単純移動平均フィルタのゲイン特性と位相特性（４回平均）

前の記事のおさらいから。

単純４回移動平均の周波数特性は、下式であることがわかった。

　　　　　　　          sin(2ωT) 

       G{ｅ^(jωT)} = -------- * e^(-jωT3/2)   (式７)

　　　　　　　　　　　 sin(ωT/2)

この式の振幅部分（e＾以外の部分）を切りだして、絶対値にして、ゲイン特性（振幅特性）は、

            ｜sin (2ωT)｜　　

   g(ω) = -------------　　 (式８)

            ｜sin (ωT/2)｜　　

ω=0のときは、右辺は0/0になるので、その時の値は、分子と分母を各ωで微分して、ω=0を代入して

       　　　 2T * cos(2ωT)

　　lim     ----------------  = 4　（式９）

　　ω→0   T/2 * cos(ωT/2） 

になる。

詳細は、森口、宇田川、一松：「数学公式Ⅰ－微分積分・平面曲線－」、岩波全書、４２ページ（1981年17刷）を参照してください。いまは、新しい版になっています。

あるいは、公式

    sin4θ = 8sinθ(cosθ)^3 - 4sinθcosθ　（式１０）

を（式８）の分子に用いて、ゲイン特性を

    g(ω)  = 8 * {cos(ωT/2)}^3 - 4 * cos(ωT/2)　（式１１）

としてもよい。

上述のsin4θの公式は、森口、宇田川、一松：「数学公式Ⅱ－級数・フーリエ解析－」、岩波全書、１８６ページ（1979年17刷）を参照してください。いまは、新しい版になっています。

位相特性は、（式７）の位相部を切りだして

　　φ(ω) = - 3ωT/2　　(式１２）

具体的な例として、サンプリング周期1000Hz（制御周期1ms）、横軸周波数のグラフにする。グラフからサンプリング周期の1/4の250Hzでゲインがゼロ、つまり、250Hzの正弦波信号は出力に現れない。フィルタリングされる。サンプリング周期の1/10の10０Hzの正弦波信号は入力の約３倍になって、出力現れる。0Hz、すなわち、直流は、４倍になって現れる。

エクセルの元データはこちら 「motion_oyaji_freq_MA4_081029.xls」をダウンロード

Link：　

「モーションおやじ」のプライムモーション社（みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御）

単純移動平均周波数特性（４回平均）

次は、４回の単純移動平均をしてみよう。

■図の入出力関係は

　　　y(nT) = x(nT) + x{(n-1)T} + x{(n-2)T} + x{(n-3)T}　　　　　　(式1)

■伝達関数を求める。(式１)の両辺をまずＺ変換する。y(nT) => Y(z) , x(nT) => X(z) , x{(n-1)T)} => X(z)*z^(-1) ,  x{(n-2)T)} => X(z)*z^(-2) , x{(n-3)T)} => X(z)*z^(-3)と置き換える。すると

　　　Y(z) = X(z) + X(Z)*z^(-1) + X(Z)*z^(-2) + X(Z)*z^(-3)

            = X(z) * { 1 + z^(-1) + z ^(-2) + z^(-3) }

次に出力Y(z)とX(z)の比の形に変形する。

　　　Y(z)/X(z) =   1 + z^(-1) + z ^(-2) + z^(-3)                (式２)

これが伝達関数である。簡単のため、Y(z) / X(z) = G(z)とおくと、

　　　G(z) =   1 + z^(-1) + z ^(-2) + z^(-3)              　　　  (式３)

これは、等比級数である。これをまとまった形に変形する。（式３）の両辺にz^(-1)をかけると、

　　　G(z)*z^(-1) =    z^(-1) + z ^(-2) + z^(-3) + z^(-4)      (式4)

(式３)の両辺から、（式４）の両辺を引いて

　　　G(z) - G(z)*z^(-1) = 1 - z^(-4)

G(z)について整理すると、

　　　　　　　1 - z^(-4)

　　　Ｇ(z) = ---------               (式５)

               1 - z^(-1)

■次に周波数特性を求める。伝達関数の式において、z^(-1)をe^(-jωT)に置き換える。左辺のZは、e^(jωT)に置き換える。ωは角周波数。Tはサンプリング周期。

　　　　　　　          1 - e^(-jω4T) 

       G{ｅ^(jωT)} = ------------   (式６)

　　　　　　　　　　　 1 - e^(-jωT)

