« 2008年11月 | トップページ | 2009年1月 »

2008年12月の33件の記事

2008年12月31日

最高の問題でありがとう!

1年が終わります。

最近の世の中の情勢は、人生の問題集のなかでは、かなり良いというか、最高の問題を出してくれています。

「最高の問題でありがとう!」と感謝しよう。

人生は、刻々と、意識的に、あるいは、無意識的にどのような選択をするのか?どのような反応をするのか?発言をするのか?態度をとるのか?の積み重ねです。

そのひとつひとつが人生の問題に対する自分の回答です。

延長的な考え方ができない不確実性の世の中で、ますます、自分の考え、自分の選択が大事になっています。

へこむときもあるけど、自分の可能性を信じて、なるべく伸びる選択をしましょうよ!やっていることは縮んだとしても、「次に大きなジャンプをするぞ!」という目標をもって。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年やったこと

2008年やったこと

1、初めての新卒採用活動

2、3回目の会社の引っ越し

3、毎日ブログ(来年1月9日で1周年)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月30日

ハードディスクのモータ

Hdd_2

「モーションおやじ」も大掃除をしている。壊れた3.5インチのハードディスクを棚に置いてあった。すぐ捨てれば良いのだが、また分解してしまった。1999年製造の8Gバイト品。

さらに、ブログを書いているとなかなか掃除は進まない。

さて、ハードディスクには、2個のモータが入っている。 ディスクを載せて、一方向に一定速度に回転するスピンドルモータとディスクにデータを磁気信号として、書いたり、読んだりする磁気ヘッドを扇形に揺動するボイスコイルモータの2つ。2自由度。

Photo

θ: スピンドルモータによる制御

r: ボイスコイルモータによる制御

磁気信号が記録されるディスク(2枚)を取ってみる。

Hdd_3

真ん中の丸いスピンドルモータは、ハードディスクドライブのアルミフレームに取り付けられて、簡単に分解できない。

アルミフレームの反対側から、モータコイルの巻線端子が出て、接触ばねに半田づけされている。3相のコイルとその真ん中の接続点(中性点)の4本が出ている。

Photo_2

この接触ばねは、この上にネジ止めされるプリント基板(以下の写真)と接触する。

Photo_3

ハードディスクのモータは、ディスクを回すために、シャフトが固定されていて、モータの外側が回転する。これを「アウターロータ」のモータという。産業用のサーボモータは、外側が機械に固定されて動かないで、内側のシャフトが回る。これは「インナーロータ」のモータという。

「インナーロータ」のほうが、ロータイナーシャが少ないので、加速、減速を高速に繰り返す産業用途に向いている。逆に「アウターロータ」はロータイナーシャが大きいので、低速度リップル性能を要求される一定速度回転の用途に向いている。

サラリーマンしていた頃、隣の部署で、ハードディスクのモータを開発していたので、久々にスピンドルモータを見た。なつかしい。

ボイスコイルモータについては、別の記事で。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月29日

開発稟議書を書いてくれるお客さん

お客さんの設備装置メーカの制御エンジニアも自分の装置を低コストで高性能にして、競争力を上げたいと考えている。

「制御部の解決策を提案してほしい」と言われて、ニーズをヒヤリングした。その後、提案書と見積り書を出して、いろいろやり取り。

「今期の予算執行のつもりで稟議書を書いている。今期執行はだめになるかもしれないけれど、日付をなおして、来期予算に向けて再提出する手もあるから。」とお客さんが頑張っているようすを聞くと、従来機種と新機種の性能比較表を作成して送付したり、バックアップしてしまう。

みんな前向きにがんばっていますよ!

いいアイディアも出てくるし!

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月28日

マイナビ合同会社説明会の来場アンケートから

12月25日、松本市のマイナビ合同会社説明会で、来ブースされた学生さんのアンケート用紙から、抜粋。

・質問に対して、細かく親切に答えてくださったことが良かった。

・直接、会社のトップの方が、説明をしてくださったことには驚きました。

・社員が少ないため、一人一人の努力が重要視されるところに関心を持った。

・改めて、4名で仕事をしているというクオリティの高さを実感できました。

・4名で会社を動かしている点、夢や希望を持って集まった人達が、それに向かって日々進化・発展する姿がとても魅力的です。

かなり照れますね。ほめられすぎだけど、うれしいですねェ。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月27日

売り上げ倍増の会社

昨日、訪問したお客様の話。受注したモーションコントローラの開発途中のデモを行った。

「今月は、特需で売り上げ倍増なんだ。来月は通常に戻ると思うよ。」とのこと。こういう会社もあるんだよなぁ。

「売れない!」とどこかで自分自身を抑えていないだろうか?

