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2008年7月30日

原点復帰しないで、移動をさせたい

「モーションおやじ」のコントローラでは、原点復帰命令を実行してから、移動命令を発行するのが基本。座標系が確定してから、がんがん動かす。

しかし、装置立ち上げ時とか、基本を守れないときがある。

そのとき、つまり、原点復帰しないで、移動させたいときには、2つの方法がある。

A、RobPtpJointMove命令を相対座標移動命令として発行する。「Jointで相対!」

B、「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」という設定ファイルを編集して、原点復帰動作順序=0(その位置で動かないで、原点復帰完了)に修正する。その後、移動命令を発行する。

B、は、とりあえず、原点復帰済みなので、絶対移動、相対移動ともに使用できる。かつ、
「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」で設定してある、ソフトウェア監視の最小動作範囲、最大動作範囲のチェックが有効になる。

A、は、逆に動作範囲チェックが無効なので、自由に移動できる。

目的に合った使い方をしてください。

A、の場合のソースプログラム例(MOS言語):

「oyaji_ptp_4wo_homing.mos.c」をダウンロード

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