（式６）の分子は、オイラーの公式

　　　sinθ = { e^(jθ) - e^(-jθ)　} / 2j

を使って、

　　1 - e^(-jω4T)  = e^(-jω2T) * { e^(jωT) - e^(-jωT) }

     　  = 2j * e^(-jω2T) * { e^(jωT) - e^(-jωT) } / 2j

          = 2j * e^(-jω2T) * sin(2ωT)

となる。

(式６)の分母も同様に、分子に対して4TがTになっただけなので

　　1 - e^(-jωT)  = 2j * e^(-jωT/2) * sin(ωT/2)

となる。したがって、（式６）は、

　　　　　　　          sin(2ωT) 

       G{ｅ^(jωT)} = -------- * e^(-jωT3/2)   (式７)

　　　　　　　　　　　 sin(ωT/2)

これが周波数特性である。

■参考

２回移動平均の周波数特性はこちら

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/10/post-0e41.html

Link：　

「モーションおやじ」のプライムモーション社（みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御）

単純移動平均の時間波形（２回平均）折り返し現象

２回移動平均の入出力波形を示す。サンプリング周波数は1000Hz。横軸はms。入力信号は、100Hz、900Hz、1100Hzのsin波である。このとき、入力x(z)、出力y(z）ともに同じ波形になる。

これは、

　　　900　=　1000　-　100

　　1100　=　1000　＋　100

のようにサンプリング周波数1000Hzを基準にして、100Hzが±された周波数なので、このような現象が発生する。

1000Hzだけでなく、その整数倍でも発生する。たとえば、1000の２倍の

　　1900　=　2000　-　100

　　2100　=　2000　＋　100

でも同じになる。

この現象は、ここで例に挙げた移動平均処理とは関係なく、信号をサンプリングすることによって発生する一般的な現象である。

エクセルの元データはこちら「motion_oyaji_wave_MA2_ov_081025.xls」をダウンロード

Link：　

「モーションおやじ」のプライムモーション社（みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御）

単純移動平均の時間波形（２回平均）

1000Hzサンプリング（制御周期1ms）の２回移動平均フィルタに100Hz,200Hz,333Hz,500Hzのsin波を入力した場合の、

入力x(nT)、出力y(nT)、内部状態のx{(n-1)T}

を示す。横軸の単位はms。

x(nT)を正弦波として、

　　y(nT) = x(nT) + x{(n-1)T} 　　　　　　　　　

を計算したグラフである。

サンプリング周波数1000Hzの1/10の100Hzの正弦波を２回移動平均フィルタへ入力すると、出力振幅が入力の約２倍になる。

サンプリング周波数1000Hzの1/5の200Hzでは、出力振幅が入力の約１．５倍。

サンプリング周波数1000Hzの1/3の333Hzでは、出力振幅が入力の約１倍。

サンプリング周波数1000Hzの1/2の500Hzでは、出力はゼロ。フィルタリングされる。

たとえば、サンプリング周波数が２倍の2000Hz（制御周期500us）のとき、やはり、サンプリング周波数2000Hzの”1/2”の1000Hzでは、出力がゼロになる。

読者のみなさんのシステムのサンプリング周波数が1000Hzのｎ倍だったら、特性はｎ倍の周波数に拡大されると考えてください。1/nでも同様。

エクセルの元データはこちら「motion_oyaji_wave_MA2_081025.xls」をダウンロード

Link：　

「モーションおやじ」のプライムモーション社（みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御）

中央アルプスに雪

本日の朝の写真。中央アルプスに雪が降りました。寒くなってきます。

単純移動平均のゲイン特性と位相特性（２回平均）

前の記事のおさらいから。

２回移動平均の周波数特性は

　　　 Y{ｅ^(jωT)} / X{ｅ^(jωT)} = 2 * cos(ωT/2 ) *  e^(-jωT/2)               (式３) 

であることがわかった。この式の振幅部分（e＾以外の部分）を切りだして、絶対値にして、ゲイン特性（振幅特性）は、

   g(ω) = ｜2 * cos (ωT/2)｜　　　　 (式4)

具体的な例として、サンプリング周期1000Hz（制御周期1ms）、横軸周波数のグラフにする。グラフからサンプリング周期の半分500Hzでゲインがゼロ、つまり、５００Hzの正弦波信号は出力に現れない。フィルタリングされる。サンプリング周期の1/10の10０Hzの正弦波信号は入力の1.9倍になって、出力現れる。また、0Hz、すなわち、直流は、２倍になって現れる。

