSleep(70);(70ms待ち)が有効になる。そして、70ms後、次の行の速度オーバライドが実行される。

帰りの+0mmへの移動は、速度100%に戻したい。そのため、27行目で100%の速度オーバライドを発行している。

ここで注意が必要。

25%の速度オーバライドは、行きの+50mmまでの移動が完了するまで、有効にしておきたい。意図的に有効を保持しておかないと、帰りの+0mmへの移動で使用したい27行目で100%の速度オーバライドが、行きの+50mmまで移動で有効になってしまう。

行きの+50mmまでの移動が完了するまで、25%の速度オーバライドを有効にして魔法が25行目のRobWaitMoveDone関数。

RobWaitMoveDone関数は、直前に発行した移動命令の移動が完了するまで、命令完了を待っている。

波形のソースプログラム(MOS言語)

「Oyaji_SpeedOverride_2.mos.c」をダウンロード

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2008年7月21日

移動速度設定と速度オーバライド

「モーションおやじ」のモーションコントローラでは、移動速度に関して、以下の2つの命令を用意している。

・移動速度設定用にRobSetPtpSpeed関数(通常用途)

・速度オーバライド用にRobSetSpeedOverride関数(移動途中で速度変更用)

通常は、RobSetPtpSpeed関数を使って、途中で速度変更をする場合に、RobSetSpeedOverride関数を使用してほしい。

RobSetSpeedOverride関数を使うと加減速曲線が直線になる。

RobSetPtpSpeed関数で50%を指定して、さらにRobSetSpeedOverride関数で50%を指定すると両者の掛け算の25%になる。

1波形は、+25mmまで、50%のRobSetPtpSpeed設定(S字加減速)

さらに、+50mmまでは、RobSetSpeedOverride関数で50%を指定して掛け算の25%(直線加減速)

0mmへの戻りは、100%設定(S字加減速)

1_2 波形のソースプログラム(MOS言語)

「Oyaji_SpeedOverride_1.mos.c」をダウンロード

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2008年7月20日

人の協力を得る

先日、同じ年代の社長さんを訪問した。少ない人数だが、ワールドワイドに展開している。

感心したのは「人の協力を得る」ことがうまいところ。商社、オピニオンリーダ、同窓会、等々いろいろなつてを利用している。「あげる」のがうまい。

もうひとつは参入市場と参入タイミングが非常に良く、利益率が高いところ。

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2008年7月19日

売れてないのに暇じゃない?

ある新規開拓で会社を訪問して、制御エンジニアに聞いた話。

モーションおやじ: 「製品の売れ行きは、いかがですか?」

お客さん: 「あまり売れてないね」

モーションおやじ: 「それなら、暇でしょう。新製品開発の時間が取れますね?」

お客さん: 「いやぁ、それが。忙しくて、新製品開発できないんだよ。」

モーションおやじ: 「何が忙しいのですか?」

お客さん: 「やぼ用があってね」

モーションおやじ: 「★*※?」

読者のみなさん、「やぼ用」ってなんでしょう?

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2008年7月18日

安さのみを追いかけるのですか?

「台湾製の安い装置と価格で勝負できるようにしたいから、安い部品を提案してほしい」と言われても、「日本でそれをやりたいのですか?」と聞きたくなる。

もちろん、「モーションおやじ」は、技術開発で製品の価格を安くする努力をしています。

しかし、「コスト、コスト」で追いかける道の行く先は、あなたの人件費も、ワールドワイドの「コスト、コスト」で苦しくなっていきます。そうすると付加価値をつけて、価格を上げる(維持する)アイディアを出す時間もなくなり、新しい技術の習得もできなくなり、あなた自身の競争力が無くなって行きます。最後は、その「コスト、コスト」会社に身をゆだねるしかなくなります。

つまらない仕事をうまく避けて、自由時間をつくって、新しい種をまくことを考えたほうがよいと思うのですが、読者のみなさん、いかがですか?

