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2008年7月10日

モーションシミュレータとシーケンスシミュレータ

Photo_3 「モーションおやじ」のコントローラで、往復移動をしてみる。

・行きは、パルス指令出力周波数100%で、+30mmへ絶対位置座標指定移動

・帰りは、パルス指令出力周波数50%で、0mmへ絶対位置座標指定移動

のソースプログラム。最初に加減速時間設定、サーボオン、原点復帰をした後、上記の往復運動を繰り返している。画面は、Windowsお手軽リアルタイム制御開発環境である「MOS Bench(モスベンチ)」のソースプログラム編集画面。

・モーションに関わる命令は、オレンジ色

・プログラム制御に関わる予約語(特有な命令)は、青色

・プログラマーが書いたコメントは、緑色

になっていて、わかりやすくなっている。

そのプログラムをノートPC上の

・モーションシミュレータの[MOTIWARE Sim](モウティウェア シム)

・シーケンスシミュレータの「MwController Sim(エムダブリュコントローラ シム)」

を使って動かしてみる。

さらに、その動作を波形解析ツールの「MOTIWARE Analyzer(モウティウェア アナライザ)」で評価してみる。

Photo_4 軸の速度波形がわかる。予定通りの加速時間、減速時間で動作している。

簡単な動作であるが、一往復のタクトは、0.5秒であることがノートPC上のシミュレータでわかる。

以下は、本動作のプログラム。

「oyaji_sample_080707.mos.c」をダウンロード

もちろん、モーション制御PCIカードが入った機械制御を行うパソコンで動作する。

備考:

「モーションおやじ」のモーションコントーラは、デフォルトでは(設定を変更しないと)、S字状の加減速波形となる。いままでの加速時間、減速時間の説明グラフでは、簡単のため、直線状の加減速波形を使用してきた。

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