同じく位相部分（eのカッコの中のjを除いた部分）を取り出して

   φ(ω) = -ωT/2 　　　[rad]    (式5)

同じく、サンプリング周期1000Hz（制御周期1ms）、横軸周波数のグラフにする。サンプリング周期の1/10の10０Hzの信号は位相が18°遅れて、出力に現れる。

エクセルの元データはこちら「motion_oyaji_freq_MA2_081025.xls」をダウンロード

Link：　

「モーションおやじ」のプライムモーション社（みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御）

単純移動平均周波数特性（２回平均）

仕事で、移動平均の周波数特性の検討書を作ることになったので、昔勉強した本を引っ張りだして、書いている。「移動平均」は、株価の分析にも出てくる。ここでは、ディジタル信号処理のローパスフィルタとして使用する。まず、簡単な２回移動平均から。FIRフィルタのもっとも簡単な形。

FIR：　Finite Impulse Response (有限インパルス応答)

■図の入出力関係は

　　　y(nT) = x(nT) + x{(n-1)T} 　　　　　　　　　　　　　　　(式1)

■伝達関数を求める。(式１)の両辺をまずＺ変換する。y(nT)=>Y(z),x(nT)=>X(z),x{(n-1)T)}=>X(z)*z^(-1)と置き換える。すると

　　　Y(z) = X(z) + X(Z)*z^(-1)

次に出力Y(z)とX(z)の比の形に変形する。

　　　Y(z)/X(z) = 1 + z^(-1)                                      (式２)

これが伝達関数である。

■次に周波数特性を求める。伝達関数の式において、z^(-1)をe^(-jωT)に置き換える。左辺のZは、e^(jωT)に置き換える。ωは角周波数。Tはサンプリング周期。株式市場なら、１日。速度制御なら1msから数百usあたり。

　　　 Y{ｅ^(jωT)} / X{ｅ^(jωT)} = 1 + e^(-jωT) 

これを振幅と位相の式に変形する。複素数に関わる知識が必要になる。  オイラーの公式

　　　e^(jθ)  + e^(-jθ)　=　2*cosθ

を使えるように、変形する。

　　　 { e^(jωT/2) + e^(-jωT/2)}  * e^(-jωT/2 )

上記のオイラーの公式を使って,

　　　 Y{ｅ^(jωT)} / X{ｅ^(jωT)} = 2 * cos(ωT/2 ) *  e^(-jωT/2)               (式３) 

これが、２回移動平均の周波数特性である。

Link：　

「モーションおやじ」のプライムモーション社（みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御）

速度制御（回転数制御）の仕事

・センサレスブラシレスモータの制御回路

と

・ホールセンサ付きブラシレスモータの制御回路（エンコーダは無い）

に特化して仕事にしている人がいる。速度制御（回転数制御）だけ。基本的にマイコンは必要がない。仕事してはシンプル。しかし、市場が広いので、仕事はいっぱいある。

モータ制御市場の中にもセグメントがある。

これから伸びる市場セグメントは何？

２７通りのしきい値を選択できる電圧監視ＩＣ

電圧監視ICを探していたら、リニアテクノロジーに２７通りのしきい値を選択できる電圧監視ＩＣがあった。

型式はLTC2915。

ＩＣのピン数は８ピンなのに、９種類の電圧しきい値を選択できて、その各電圧しきい値に対して、電圧低下許容度を-5%、-10%、-15%と３種類選べる。

９種類＊３許容度＝２７通り。

なぜハーレーだけ売れるのか？

お勧め度★★★★

知人が３００万円のハーレーを買った。「モーションおやじ」は、「買うか？」と聞かれたら、「たぶん買わない」と思う。

でも、オートバイ市場が縮小する中、競合の２倍くらい値段のするハーレーが２３年連続成長しているのは、なぜだろう。

しかも、購入平均年齢がここ１０年間、ほぼ変わらないという。驚くべきことだ。

著者の水口氏によれば、

１、絆を作っている

２、ライフスタイル・マーケティングを志向している

３、イベント戦略を展開している

４、絆の全アクションをデータベースで追及しいる

５、すべてを顧客満足の向上に集約している

ＡＣサーボモータとＤＣサーボモータの違い

ＡＣサーボモータとＤＣサーボモータの違いは、サーボドライバの電源がＡＣか、ＤＣかの違い。

ＡＣ１００ＶをＤＣ１４１Ｖに、あるいはＡＣ２００ＶをＤＣ２８２Ｖの直流に整流して、インバータ（直流を交流に直してモータに電圧を印加する回路）に加え、その出力をＡＣサーボモータに接続する。