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月26日

イーサキャット(EtherCAT)のメリットは何?

先日、訪問した機械装置メーカのお客様の話。

セミコンジャパンで見た高速通信指令タイプのサーボ、安川電機のメカトロリンクⅢとパナソニックのRTEX(RealTime EXpress)の状況をひととおりお話した後、「イーサキャットは、興味ありますか?」と聞いたら、「メリットは何ですか?教えてくださいよ!」と逆に質問を受けてしまった。

欧州に輸出していない機械装置メーカでは、関心が少ないようだ。

Link:

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月25日

合同説明会松本

081225今日は、松本でマイナビ合同説明会に参加した。

2009の合同説明会も何回か参加したが、今回はその約3倍の学生さんがブースに見えた。みなさん、就職活動は厳しいと考えているようで、小さな会社も選択肢に入れて、いろいろなブースを回っている。質問も本質に迫るよい質問を受けた。売り手市場だった2009より、今年の学生は、会社を見極めようとしているなあ、という印象。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月24日

CONTECのボックスコンピュータIPC-BX720-AC417のIRQ独占

このネタは、別のところで紹介済みのネタです。

昔、お客様からの要望でコンテック社のボックスコンピュータIPC-BX720-AC417を同社貸出窓口から借りて、割り込み独占を確認した。貸出サービス、いつもありがとうございます。

さて、このコンピュータ(パソコン)は、PCIスロットが2つしかありません。そのかわり、小型のため設置体積が少なくて済みます。

_

Cerelon 2.0GHz, 512MBメモリ、HDD仕様。Chipsetは、Intel 845GV。

OSは、XP Professional SP2。

CPUから遠いほうのPCIスロットへ、Prime Motion社の8軸モーションカード JOY-RT8CR

もう一つのPCIスロットへは、CONTEC社の32IN/32OUTカードを挿入。

このパソコンはデバイスが多く、IRQ独占するために、使用しないデバイスを無効にする必要があります。

Device_2

・COM2以降を使用しない

・オーディオを使用しない

・フロッピディスクコントローラを使用しない

・イーサネットポートを1本使用しない(もう1本は使用可能)PCIスロット1、PCIバス1、デバイス8というプロパティのイーサネットを無効にします。

・USBコントローラ(24C4)を無効にする(無効にしても、背面4個のUSBポートは使用できました)

・RAS機能を使用しない(ドライバを入れずにIRQ独占の確認をしたので、使用できる可能性はあります)

この状態で、IRQ3を独占できました。

Irq_2

■リアルタイム性

データ省略しますが、1ms割り込み処理レベルのリアルタイム性は十分あります。IntervalZero社RTX6.5.1とPrime Motion社MOS Benchの組み合わせ環境で、市場で動作しています。

Link:

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月23日

ミスミのパソコンBBC-SL8000(リコーFB6GMF-LS-10)のリアルタイム性

ミスミのパソコンBBC-SL8000、マザーボードはリコーFB6GMF-LS-10に、

・XP Professional SP2

・IntervalZero社 RTX 6.5.1 Runtime

・Prime Motion社 MOS Bench

をインストールして、1ms割り込み周期を調査した。

CPUは、Celeron 2GHz、メモリは512MBである。

Sl8000_1ms

画面のタイマ割り込み周期は、100nsの単位で表示されている。

最小が、976.6us = 1000us - 23.4us

最大が1032.7us

である。43,734,584回測定した。1ms周期を43,734,584回測定したので、43734秒/3600秒=約12時間、評価したことになる。

約半日の測定で、1000usに対して、-23.4usから+32.7usのジッタがあった。

実行負荷としては、以下の画面のソフトウェアを動作させている。

・MOS Benchで開発した1軸のPTP移動、Port(DOUT)制御のシーケンスプログラム

・その実行行表示(左上のウインドウ)

・その軸動作を1msサンプリング動作観測オシロ波形(右上のウインドウ)

・MOS Benchの標準出力画面(右中のウインドウ)

Photo

先に書いた以下の記事では、Core 2 Duo 1.8GHz、2GBメモリで、1ms割り込み周期が、988.7usから1012.1us。±12usのジッタだった。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/12/portwellrobo--1.html

本記事のCeleron 2GHz、512MBになると、±30us程度のジッタになる。しかし、1ms周期で使うなら3%のジッタ。十分リアルタイムIO制御パソコンとして使える。

Link:

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月22日

ミスミのパソコンBBC-SL8000(リコーFB6GMF-LS-10)のIRQ独占

とあるお客さんが小型の安いパソコンでリアルタイムIO制御をしたいというので、ミスミのパソコンBBC-SL8000がよさそうと考えて、そのリアルタイム性を評価した。ミスミから無料貸出していただいた。いつもありがとうございます。

