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2009年1月23日

Windowsリアルタイム制御の導入作業

プライムモーション社のWindowsリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」が届いて、やりたいIO制御プログラミングが始めるまでに、やる準備作業。

リアルタイム版(リアルタイムで動かしたい場合)

1、リアルタイム拡張ソフトウェアをインストールする
2、パルス列発生カードの「RT8カード」を取り付ける。
3、「RT8カード」にデバイスドライバを割り付ける
4、「RT8カード」のIRQ(割り込み)独占を確認する
5、MOS Benchをインストールする
6、リアルタイム動作できているか、確認する
7、「RT8カード」とサーボドライバの配線をする
8、設定ファイルのパラメータを編集する

これで、おしまい。

普通は、30分くらいで準備が終わる。

つぎは、MOS Benchを使って、MOS言語でIO制御プログラムを書く。

問題が起きて、時間がかかるとしたら、以下の2つのステップ。

4、「RT8カード」のIRQ(割り込み)独占を確認する

 このステップで、なかなか独占できない場合。使用しないデバイスを徐々に無効にして、独占できたか、繰り返し作業が必要になる。例えば、以下の記事を参照。いままでに一番時間がかかった例。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/12/portwellrobo-87.html

6、リアルタイム動作できているか、確認する

 このステップで、1ms割り込み周期のジッタ数値を用いて、リアルタイム性評価をすることになるが、ジッタが1ms±50usを超えるような場合。「Graphics Controller」を「無効」にすると、リアルタイム性が確保できる場合がある。以下の記事、参照。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/01/pci-c13pr18w-c8.html

シミュレータ版(リアルタイム拡張ソフトウェアがない状態、RT8カードがない状態で動作する。ノートPCでの動作可能。)

1、MOS Benchをインストールする

2、設定ファイルのパラメータを編集する

これで、おしまい。5分くらい。

つぎは、MOS Benchを使って、MOS言語でIO制御プログラムを書く。モーションシミュレータ、シーケンスシミュレータを使って、デバッグする。

シミュレータ版で開発したMOS言語プログラムは、そのままリアルタイム版で動作する。

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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