ＤＣ１２Ｖ、ＤＣ２４Ｖ、ＤＣ４８Ｖ等をそのままインバータ（直流を交流に直してモータに電圧を印加する回路）に加え、その出力をＤＣサーボモータに接続する。ＤＣ１２Ｖ、ＤＣ２４Ｖ、ＤＣ４８Ｖは、スイッチング電源等のＤＣ出力を利用する。

ＡＣサーボモータのほうがモータに印加する電圧が大きいので、それなりの絶縁対策がとられている。

人間関係で悩んでいる方に

親、嫁さん、息子、上司、部下、人間関係で悩んでいたら、この本は参考になるかも。ならない可能性も否定しないが、読んでみたら。

人間関係の力学、その変化をわかりやすく説明している。

「仕事ができるから、いいだろ」、「仕事を一生懸命やっているから、文句言うな」みたい考えが頭の隅にあったら、一読を勧める。そのような人は、このブログを気にとめないかな、、、

人間関係の本はよく読むが、この本が今までの中で一番、練られている。著者は、米国の組織になっていて、人間関係の改善を仕事をしているようだ。日本法人もあってアービンジャー・インスティチュートで検索してください。

レディース・アンド・ジェントルメン ５

ホテルにも良いのがある。これは、神奈川県にて発見。

ＮＣ市場

NC市場では、ファナックが大きい市場シェアを握っているが、この市場に、破壊的な技術革新が起きて、市場で求められる選択基準特性に対して供給過剰が発生して、他の競争ルールに変わることがあるだろうか？

シーケンサ（ＰＬＣ）市場

リード・ビジネス・インフォメーション社が発行しているDesign News JAPAN 2008年10月号別冊付録の「Contorl Engineering」の２２ページに

日本電機工業会（JEMA）と日本電気制御機器工業会（ＮＥＣＡ）が共同実施した日本製ＰＬＣの市場動向調査の数字がある。

　２００７年度の年間出荷額は1480億円、台数で178万5000台。

　このうち、直接輸出されるものが、台数ベースで約60%、金額ベースで約30%。

また、２３ページに

三菱電機は、５月に開催した特約店全国大会で、シーケンサ（PLC）の国内シェアを「2007年度の57.7%から2008年のには58.1%」にする目標を明らかにした。

とある。

したがって、三菱電機PLCの2007年度の国内売上金額は、おおよそ

　1480億円＊(1-0.3)＊0.577=598億円

大きいねぇ！シーケンサとセットで、モータやサーボドライバも売っているから、もうかるわけだ！

Link：　

プライムモーション社（みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御）

続きを読む "シーケンサ（ＰＬＣ）市場"

イノベーションのジレンマ ２

パーソナルコンピュータのソフトウェアに関わる「便利さ」が飽和している。顧客の選択基準は、「便利さ」から離れて、まだ市場の需要が満たされていない特性へ移る。

その特性は何？

Windodwsアプリケーションのブラウザ、メイラー、オフィスは、小さな企業でソフトウェアに慣れている企業だったら、別にマイクロソフトでなくてもよいという人もいるはずだ。最近は機能が多すぎて、使ってない機能がほとんど。普通の機能さえ使っていれば、互換性はかなり改善されている。小規模事業所等では、「便利さ」から「コスト」へ判断基準が移って、市場が分化する可能性はある。

「モーションおやじ」にもそんな例がある。先日、ある会社からPowerPoint指定のファイル提出要求があったけれど、持っていないのでOpenOfficeのImpressで済ましてしまった。

続きを読む "イノベーションのジレンマ　２"

イノベーションのジレンマ

お勧め度★★★★★

この本は、内容が濃い。

技術革新によって、新しい市場が生まれることを書いている。

具体的な例としては、ハードディスクドライブ市場が8インチ、5．２５インチ、３．５インチに移ってきたことをメインに上げている。

５．２５インチハードディスクドライブに比べて、３．５インチのハードディスクドライブの容量は小さいし、ビット単価も高いのに、なぜ、３．５インチに市場はシフトしたのか？パソコンメーカは、熾烈な価格競争をしているのに、なぜビット単価が高い３．５インチを選択したのか？