Sl8000_358x269

マザーボードはリコー製FB6GMF-LS-10が入っている。

CPUは、Celeron 2GHz、FSB400MHz。Chip Setは、845GV。メモリは512MB。

XP Professional SP2。IntervalZero RTX 6.5.1ランタイム。

PCIカードは、以下の3枚。

・Prime Motion社 JOY-RT8CR 8軸制御カード

・CONTEC社 DA12-4(PCI) 12bit-4チャンネル-DAカード

・CONTEC社 PIO-32/32L(PCI)H 32点IN32点OUTカード

PCIカードを写真のように入れた。

右から、8軸制御カード、その隣が32点IN32点OUTカード、その隣が4チャンネル-DAカード。

Sl8000_358x269_2

以下の画面のように、Rtx PnP and Power Management Deviceを割りつけたJOY-RT8CR カードがあっさり割り込み要求IRQが独占できた。IRQ22を独占した。

Irq

シンプルなパソコンなので、以下のようにデバイスが少なく、IRQ独占のために、不要なデバイスを無効にする作業をしなくてよかった。楽でよい。

Device

最近のパソコンはデバイスがいっぱいあるので、使用していないデバイスを無効にしないとIRQの独占は難しい。

デバイスを無効にしてIRQを独占したパソコンの例は、以下の記事を参照してください。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/12/portwellrobo-87.html

Link:

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月21日

最大のチャンス!

先日、とある会社の役員さんと飲んだ。

人件費削減に関して使う時間が非常に多くなっていて、前向きな思考がなかなかできないとのこと。

でも、それは逆らえない仕事なのだから、たんたんと行うしかない。別の思考回路で、どうやって浮上するか、新しい手を考えたら、と励ました。

モーションおやじもこの景気で同じ立場。ただし、従業員は、多能になってもらって、もとからぎりぎりの人数でやっているので、気が楽。

市場の力関係が変わる今が最大のチャンス!と思って、成功のボタンはどこにあるのか、次の一手を考えよう。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月20日

モータ制御屋の歓び

実装基板が入荷して、初めて、顔を見たとき。

ソフトがなんとかできて、回路と合体動作を始めたとき。とくにモータが回り始めたとき。

何か、誕生したようなかんじ。

物づくりのよさかな!

25年モータ制御開発の仕事をしているけれど、今でも、うれしくて、「これはいいねぇ!」と周りに同意を求めている。

事務の女性社員にも自慢している変なおじさん。相手をするのがたいへんだ。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月19日

円高メリット享受

「モーションおやじ」は、外国製ソフトウェアライセンスを毎月為替レート見直しのドル建て条件で購入している。

最近では、2007年6月が、ドル高のピーク。

今は、円高。今月の購入単価は、その時に比べて、約22%下がった。

オムロンは、今年の10月、資源高(?)という理由で電子部品単価を値上げした。

いつまで、値上げのままにしておくのでしょうかねぇ?

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月18日

ポジショニング戦略(新版)

Photo お勧め度★★★★

お勧め対象読者: マーケティング、事業企画、製品企画、製品のネーミングをする人、事業のネーミングをする人

消費者の頭の中に商品を位置づける。

制御部品業界では、「AnyWire(エニイワイヤ)」は、会社名そのままの製品と、事業コンセプトだよね。

当然、「Prime Motion(プライムモーション)」もそのつもり。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月17日

機械制御エンジニアのこの頃

最近は、設備投資がさっぱりで、機械制御のエンジニアに面談の申し込みをするとほぼ100%OKがでる。

以前は、「しばらく海外に行っています」とか、「現地で調整をしていて、帰る予定が立っていません」とか、「外注に立ち会いに行っています」とか、言われたのに。

新しい物の導入検討してくれる時間があるというなので、売り込みをかける立場としては、望ましい状況。

機械制御のエンジニアのみなさん、寝る暇もなく頑張ったので、しばらく体を休めてください。

設備投資再開になると、反動で、とても忙しくなるよ。

例外もある。管理職のエンジニアは、外注に回していた仕事を自社でやることになって、遅くまでやっていると言っていた。ご苦労様です。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月16日