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2008年7月17日

忙しい会社と暇な会社

長野県内の装置製造メーカでも、忙しい会社と暇な会社が色分けされている。

「昨日も夜2時まで、装置の基本構想設計と原価見積りしていた。丸投げしたい装置が山積み!」というエンジニアがいます。

かたや、「久し振りに残業した!」という会社のエンジニアもいたり。

今、忙しいのは液晶装置業界。昨年は、暇だったけれどね。環境対応で太陽電池、パワーデバイス半導体も忙しい。

暇なときは、次の戦略を練って、仕込む。

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2008年7月16日

4種類の人

本田健によれば、世の中には4種類の人がいるという。

1、ポジティブでがんがん行こうという人

2、ネガティブで世の中を斜に構えている人

3、自信が無くて人生を生きている人

4、世の中を恨んでいる人

「モーションおやじ」は、ほとんど「1」。「3」になる時もある。「本当かぁ?」と突っ込まれそうだが、、、

「モーションおやじ」のモーションコントローラの初期のお客は、間違いなく「1」のタイプ。行け行けどんどんの楽観的な人でないと、「高性能」のメリットだけで、機械装置の心臓部を無名ブランドに替えることはできない。前に紹介した本「キャズム」では、「ビジョン先行派」に属する人になる。

「2」、「3」のタイプ、あるいは「キャズム」でいうところの「価格と品質重視派」の人々に訴える方法を考えていかないと。

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2008年7月15日

玄関のスカシユリ2

Photo_2 Photo_3 玄関のスカシユリとウチョウラン

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2008年7月14日

中学卒で累計納税金額日本一

Photo 中学卒で累計納税金額日本一。学歴とビジネスの成功は、関係ないね!反比例か?

困ったことが起きたとき、「私は本当は困ってない」と思えたら、成功への道を踏み出したことになるとのこと。

もう一つのキーワード「他人の自己重要感を満たす」

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2008年7月13日

コンセプトメイキング

Photo_5 著者によれば、「コンセプト」は、「人との違いを創る新しい視点の競争」の意味あいがあるとのこと。

「企業コンセプト」、「事業コンセプト」、「商品コンセプト」を考えようとしている人は、もちろん、

エンジニアも

「自分コンセプト」

を考えてみたら。

関連キーワード : セルフイメージ、パーソナルブランディング。

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2008年7月12日

ラダーが限界

マシンコントローラのプログラム開発環境「MOS Bench(モスベンチ)」のお引き合いがあって、訪問したお客様の話。

最初は4軸くらいの半自動装置をシーケンサをつかって、ラダーで装置を組んできた。しかし、それが発展して、インライン装置(自動化製造ラインに組み込まれる装置)になり、30軸、50軸の装置を受注出荷するようになってきた。オプションで1軸追加するだけでも、ラダーの修正は、たいへん。担当プログラマ以外は、ソースプログラムの修正ができない。

制御チームで仕事をしたいとのこと。

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2008年7月11日

移動速度と加減速時間

2 「モーションおやじ」のモーションコントローラは、移動速度を変えても、加速時間、減速時間は、変わらない。

他のパルス発生LSIでは「加速レート」、「減速レート」を固定化しているので、移動速度を変えると、加速時間、減速時間が、変わるものがある。

3

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2008年7月10日

モーションシミュレータとシーケンスシミュレータ

Photo_3 「モーションおやじ」のコントローラで、往復移動をしてみる。

・行きは、パルス指令出力周波数100%で、+30mmへ絶対位置座標指定移動

・帰りは、パルス指令出力周波数50%で、0mmへ絶対位置座標指定移動

のソースプログラム。最初に加減速時間設定、サーボオン、原点復帰をした後、上記の往復運動を繰り返している。画面は、Windowsお手軽リアルタイム制御開発環境である「MOS Bench(モスベンチ)」のソースプログラム編集画面。