　性能の供給過剰が起きると、競争ルールが変わる

記憶容量が性能の供給過剰に達した時点で、競争ルールが容量から大きさへ移った。

同書によれば、ディスクドライブ業界における競争ルールは次のように変化した。

１、記憶容量

２、大きさ

３、信頼性

４、価格

同書第十章に、破壊的な技術革新で電気自動車を開発し、商品化するために、どのようにプロジェクトを管理していけばよいのか、という事例研究がある。

ブラシレスモータのdq変換 ４ 電流波形歪の影響

dq変換は、相電流波形が正弦波のとき、きれいな変換波形になる。通電波形が正弦波でないとき、

・三角波

・１２０度通電波

の場合のdq座標変換結果を示す。かなり、きたなくなる。

エクセルの元データはこちら「motion_oyaji_dq_hizumi_081011.xls」をダウンロード

Link：　

「モーションおやじ」のプライムモーション社（みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御）

ブラシレスモータのd軸q軸座標変換 ３ 誤差

誤差のない場合のq軸電流、d軸電流と、以下の誤差がある場合のそれを比較して示す。

１、 ＩＵ，ＩＶともにπ/10位相ずれ

　　→　q軸電流が減る。d軸電流が増える。いずれも直流。

２、ＩＶのπ/10位相ずれ

　　→　q軸、d軸ともに、２倍周波数のノイズがのる。

３、IVの振幅が5%大きい

　　→　q軸、d軸ともに、２倍周波数のノイズがのる。

４、IVに5%のDCオフセット

　　→　q軸、d軸ともに、同じ周波数のノイズがのる。

エクセルの元データは、以下の記事にアップロードしてあります。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/10/dq-863e.html

Link：　

「モーションおやじ」のプライムモーション社（みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御）

ブラシレスモータのdq軸座標変換 ２ 正負のq軸電流

電気角θに対するU相電流，Ｖ相電流の相順関係が同じでも、マイナスのトルクを発生する場合、

すなわち、振幅がマイナスの場合（位相が電気角に対して１８０度スリップする場合）

q軸電流の符号は、マイナスになります。

エクセルの元データは、以下の記事にアップロードしてあります。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/10/dq-863e.html

Link：　

「モーションおやじ」のプライムモーション社（みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御）

ブラシレスモータのdq座標変換

モータケーブルに流れる実際の相電流から、

・実効電流（ｑ軸電流。実際にトルク発生として使われる電流。回転する磁石に対してタイミングよく反発する電磁力を発生する電流）

・無効電流（d軸電流。回転する磁石に対して、引き合って停止する電磁力を発生する無駄な電流）

を求める計算をdq座標変換という。図は、そのエクセルによるシミュレーション。このグラフでは、流れているU相電流とＶ相電流は、ｑ軸電流（有効電流）成分のみで、無駄がない状態になっている。

計算式は

　　　　iqa　＝　cos(θ+π/3)　* iua　＋　cosθ　*　iva

　　　　ida　＝　sin(θ+π/3)　* iua　＋　sinθ　*　iva

iqa　：　q軸電流

ida　：　d軸電流

iua　：　U相電流

iva　：　V相電流

θ　：　電気角　[rad]

エクセルの元データが欲しい方は、こちら 「motion_oyaji_dq081011.xls」をダウンロード  振幅は、１に規格化されています。

元ネタは、杉本英彦編著「ACサーボシステムの理論と設計の実際」、総合電子出版社、1990、79ページの(4.11）式

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/01/post_d274.html

あるいは、電気学会の「基礎電気機器学」にも詳しく記述されている。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/01/post_5d8f.html

ちなみに、この計算は、ブラシレスモータで意味がある。ブラシ付きモータは、基本的にはｑ軸電流のみになるよう機械的に設計されている。

Link：　

「モーションおやじ」のプライムモーション社（みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御）

マイナビ２０１０に出ています。

今年もマイナビに出ています。

http://job.mynavi.jp/10/pc/search/corp82680/outline.html

２００９は、１月末から参戦したけれど、２０１０は、１０月１日のグランドオープンに合わせて、参戦。

スタートダッシュに乗れたので、エントリーも順調。メイル案内による画面アクセス反応もよい数字が得られている。「モーションおやじ」の会社でも１．５％から２％くらい得られる。しかし、２００９の経験では、２月頃になるとゼロ％という感じになる。

モータ制御用小型ＤＳＰ 「Piccolo」

今日、テキサスインスツルメンツの営業さんとその代理店の方が見えた。

最近、モータ制御用小型ＤＳＰの「Piccolo」というのを発表したとのこと。ホームページでみると「F2802７」「Ｆ２８０３５」シリーズで、60MHz動作、38ピンTSSOPの小型パッケージもある。データシートは、まだ「Product Preview」。

