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2008年12月23日

ミスミのパソコンBBC-SL8000(リコーFB6GMF-LS-10)のリアルタイム性

ミスミのパソコンBBC-SL8000、マザーボードはリコーFB6GMF-LS-10に、

・XP Professional SP2

・IntervalZero社 RTX 6.5.1 Runtime

・Prime Motion社 MOS Bench

をインストールして、1ms割り込み周期を調査した。

CPUは、Celeron 2GHz、メモリは512MBである。

Sl8000_1ms

画面のタイマ割り込み周期は、100nsの単位で表示されている。

最小が、976.6us = 1000us - 23.4us

最大が1032.7us

である。43,734,584回測定した。1ms周期を43,734,584回測定したので、43734秒/3600秒=約12時間、評価したことになる。

約半日の測定で、1000usに対して、-23.4usから+32.7usのジッタがあった。

実行負荷としては、以下の画面のソフトウェアを動作させている。

・MOS Benchで開発した1軸のPTP移動、Port(DOUT)制御のシーケンスプログラム

・その実行行表示(左上のウインドウ)

・その軸動作を1msサンプリング動作観測オシロ波形(右上のウインドウ)

・MOS Benchの標準出力画面(右中のウインドウ)

Photo

先に書いた以下の記事では、Core 2 Duo 1.8GHz、2GBメモリで、1ms割り込み周期が、988.7usから1012.1us。±12usのジッタだった。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/12/portwellrobo--1.html

本記事のCeleron 2GHz、512MBになると、±30us程度のジッタになる。しかし、1ms周期で使うなら3%のジッタ。十分リアルタイムIO制御パソコンとして使える。

Link:

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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