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2008年7月31日

ステッピングモータにアブソリュートエンコーダを付けて動かしたい

ステッピングモータの反出力軸側にアブソリュートエンコーダを付けて、動かしたいというお客様が居た。2つのメカが干渉してしまい、装置組み立て出荷後、電源がオフになっても原点復帰しないで、ずっと絶対位置管理をしたいとのこと。

パソコンが立ち上がったときの、アブソリュートエンコーダの絶対位置データは、USB等経由でWindowsのソフトウェアが取得する。

その絶対位置データを現在指令位置にプリセットして、ステッピングモータのドライバにパルス列位置指令を出力して、位置管理をしたいとのこと。

MOS言語での、現在指令位置のプリセット命令は、 RobSetJointPosition関数。

mm等のユーザ単位でプリセットできる。そのあとは、自由にアブソリュートエンコーダの座標系で、位置指令が発行できる。ただし、移動中に本関数を発行しないこと。

Joint_ ソースプログラム例(MOS言語):

「oyaji_ptp_abs2.mos.c」をダウンロード

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