1997年-世界を変えた金融危機 フランクナイトの「リスク」と「不確実性」

1997 お勧め度★★★★

お勧め対象読者: 経営者、企業家

同書82ページから

名著として知られる「リスク、不確実性および利潤」を、ナイトはコーネル大学の博士論文として完成させた。

ナイトがここで解明したかったのは、競争的な経済において、なぜ「利潤」が存在するかという点であった。

同書84ページから

将来に見込まれる収入を目指す企業家は、外れるかもしれない予測、つまり不確実性のもとで行動しなければならない。

しかし、不確実性には二つのタイプがあり、そのうちの一つのタイプだけが「利潤」を生む要因になる。

二つのタイプのうち第一のタイプは、それが起こる可能性についての「確率分布」が描けるものだ。ナイトはこれを「リスク」と呼ぶ。

他方で第二のタイプは、それが起こる「確率分布」を描けないものである。ナイトはこれを「真の不確実性」もしくは「不確実性」という。

同書87ページから

「リスク」は「利潤」の要因とはならないが、「不確実性」は「利潤」の要因になりえる。

同書89ページから

「新しいこと」、過去に類例がないことに企業家は挑戦する。「不確実性」と真正面から企業家は対決するのである。そして、「不確実性」と対決する報酬として、企業家は「利潤」を手に入れる。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月15日

リアルタイムインタープリタの処理速度(リアルタイム制御能力)

Portwell社シングルボードコンピュータ(SBC)ROBO-8777VG2Aのリアルタイム制御処理能力を評価してみる。

Core 2 Duo 1.8GHz

2GBメモリ

プライムモーション社のWindowsリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」を使用する。

MOS Benchをインストールして、MOS言語で以下のプログラムを書く。

処理時間を評価するために、一定処理ごとに、リアルタイムタイマーを読む。タイマーを読むプログラムの中心は、以下の部分。

a=0;
StartTimer(1);
while( a<1001) {
  val[a] =  GetTimerValue(1) * 10000000; // 100ns単位
  a = a+1;
}

変数aを初期化、タイマー1スタート、その後、タイマー1をリードして、10,000,000倍して、配列val[a]に代入する。これを1001回繰り返す。

タイマーを読んでから、次のタイマーを読むまで

・タイマーを読む

・その値を10,000,000倍する

・その値を配列に代入する

・変数をインクリメントする(+1する)

・変数aが1001未満か判断する

5個の処理がある。この処理にかかる時間が計測できる。

命令としては

・配列val[a]代入文

・変数a代入文

・whlie文

の3つである。

このままでは、配列val[a]の中の値がわからない。その値を読み取るために、次のプログラムを追加する。

a=0;
  Printf2( " %ld  %ld\n", a , val[a]);
while( a<1000) {
  a = a+1;
  Printf2( " %ld  %ld\n", a , val[a]-val[a-1]);
  Sleep(10);
}

最初のPrintf2文で、最初のタイマー値val[0]を標準出力に出力する。

次のPrintf2文で、タイマー値の差分値を1000回、標準出力に出力する。

プライムモーション社のWindowsリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」では、標準出力は、環境の中の画面に出力される。それとともに、#StdOutLog.txtというファイルにも出力される。

実際の出力ファイルは「stdoutlog.txt」をダウンロード

これをエクセルで開いて、グラフにすると、

Photo

が得られる。平均値は3.2usである。3命令の処理時間が3.2usなので、Core 2 Duo 1.8GHzのリアルタイムインタープリタの

処理速度は、1命令を1usで実行

していることがわかる。

途中で3回ある120usは、「MOS Bench(モスベンチ)」のシステムが1ms割り込み処理を行い、プライムモーション社のモーションカード、CONTEC社のDINカード、DOUTカード、ADカード、DAカード、COMカードのFIFOバッファのサンプリングを行っている処理が計測時間に加わっているので、長くなっている。

上記の平均値3.2usは、3回の120usも含んでいる。

エクセルのファイルは「081213.xls」をダウンロード

プライムモーション社のWindowsリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」を使うと、

見た目、使い勝手、はWindowsのそのまま環境で、

1usに1命令実行可能な

リアルタイムIO制御コントローラ

が知らないうちに同時に裏側で動いているという状態になる。

しかも、IO制御プログラマーは、リアルタイムIOコントローラ動作中に実行プログラムを途中で止めたり、再開したり、おもてのWindowsアプリケーションから制御できる。ブレークポイント、変数モニタ機能、も当然付いている。加えて、IO制御している軸、IO、AD、DAの動作波形観測用リアルタイムサンプリングオシロ機能もついている。

本記事の処理時間測定のプログラムは、こちら

「time_10000.mos.c」をダウンロード

このプログラムの中に、

 SetAutomaticSleep(10000);

という命令が入っている。これは、10,000行の間、Windowsの処理が入らないようにして、リアルタイム制御性を高めている。命令実行速度を評価したいために、わざわざ入れている。

MOS Bench(モスベンチ)のシステムのデフォルトは、10行ごと、Windowsの処理を許可するように

 SetAutomaticSleep(10);

となっている。通常は、SetAutomaticSleep();命令を実行する必要がない。

なお、リアルタイム拡張ソフトウェアRTXの設定は、片方のCPUコアをRTXが占有する状態にしている。

Multi_processor

Link:

