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2009年1月25日

リコーのマザーボード「FB14Q-LS」のリアルタイム性評価

リコーのマザーボード「FB14Q-LS」のリアルタイム性評価を行った。

マザーボードの写真は、先の記事をみてください。

Core 2 Duo 2.13GHz、1GB RAM

System

評価環境は、

Windows XP Professional SP2

IntervalZero社 RTX 6.5.1 Runtime License

Prime Motion社 MOS Bench(モスベンチ)

1ms

実行しているソフトは

・MOS Benchに含まれている簡易モーションプログラミング環境(画面右上。動作命令をボタンで選んで、移動距離等パラメータを選べば、モータ動作ができる環境)

・MOS Benchに含まれている「アナライザ」。画面左上。リアルタイムサンプリングの動作波形確認ソフト。

・MOS Benchに含まれている「マネジャー」。画面左下。1ms割り込み周期、1ms割り込み処理時間が測定評価できる。

■リアルタイム性評価

1msの割り込み周期は、画面左下の「マネジャー」の表示から

  990.3usから1009.7us

となっている。1ms=1000usに対して、±10usのジッタ。リアルタイム性は良好である。なお、「マネジャー」の表示の単位は、100nsである。5,830,436回の評価データである。

1msの割り込み周期を100サンプリング継続取得して、グラフにした。

1ms

また、1msの割り込み処理は、先の画面左下の「マネジャー」の表示から

   71.2usから111.2us

である。この時間の間に、8軸の現在位置リード、本評価では、1軸の軌跡演算を行っている。583万回の評価データである。

いま、71.2usから111.2usの100usレベルの話をしていますが、これは、マイコンの話ではありません。Core 2 Duo 2.13GHzでWindowsが走っていて、その上のモーション制御演算の話です。

  びっくりしませんか?

つぎに、1msの割り込み処理時間を100サンプリング継続取得して、グラフにしてみる。ほとんど72usであるが、たまに大きな時間になる。

1ms_2

■連続サンプリングデータの取得方法

この1ms割り込み「周期」時間、1ms割り込み「処理」時間の連続サンプリングデータは、以下の「マネジャー」画面の「データ保存」ボタンを押すと得られる。3万行のデータ。とっても簡単。

1ms_3

■リアルタイム性評価の詳細条件

(1)Dual Coreの片方のCoreをリアルタイム処理に占有させています。

Multi_processor_3 

(2)CPUがアイドルステートに入ることを許可しています。

Mobile_processor

(3)モニタ電源を切らないようにしています。

Photo

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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