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2008年7月 1日

ユーザ単位 2

先日、ユーザ単位とは、「ユーザの期待している移動単位(例えばmm)を移動するために、モータ制御装置に何パルスの位置指令を入力するか」ということだと説明した。

話が変わるが、サーボドライバのパラメータの「電子ギヤ」も同じ考え方をする。

例として、

・2048pulseの位置指令パルスで1回転するモータとモータ制御装置を使用

・モータ1回転で6mm移動するステージを使用

・mm単位の位置目標値指定をしたい

場合、341.33333333333[pulse/mm]を設定する必要がある。

「モーションおやじ」のモーションコントローラでは、Windowsの画面の右下から、すべてのプログラム-MOTIWARE-設定ファイル編集で、「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」ファイルを開く。

Settei_1 「Robot 1」タブを押して、以下の画面を開く。パルスレートの行で、1の列のセルをダブルクリックして、数値入力画面を表示させ、341.33333333333をタイプし、「OK」を押す。

その他のパラメータで、重要なのものついて、コメントしておく。

1、「原点復帰順序」は、「0」にしておく。「0」は、移動しないで、その場で原点復帰を意味する。そうすると、「原点復帰」命令を実行したとき、モータ、つまり、ステージが動かないで、その場が原点となる。

2、「エンコーダフィードバック」は、「0」にしておく。「0」は、A,B相フィードバック無しの設定である。この場合、位置指令パルスカウンタと、A,B相フィードバックカウンタの差異、すなわち、位置偏差の管理を行わないので、当面は、位置指令のみの動作になり、A,B相フィードバックの動作、配線を気にしなくて良い。

3、右上の、2列、3列、4列のすぐ下の行は、「0」にしておく。

この意味は、少し複雑である。今は、「Robot1」タブ画面の編集をしていて、1列の下のAxis行が「1」になっている。この意味は、Robot1の論理軸1に、物理軸1が割り当てられていて、論理軸2以降は、存在しないことを意味している。

つまり、Robot1というステージ構成は、1軸構成(論理軸1のみ)のステージであって、2軸目(論理軸2)以降は、存在しない。加えて、その1軸目は、物理的に存在しているモーションカード1枚目の1軸目(信号名末尾番号が1と書いてある信号)を使用していることを示している。

最後に、メニューから「ファイル」を選んで、「上書き保存」を忘れないように。

Photo_2

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