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月14日

まもなく雪

けさ、雨に混じって、雪が降りました。

すぐ近くまで、雪が来ています。

Photo

駒ヶ根高原にて

2

駒ヶ根高原スキー場まで、雪が来ました。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月13日

割り込みIRQを独占するためのPCIカード挿入位置

Int_2

先の記事のINT信号配線表の写真を再度示す。

例えば、表の一番左のPPCI4のスロットにINTA#を割り込みとする

・Prime Motion社のモーションカード JOY-RT8CR(マスターカード)

を差す。

・プライムモーション社のJOY-RT8CR(マスターカード)は、割り込み要求信号INTA#を使っている。

・PCIコネクタのPIN-A6は、もともとINTA#信号である。

・上記写真よりPPCI4のスロットのPIN-A6にはINTA#信号がつながっている。

ゆえに

JOY-RT8CR(マスターカード)の割り込み要求信号INTA#は、CPUチップセットのINTA#信号につながる。

上記写真の表より、このINTA#信号は、PCIIAスロット、SPCI1スロット、SPCI5スロット、SPCI9スロットの同じピンA6に現れる。

したがって、割り込みを独占したい場合には、この

・INTA#が同ピンに現れるPCIスロットに割り込みを要求するPCIカードを入れてはいけない。

割り込みを要求しないPCIカードは入れて良い。

割り込みを要求しないカード

・Prime Motion社のモーションカード JOY-RT8S(スレーブカード)

・CONTEC社のディジタル出力カード

なら、入れて良い。

他の割り込みを要求するカード

・CONTEC社のディジタルINカード

・CONTEC社のDAカード

・CONTEC社のADカード

・CONTEC社のCOMカード

・画像キャプチャカード

等は、PCIコネクタにのPIN-A6にINTA#が接続されいないPCIスロットに差す。具体的には、PCIIAスロット、SPCI1スロット、SPCI5スロット、SPCI9スロット「以外」に挿入する。

例えば、以下の表のように挿入すると、モーションカードJOY-RT8CRの割り込み要INTA#ラインを邪魔しない。

Int

これの実際の挿入状況は以下の写真。

_369x276

Link:

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月12日

バックプレーンIRQ,INTのルーティング

Int

これは、Portwell社のバックプレーンPBP-14ACの拡大写真。

複数PCIスロットのIRQ信号の配線を示している。

PCIA、SPCI1、2、、、、PPCI2、3、4という行は、各PCIスロットの番号を示している。その下に、A,B,C,Dと書いてあるのは、INTA#、INTB#、INTC#、INTD#という割り込み信号の末尾のA,B,C,Dを示している。

また、一番左の列のPINA6とあるのは、PCIスロットコネクタの「A6」ピン、PINB7とあるのは、PCIスロットコネクタの「B7」ピンを示している。

この表の意味することは、「A」すなわち、

「INTA#信号は、PCIスロットが変わるとずれていきますよ!」

同様に、「B」すなわち、

「INTB#信号は、PCIスロットが変わるとずれていきますよ!」

ということである。

隣り同士のPCIスロットで、同じピン位置なのに、信号が違っていることになる。

Int_rooting

4スロット分を模式的に書くと、上図になる。

赤線がINTA#

青線がINTB#

緑線がINTC#

橙線がINTD#

Link:

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月11日

新しい売れるものが欲しい

最近、遠くの方からメイルで問い合わせをいただいた。

商社の方で、「お客様のDOSシステムが競争力、継続供給性がなくなってきているので、この時期にWindowsリアルタイムIOシステムに置き換え提案したい。」

一年くらい前にインターネットで「リアルタイム制御」の検索して、プライムモーション社を知り、ずっと注目していたとのこと。

うれしいね!インターネット様様!

新しく売るものを提案したいので、今回メイルで問い合わせした。ContecとAnywireもセットで売れるのも魅力とのこと。

不景気で従来のものが売れないので、新しいものを売りたい。チャンスだねェ!

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月10日

大きい会社なら安心か?