・モーションに関わる命令は、オレンジ色

・プログラム制御に関わる予約語(特有な命令)は、青色

・プログラマーが書いたコメントは、緑色

になっていて、わかりやすくなっている。

そのプログラムをノートPC上の

・モーションシミュレータの[MOTIWARE Sim](モウティウェア シム)

・シーケンスシミュレータの「MwController Sim(エムダブリュコントローラ シム)」

を使って動かしてみる。

さらに、その動作を波形解析ツールの「MOTIWARE Analyzer(モウティウェア アナライザ)」で評価してみる。

Photo_4 軸の速度波形がわかる。予定通りの加速時間、減速時間で動作している。

簡単な動作であるが、一往復のタクトは、0.5秒であることがノートPC上のシミュレータでわかる。

以下は、本動作のプログラム。

「oyaji_sample_080707.mos.c」をダウンロード

もちろん、モーション制御PCIカードが入った機械制御を行うパソコンで動作する。

備考:

「モーションおやじ」のモーションコントーラは、デフォルトでは(設定を変更しないと)、S字状の加減速波形となる。いままでの加速時間、減速時間の説明グラフでは、簡単のため、直線状の加減速波形を使用してきた。

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2008年7月 9日

ブログ6ヶ月になりました

1月9日から始めて、半年。アクセス数は約4000。どこにも宣伝しないで、このアクセス数。宣伝しないで、「モーションおやじ」が考えていること、専門的なことが、世の中でどれくらい興味を持たれているのか、知りたかった。

Photo_4

最近の4ヶ月の「モーションおやじ」のこのブログに行きついた検索ワードトップ11。「Ardence」、「RTX」に並んで「モーションおやじ」も5位に入ってきている。「Ardence」より上位だ!有名になってきたか?

「モーション」、「モーション制御」、「モーションコントローラ」、「リアルタイム制御」は、圏外。ニッチな市場ですね。

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2008年7月 8日

口コミ 2

例の口コミで「モーションおやじ」の会社のホームページにアクセスされた神奈川の方にお会いした。よくよくお聞きすると、紹介してくださった方は、「モーションおやじ」の製品ユーザではなかった。

ユーザでなくても、「モーションおやじ」の会社を紹介してくれる人がいるんだ!

単純にうれしい。

だれが、どこで、なにを、どのように評価しているか、わからない。

良いコンセプトの製品を提案して、そのコンセプト実現に向かって、約束したとおり努力しなければ!

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2008年7月 7日

レディース・アンド・ジェントルメン2

Photo_2先日、東京に営業に行ったとき、時間調整で(本当は急用で?)寄った公園。おしゃPhotoれだね。

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2008年7月 6日

robot19個、物理軸35軸まで使う例

Config_rob19_ax35 これは、robot(ロボット)を19個、物理軸を35軸まで、使用している「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」ファイルの例。

robot index 19(19番目のロボット)では、物理軸の33軸目、34軸目、35軸目を使用している。

物理軸33軸目(すなわち、RT8モーションカードの5枚目の信号末尾番号1)がロボット19番の論理軸1軸目。

物理軸34軸目(すなわち、RT8モーションカードの5枚目の信号末尾番号2)がロボット19番の論理軸2軸目。

物理軸35軸目(すなわち、RT8モーションカードの5枚目の信号末尾番号3)がロボット19番の論理軸3軸目。

となっている。

Manager_rob19_ax35 このように設定すると、軸位置モニタ、軸手動操作ソフトであるMOTIWARE Manager(モウティウア マネジャー)画面は、左のようになる。

すなわち、Robot19をプルダウンメニューで選ぶと、axis1、axis2、axis3の列が青くなり、「Carte. pos(直交座標位置)」、「Pulse pso.(パルス位置)」の表示が有効になる。つまり、robot19では、論理軸1、論理軸2、論理軸3が有効になっていることがわかる。

