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2008年7月 6日

robot19個、物理軸35軸まで使う例

Config_rob19_ax35 これは、robot(ロボット)を19個、物理軸を35軸まで、使用している「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」ファイルの例。

robot index 19(19番目のロボット)では、物理軸の33軸目、34軸目、35軸目を使用している。

物理軸33軸目(すなわち、RT8モーションカードの5枚目の信号末尾番号1)がロボット19番の論理軸1軸目。

物理軸34軸目(すなわち、RT8モーションカードの5枚目の信号末尾番号2)がロボット19番の論理軸2軸目。

物理軸35軸目(すなわち、RT8モーションカードの5枚目の信号末尾番号3)がロボット19番の論理軸3軸目。

となっている。

Manager_rob19_ax35 このように設定すると、軸位置モニタ、軸手動操作ソフトであるMOTIWARE Manager(モウティウア マネジャー)画面は、左のようになる。

すなわち、Robot19をプルダウンメニューで選ぶと、axis1、axis2、axis3の列が青くなり、「Carte. pos(直交座標位置)」、「Pulse pso.(パルス位置)」の表示が有効になる。つまり、robot19では、論理軸1、論理軸2、論理軸3が有効になっていることがわかる。

また、画面下のほうには、「Servo Power(サーボオン)」ボタン、「Return home」(原点復帰)ボタンがある。 

このようにrobot番号毎に、移動、現在位置、サーボオン、原点復帰、エラーが管理される。

Robot19をMOS言語で移動させる場合は、例えば、

pos[0] = 10;

RobPtpMove(19, pos, 1);

となる。

★おまけ:

モーションカードをまたがって、例えばカード1枚目の物理軸8軸目とカード2枚目の先頭である物理軸9軸目を組み合わせて、2軸構成のXYロボットを作ることも可能である。

これは、普通のパルス列発生LSIを使ったパルス発生カードではできない。ソフトウェアモーションコントローラだから可能になる。

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