けさ、ソニーのリストラのニュースを見たが、大きな会社もリストラがある。

大きい会社なら、経済変動と無縁、というわけでもない。

大きければ、大きいなりの波を受ける。

でも、新しい人生を始めたいなら、グッドチャンスだ。

留まることにこだわらないで、変化を楽しめば良い。

1929年以来の、80年に1回のビッグイベント。

会社の看板を使わなくて、自分の力で、お客さんあるいは仕事を見つける力をつけたい。その力があれば、会社には依存しない。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

Portwell社ROBO-8777VG2AでリアルタイムIO制御(1ms割込み周期)

先日の記事で紹介したように

Portwell社ROBO-8777VG2AというCPUカードを搭載したパソコンに

以下のソフトウェア

・Windows XP Professional SP2

・IntervalZero社RTX 6.5.1 Runtime License

・Prime Motion社MOS Bench「モスベンチ」

をインストールする。

System

次に、以下のカードを入れる。

・Prime Motion社の8軸モーションカードを2枚

  JOY-RT8CR 1枚

  JOY-RT8S 1枚

・CONTEC社の128点INカードを2枚

・CONTEC社の128点OUTカードを2枚

・CONTEC社のCOM4chカードを1枚

・CONTEC社の16ビットAD16chカードを1枚

・CONTEC社の12ビットDAchカードを1枚

つまり、PCIカードを9枚挿入する。

次に、Prime Motion社MOS Bench(モスベンチ)の各種設定を行った後、MOS Bench(モスベンチ)の中のソフトウェア、MOTIWARE Service「モウティウア サービス」を起動すると、以下の画面が現れる。

Rtx_server

・設定割り込み周期が1000us(1ms)

・Prime Motion社のRT8C(マスターカード RT8CRのこと)

・Prime Motion社のRT8S(スレーブカード ID=#0)

そのほか、CONTEC社のカードが7枚、認識されて、MOTIWARE Serviceが立ち上がる。

次にPrime Motion社MOS Benchの中の

・MOTIWARE Manager(モウティウア マネジャー:管理ツール)

をdoctorモードで立ち上げて、Process timeのタブを押して、画面を開く。以下の画面が開く。

Photo

画面からわかるように、タイマ割り込み処理の、割り込み周期、割り込み処理時間が表示される。単位は100nsである。

・割り込み周期は、988.7usから1012.1us。±12usのジッタ。ジッタは約1%。

・割り込み処理時間は、99.8usから150.2us。平均101.3us。負荷率は約10%。

この割り込み処理の中で、

・16軸の現在位置とOTセンサやアラーム状態

・256IN入力データ、256OUT出力データ

・16chAD入力データ、4chDA出力データ

・4chのCOM内蔵FIFOバッファステータスフラグ

をポーリングしている。

下の画面のように、Windowsアプリケーション負荷として、1msサンプリングオシロスコープの波形グラフィック更新やプログラム実行行更新、標準出力更新をかけている。

この負荷状態なのに、101usで大量IOをスキャンしてしまう。

Core 2 DUO 1.8GHzをリアルタイムで使うと速いよね!

メモリは2GB搭載。

2_4    

Link:

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月 9日

Portwell社ROBO-8777VG2AでリアルタイムIO制御(IRQ独占)

_371x27829p

先日、お客さんから、Portwell社シングルボードコンピュータ(SBC)ROBO-8777VG2AとバックプレーンPBP-14ACを使用した15スロット産業用パソコンをリアルタイムIO制御で使いたい。ところが、IRQ(割り込み)が独占できないので、なんとかしてほしいとの要望があった。

お世話になっているお客さんなので、「いいですよ。やってみますよ!」と、そのパソコンを貸していただいた。

_369x276

手前にメモリが見えるのがPortwell社のCPUカードROBO-8777VG2A。その他に

・プライムモーションの8軸モーションカードが2枚

  JOY-RT8CR 1枚

  JOY-RT8S 1枚

・CONTEC社の128点INカードが2枚

・CONTEC社の128点OUTカードが2枚

・CONTEC社のCOM4chカードが1枚

その他に画像キャプチャーカードが2枚あるというのだが、代わりに

・CONTEC社の16ビットAD16chカードを1枚

・CONTEC社の12ビットDAchカードを1枚

を入れた。つまり、PCIカードを9枚入れた。

Photo

IRQ(割り込み)を使うデバイスがいっぱい。

コントロールパネル-システム-ハードウェア-デバイスマネージャで使わないデバイスを「無効」にしていく。

・フロッピーディスクコントローラ

・オーディオ

・使用しないUSBコントローラ2個

・2つあるギガイーサポートのうちの1個

・ディスプレイアダプタ

「無効」にすると赤のX印が付く。

Device1

Device2_2

Prime Motion社のカードは、上のほうのRTX Driversの中のRtx PnP and Power Management Deviceとして、2枚登録されている。

CONTEC社カードは、下のほうの多機能アダプタの中に7枚入っている。

この状態で、以下のように割り込み要求IRQ16番が独占できた。

Irq

CPUボード上の使えるギガイーサポートは、以下の写真のケーブルが差してあるポート。差してないほうは使用できない。

Cpu

USBポートは背面の2ポートが使用不可。前面のポートは写真のように、上から

・USBメモリ

・USBドングル「MOS Bench(モスベンチ)」のライセンスキー

・キーボード

・マウス

の状態。

Usb

Link:

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月 8日

ネットワークサーボアンプ(高速通信タイプサーボアンプ)

セミコン・ジャパン2008では、イーサネットベース通信速度100Mbpsの高速通信サーボアンプとして、先の記事で紹介した欧州発の

・EtherCAT(イーサキャット)対応 

  日立産機、富士電機、山洋電気

日本発の通信規格では、

・パナソニックのRealtime Express(リアルタイムエキスプレス)

・安川電機のMechatrolinkⅢ(メカトロリンク・スリー)

が展示されていた。

パナソニック社Realtime Express(リアルタイムエキスプレス)サーボアンプは昨年のセミコン・ジャパンでも発表されていたが、今年の新発表は、同社低コストコンパクトサーボEシリーズ並みに小型になったサーボアンプ(参考出品)。

これは、ユーザにとって非常にメリットがある。制御盤体積が小さくなる。

どれだけ、従来のA4Nサーボアンプに対して、低コストになるかも楽しみ。

・安川電機のMechatrolinkⅢ(メカトロリンク・スリー)100Mbps対応サーボアンプ展示は、今回のセミコンジャパンが初めて。

一世代前のMechatrolinkⅡ(メカトロリンク・ツー)の通信速度10Mbpsでは高速性に不満をいだいていたユーザには、10倍になって朗報。

Link:

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月 7日

雪が里に降りてきた

081207

今朝の宝剣岳。

だいぶ、雪が里に降りてきた。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月 6日

EtherCAT(イーサキャット)

EtherCAT(イーサキャット)は、イーサネットをベースにした産業用フィールドバスシステム。ヨーロッパで普及している。

セミコン・ジャパン2008では、以下の日本の会社の対応サーボアンプが参考出品されていた。

・日立産機 (昨年のセミコン・ジャパンでも展示していた)

・富士電機

・山洋電気

なお、ドイツで開催されたハノーバーメッセで

・安川電機

もEtherCAT(イーサキャット)対応サーボアンプを展示していたとのこと。

日本で広まるかどうか?

日本の顧客から見て、具体的なメリットが感じられるようになるか?

Link:

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月 5日

セミコン・ジャパン2008

幕張メッセで開催されているセミコン・ジャパン2008に行ってきた。

「モーションおやじ」のモーションコントローラを使っているお客様の装置が出展されていて、開発エンジニアが説明員をされている。

・数時間で複数の従来顧客営業ができる

・新規の装置メーカに行って、技術者と話して、潜在顧客の名刺をいただくことができる

・競合の動向がわかる

この展示会に来ると、1日で数日分の仕事ができる。

Link:

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月 4日

ブルー・オーシャン戦略

Photoお勧め度★★★★★

お勧め対象読者: 経営者、事業企画、製品企画、マーケティング、技術グループリーダ

「ブルー・オーシャン」?

同書20ページから

ブルー・オーシャンとは、いまはまだ生まれていない市場、未知の市場空間すべてをさす。

ブルー・オーシャンは市場として未開拓であるため、企業は新たに需要を掘り起こそうとする。利益の伸びにもおおいに期待が持てる。

ブルー・オーシャンでは競争は成り立たない。なぜなら、ルールが決まっていないのだから。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月 3日

一次IIIRローパスフィルタの簡単実装まとめ

インパルス不変法で一次IIRローパスフィルタを設計して、

 y(nT) = x(nT) +  e^(-T/τ)*y{(n-1)T}

   (式8)

のフィルタ計算式を得た。

詳細の導出については、以下の記事を参照。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/11/iir-8a20.html

このブロック図は、以下となる。

1stiir_const1

これを置き換えると、

1stiir_const2_2

となる。係数1-Aを右シフト演算で置き換えると

1stiir_const4_2   

となる。

この右シフト回数nと、時定数τ、最終値の関係を表に示す。この表では、サンプリング周期T=1msとしている。

Motion_oyaji_time_constant

例えば、右シフト回数が4回、したがって、1/2^4=1/16=1-Aのとき、時定数τは約15.5msとなる。

この係数のときのインパルス応答は、0に漸近しないで、15に落ち着いてしまうことに注意したい。これは1/16の整数演算で、15が桁落ちで後段に伝搬しないことによる。詳細は、以下の記事を参照されたい。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/11/iir-ad59.html