また、画面下のほうには、「Servo Power(サーボオン)」ボタン、「Return home」(原点復帰)ボタンがある。 

このようにrobot番号毎に、移動、現在位置、サーボオン、原点復帰、エラーが管理される。

Robot19をMOS言語で移動させる場合は、例えば、

pos[0] = 10;

RobPtpMove(19, pos, 1);

となる。

★おまけ:

モーションカードをまたがって、例えばカード1枚目の物理軸8軸目とカード2枚目の先頭である物理軸9軸目を組み合わせて、2軸構成のXYロボットを作ることも可能である。

これは、普通のパルス列発生LSIを使ったパルス発生カードではできない。ソフトウェアモーションコントローラだから可能になる。

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2008年7月 5日

設定ファイルを有効にする2(簡易方法)

「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」の中のパラメータの中でも、システムに与える影響が少ないパラメータ変更は、以下の方法でもモーションコントーラソフトウェアに認識させることができる。

Manager_robot_normal_2「MOTIWARE Manager(モウティウェア マネジャー)」画面左下の「Load config. file」ボタンを押してください。

注意: 重要なパラメータが変更になっているとエラーメッセージが出ます。その場合は、タスクトレイから、例の「ピンク・ピンクで緑・緑」をやってください。

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2008年7月 4日

robotや物理軸、パルスレートが設定できたか、確認する

設定ファイルでrobotや物理軸、パルスレートが設定できたか、確認する。

タスクトレイのmマークを右クリックして、「MOTIWARE Managerの起動」を選ぶ。

Manager_start

以下の「MOTIWARE Manager(モウティウェア マネジャー)」画面が表示される。Manager_top

ここで、「Robot info.」タブをクリックすると、以下の画面が現れる。

Manager_robot1_2  この画面では、Robot No.1のみが有効で、そのなかにAxis1のみ存在することがわかる。

ここで、下のほうの「JOG mode」ボタンを押すと、JOGやインチングで軸移動できる画面が現れる。

Manager_jog 「Servo power」ボタンを押す。

次に、「Inching」ラジオボタンを押して、Axis1の「+」ボタンを押す。

すると「Carte. pos(直交座標位置)」が0.999になって、「Pulse pos(パルス位置)」が341になる。

「1単位」インチング移動して、位置指令パルスが341パルス出力され、結果として、その現在位置が「0.999」になっている。

つまり、「1mm」インチング移動して、341パルス出力され、結果として、その現在位置が「0.999」になった。

したがって、1mmあたり341.333333333333という設定ファイルの「パルスレート」設定が有効になっていることがわかる。

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2008年7月 3日

設定ファイルを有効にする

設定ファイル編集ソフトで編集保存した「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」をモーションコントーラソフトウェアに認識させるためには、少し作業が必要である。

概要は、タスクトレイから以下の操作を行う。

1、「MwController Service(エムダブリュ コントローラ サービス)」 を停止

2、「MOTIWARE Service(モウティウェア サービス)」を停止

3、「MOTIWARE Service(モウティウェア サービス)」を起動

4、「MwController Service(エムダブリュ コントローラ サービス)」 を起動

実際の操作は、簡単である。「ピンク・ピンクにして、緑・緑にする」だけである。

まず、タスクトレイをみると

Both_green

のように緑のmマークと緑のmCマークがある。mCマークを右クリックすると、以下の表示が現れる。そこで「MwController Serviceの停止」を選ぶ。

Mwc_stop

すると、mCマークがピンク色になる。

Mwc_pink_2

これで、「MwController Service(エムダブリュ コントローラ サービス)」 が停止したことがわかる。

次に、mマークを右クリックすると、以下の画面が現れるので「MOTIWARE Serviceの停止」を選ぶ。

Mw_stop

そうすると、mマークがピンク色になる。これで「MOTIWARE Service(モウティウェア サービス)」が停止したことがわかる。これで、「ピンク・ピンク」になった。