「他社さんを意識して、安くなってくるな！」という感じ。

会社を辞める理由 ２

これは知り合いの息子さんの話。専門学校を卒業して、この４月、地元の建設会社へ就職。２か月で辞めて、愛知県の会社へ転職してしまった。

出社初日から現場で１０時まで残業。残業続きでいやになり、転職先をネットで探して、採用通知をもらったところで辞めてしまった。

仕事が面白いとか、職場が楽しいとか、育ててくれるとか、必要だよね！

会社を辞める理由

知り合いの新卒の若い人が、静岡県の会社を半年で辞めて、実家に帰ってきた。

「どうして？」と聞いたら、

「月給が、就職情報サイトに載っている金額より２万円少ない！一年後にその金額になる。」

「従業員との対話に出てきた先輩は、実態を隠すように人事協力派が出席していた！」

「うそばっかり。」

３３人新卒がいて、辞めた２人目とのこと。いろいろな会社があるねぇ。

秋祭り

１０月５日の日曜日は、各地で秋祭りがあった。「モーションおやじ」も今年は当番ということで、準備に協力した。

「村の鎮守の神様のきょうはめでたいお祭り日♪。ドンドンヒャララ、ドンヒャララ♪」

田舎です！！

あいにくの雨降りで、のぼりが濡れてしまった。こののぼりは、昔の長野県知事が書いたらしい。「萬世開太平」とある。

内定者からお土産をもらった！

内定式のあと、駒ヶ根高原「山野草の宿　二人静」で一泊の懇親会。翌日、解散のとき、内定者からお土産をもらった。シンジラレナイ！

小さな会社は、こういう家族的な心の交流もありだから、いいよね。

二人静の庭と千畳敷

内定式の翌日、１０月２日。

内定式懇親会会場の「二人静」の庭と「二人静」からみた中央アルプス千畳敷。紅葉が始まっています。

初めての内定式

１０月１日は、当社初めての内定式を行った。以下は式次第。

１、 開式のあいさつ　

２、 採用活動の総括　「モーションおやじ」

３、 内定証書（第一号）授与　　「モーションおやじ」

４、 内定者自己紹介・所信表明

５、 全社員自己紹介・応援メッセージ　

６、 「モーションおやじ」のあいさつ

これまで、わずか１０分！早く進み過ぎ！

７、内定者卒業研究中間発表　および、質疑応答

これまで４５分。ずいぶん、引き延ばした。

８、 交通費精算

コーヒーブレイク。

９、事業概要説明、質疑応答　「担当エンジニア」

１０、製品デモ、説明、質疑応答　「担当エンジニア」

１１、総括質疑応答　「モーションおやじ」

１２、買出し（ワインとおつまみ）　内定者と一緒に

１３、駒ヶ根高原「二人静」で、内定者との１泊の懇親会

地ビールの「じずかエール」飲みすぎて、ワインを飲む気にならなかった。

会社から車で５分。

翌日は、二日酔い気味で、愛知県に出張。お約束の時間に３０分も遅れてしまいました。お客様、ごめんなさい。でも、立会い実験は、うまく行きました（言い訳）。

ブログのアクセス推移

９月９日、異常にアクセス数が多かった。

アクセス記事は、前日のブログの「お客さんが本当に買うのか？」

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/09/post_c765.html

みなさん、そのような課題を抱えて、仕事をされているのですね！

転職の勧め

エンジニアとして起業するなら、同業系の会社に転職してからの独立を勧める。

理由は、

・技術の選択肢が増える（同じ機能の実装方法でも、会社が変わると異なる）

・商売の選択肢が増える（業界の知り合いが増える。会社の人はもちろん、その会社のお客さんも）

・自分のバランス感覚が磨かれる（開発はもちろん、営業、購買、生産管理、品質保証、総務、２社のスタイルを比較できる）

したがって、技術解決策、事業解決策の手持ちカードが増える。

円満に行ってくださいな！

いずれ独立するつもりだったら、転職後の会社の給料が安くても、お勧め。お金をもらって、広い知識、人間関係が得られる。もちろん、その会社で給料以上の実績を残して自分のセールスしてくださいね。

参考：

昔、どこかの本で読んだけれど、農業で起業する人の話。トラクタ等農機具を最初は購入しない。近くの先輩に借りる。だけど、お金で返さない。貸してくれた人の農作業を手伝うことによって、お礼をする。初期コストを抑え、かつ、先輩のノウハウを学ぶ。