また、右シフト回数が4回、1/16演算をすると、フィルタ出力の最終値が分母の値16になることにも注意したい。

上記表のエクセルはこちら

「motion_oyaji_time_constant_table.xls」をダウンロード

次に、サンプリング周期Tを変えたら、どのような時定数τが得られるか表に示す。

Motion_oyaji_time_constant_vart

右シフト回数n=4にて、サンプリング周期T=2msならば、時定数τ=31msになる。

エクセルのデータはこちら

「motion_oyaji_time_constant_table_varT.xls」をダウンロード

この表の時定数で満足できないときは、以下の計算ブロック図を試してみてほしい。つまり、B=1/8(右シフト3回)、C=1/16(右シフト4回)とすれば、中間の時定数が得られる。、

1stiir_const3_2

Link: 

「モーションおやじ」のプライムモーション社(みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月 2日

係数1/8の一次IIIRフィルタの周波数特性

先の記事に引きつづき、簡単1次IIRローパスフィルタの波形を示す。今回は、周波数特性。

ディジタルフィルタ計算式は、

y(nT) = x(nT) - 1/8*y{(n-1)T} + y{(n-1)T}

    (式24)

サンプリング周期T=1msとしたとき、時定数は、約7msになります。

周波数特性の計算式導出方法について、知りたい方は、以下の記事を参照願います。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/11/iirt1ms15ms-7ef.html

周波数特性のグラフは、以下になります。同じ時定数のアナログ一次ローパスフィルタのの周波数特性と比較しています。

振幅特性は似ているけれど、位相特性は違いますね。

■振幅特性(リニア周波数軸)

1_8_freq_linear_amp_comp_200

■振幅特性[dB](リニア周波数軸)

1_8_freq_linear_gain_comp_200

■位相特性[rad](リニア周波数軸)

1_8_freq_linear_phase_rad_comp_200

■位相特性[deg](リニア周波数軸)

1_8_freq_linear_phase_deg_comp_200

エクセルのファイルはこちら

「motion_oyaji_freq_IIIR1st_1_8_linear_comp_081123.xls」をダウンロード

つぎに周波数軸をlog軸にした波形も合わせて示します。

■振幅特性(log周波数軸)

1_8_freq_log_amp_comp

■振幅特性[dB](log周波数軸)

1_8_freq_log_gain_comp

■位相特性[rad](log周波数軸)

1_8_freq_log_phase_rad_comp

■位相特性[deg](log周波数軸)

1_8_freq_linear_phase_deg_comp_20_2

エクセルのデータはこちら

「motion_oyaji_freq_IIIR1st_1_8_log_comp_081123.xls」をダウンロード

Link: 

「モーションおやじ」のプライムモーション社(みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2008年12月 1日

係数1/8の一次IIIRフィルタの正弦波入力応答

先の記事に引きつづき、簡単1次IIRローパスフィルタの波形を示す。今回は、正弦波入力に対する応答波形。

ディジタルフィルタ計算式は、

y(nT) = x(nT) - 1/8*y{(n-1)T} + y{(n-1)T}

    (式24)

時定数は、約7msになる。

以下に示す波形の横軸はサンプリングn。サンプリング周期T=1msなら、横軸は時間[ms]。ディジタルフィルタの入力x(nT)は振幅127の正弦波である。ディジタルフィルタ出力y(nT)とグラフ中で比較するディジタルフィルタ入力は、振幅127正弦波に対して、8倍の振幅、すなわち127*8=1016の振幅にしている。8倍の「8」は、「最終値の定理」によって求められる値である。最終値の定理については、以下の記事を参照してください。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/11/iirt1ms15ms-820.html

■100ms周期の正弦波に対する出力(整数計算)

1_8_sin_100ms_integer

出力y(nT)の振幅は 918。入力との比は918 /(127*8) = 0.90になっている。

位相は7ms程度遅れているので、 7ms/100ms*360度 = 25度程度の遅れになっている。

■20ms周期の正弦波に対する出力(整数計算)

1_8_sin_20ms_integer

出力y(nT)の振幅は 396。入力との比は396 /(127*8) = 0.39になっている。

位相は約3.5ms程度遅れているので、 3.5ms/100ms*360度 = 63度程度の遅れになっている。

■10ms周期の正弦波に対する出力(整数計算)

1_8_sin_10ms_integer

出力y(nT)の振幅は 212。入力との比は212 /(127*8) = 0.21になっている。

位相は1.5ms程度遅れているので、 1.5ms/10ms*360度 = 54度程度の遅れになっている。

■5ms周期の正弦波に対する出力(整数計算)

1_8_sin_5ms_integer

出力y(nT)の振幅は 105。入力との比は105 /(127*8) = 0.10になっている。

位相は1.5ms程度遅れているので、 1.5ms/5ms*360度 = 108度程度の遅れになっている。

エクセルのデータはこちら

「motion_oyaji_IIR_1_8_time_sin_081128.zip」をダウンロード

Link: 

「モーションおやじ」のプライムモーション社(みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

« 2008年11月 | トップページ | 2009年1月 »