Both_pink

次に、ピンクのmマークを右クリックすると、以下の画面が現れるので、「MOTIWARE Serviceの起動」を選ぶ。

Mw_start

mマークが緑になる。次にmCマークを右クリックして、以下の画面を表示させ「MwController Serviceの起動」を選ぶ。

Mwc_start

そうすると、「緑・緑」になる。

Both_green_2

元に戻った。これで終わり。mCマーク、mマーク、mマーク、mCマークの順番。間違えないように。

重要なパラメータなので、ちょっと手間がかかるようにしてある。

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2008年7月 2日

robot(ロボット)、論理軸、物理軸

今回は用語の説明。

robot(ロボット): 

 移動動作をさせたいステージ等メカ構造の単位。XYステージなら、2軸のロボット。XYZステージなら3軸のロボットと定義する。

4軸のパルス発生LSIを使用している場合は、いつも4軸毎となってしまうが、ソフトウェアでモーション制御をしているので、1軸ステージとか、XYステージとか、XYZステージとか、同期移動構造を自由に定義できる。 

論理軸: 

 ロボット内の考えの対象となる軸。ロボットを構成している軸をそのロボット内で1軸目から割り当てた軸。

物理軸: 

 物理的な軸。そのシステム内の(コントローラ内の)通し番号をつけた軸。1枚目のモーションカードについては、信号名末尾の番号と物理軸番号が一致する。”2”枚目のモーションカードについては、信号名末尾の番号”+8”が物理軸番号が一致する。同様に、3枚目は+16。4枚目は+24。5枚目は+32。

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2008年7月 1日

ユーザ単位 2

先日、ユーザ単位とは、「ユーザの期待している移動単位(例えばmm)を移動するために、モータ制御装置に何パルスの位置指令を入力するか」ということだと説明した。

話が変わるが、サーボドライバのパラメータの「電子ギヤ」も同じ考え方をする。

例として、

・2048pulseの位置指令パルスで1回転するモータとモータ制御装置を使用

・モータ1回転で6mm移動するステージを使用

・mm単位の位置目標値指定をしたい

場合、341.33333333333[pulse/mm]を設定する必要がある。

「モーションおやじ」のモーションコントローラでは、Windowsの画面の右下から、すべてのプログラム-MOTIWARE-設定ファイル編集で、「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」ファイルを開く。

Settei_1 「Robot 1」タブを押して、以下の画面を開く。パルスレートの行で、1の列のセルをダブルクリックして、数値入力画面を表示させ、341.33333333333をタイプし、「OK」を押す。

その他のパラメータで、重要なのものついて、コメントしておく。

1、「原点復帰順序」は、「0」にしておく。「0」は、移動しないで、その場で原点復帰を意味する。そうすると、「原点復帰」命令を実行したとき、モータ、つまり、ステージが動かないで、その場が原点となる。

2、「エンコーダフィードバック」は、「0」にしておく。「0」は、A,B相フィードバック無しの設定である。この場合、位置指令パルスカウンタと、A,B相フィードバックカウンタの差異、すなわち、位置偏差の管理を行わないので、当面は、位置指令のみの動作になり、A,B相フィードバックの動作、配線を気にしなくて良い。

3、右上の、2列、3列、4列のすぐ下の行は、「0」にしておく。

この意味は、少し複雑である。今は、「Robot1」タブ画面の編集をしていて、1列の下のAxis行が「1」になっている。この意味は、Robot1の論理軸1に、物理軸1が割り当てられていて、論理軸2以降は、存在しないことを意味している。

つまり、Robot1というステージ構成は、1軸構成(論理軸1のみ)のステージであって、2軸目(論理軸2)以降は、存在しない。加えて、その1軸目は、物理的に存在しているモーションカード1枚目の1軸目(信号名末尾番号が1と書いてある信号)を使用していることを示している。

最後に、メニューから「ファイル」を選んで、「上書き保存」を忘れないように。

Photo_2

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