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2009年2月の28件の記事

2009年2月28日

制御プログラマーの立場

制御プログラマーで声の大きい人は少ない。(自分の意見を強く主張して、自分の思う方向へ人を動かそうという人は少ない)

新規開拓で回ってみるとそう感じる。

普通は、製品単価決定権を握って部品を選定する機械エンジニア、電気エンジニアの声が大きい。プログラミングコストは装置の量産単価にあまり関係ないと軽視されている。

しかし、プライムモーション社の顧客には、声の大きい制御プログラマーが居る。

自分の仕事環境を良くしたいと制御プログラマーが主張して、高速高性能装置向きのポテンシャルの高いWindowsリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」を導入する。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年2月27日

忙しい!休みが取れない

今月の「モーションおやじ」は忙しい。1ヶ月無休で終わりそう。本当に久し振りの無休月。創業の頃以来。

「モーションおやじ」の主な仕事は、

1、請負開発仕事

 「モーションおやじ」の担当は、最初のステップからシステム設計、後は各担当に分配してお任せ、問題解決アイディア出し「おやじの出番!」、システム連結動作できたところで、確認に参加、納品

2、自社製品の販売促進活動

3、新製品企画

というところ。

それで、今月特に時間がかかっているのは、

2、の自社製品の引き合いフォロー。

3、では、お客様から新技術新機能開発要望が多く、ヒヤリングして仕様まとめやコスト取りまとめに時間を割いている。

2,3,の割合がいつもに比べて「異常に」多いんだよね、不景気でみなさんが新技術を求めているせいか?

今が「モーションおやじ」の役立ち時、と思って、がんばってます!

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年2月26日

MOS Bench(モスベンチ)が信濃毎日新聞に掲載されました

25日の信濃毎日新聞にWindowsリアルタイムIO制御簡単開発ソフトウェア「MOS Bench(モスベンチ)」掲載されました。

記者の方、ありがとうございます。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年2月25日

遠方より来客

昨日は、関西のほうから、わざわざ長野県駒ケ根の山の中へ、お客様がお見えになった。

ほんとうにありがとうございます。今回の出張が無駄足にならないように、がんばりますよ!

「JR駒ヶ根駅からタクシーで来た。」というので、駅まで車でお送りしました。

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2009年2月24日

今、就職するなら

今、就職するなら、

・安定志向で公務員や有名な大手の会社

を狙っている人が多いと思う。

しかし、「人生って、何か?」と考えたら、「瞬間瞬間の判断の連続」なのだから、「どきどきする判断」ができるところがよいのでは?

・今、積極的に人を採用しようとする新しい業界、中小の会社

も選択肢に入れたら、良いと思う。

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2009年2月23日

リアルタイムCOMポート「RCOM(アールコム)」のログを取る

お客様の要望で、MOS Bench(モスベンチ)でWindowsリアルタイム制御しているCOMポート「RCOM(アールコム)」のログを取れるように機能追加している。

いま、ソフト検査中ですので、期待されているお客様、いましばらくお待ちください。

まず、「設定ファイル編集」の「Com Portタグ画面」で、ログを取るか、取らないか設定する。

Com

1の下に1を書いているので、RCOM101番ポートのログを取る設定になっている。同様に2の下に1を書いているので、RCOM102番ポートもログを取る設定になっている。

次にRCOMを使うプログラムを実行すると、C:\Program Files\Prime Motion\MOTIWAREフォルダに、#ComPortLog.txtというログファイルができる。

Comportlog

そのファイル内容のサンプルを示す。

タイムスタンプ : hh時mm分ss秒 xxx ms yyy us z00 ns と100ns分解能になっている。

TX[01] : RCOM101ポートの送信バッファの内容が"0123456789"だったことを示している。バイナリー表示も合わせて行っている。

次は、

RX[02] : RCOM102ポートの受信バッファの内容が"0123456789"だったことを示している。

Com_2 

この実験のサンプルコードはこちら、「Oyaji_Rcom_test.mos.c」をダウンロード

なお、RCOM101ポートとRCOM102ポートをクロスケーブルで接続している。

正式リリース時に仕様が変更になったら、ごめんなさい。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年2月22日

お客さんの要求の中から製品がますます強くなる1点に注力する

週末は製品企画を練っていた。

お客様の仕様要求が多岐にわたり、開発時間が足りない。

開発機種を減らす、統合化する、仕様を減らす、他から借りる(買う)、とか何かして、開発のスピードアップを工夫しないと、市場参入機会が閉じていく。

お客さんの要求の中から製品がますます強くなる1点に注力する。

1点に絞りたいのだが、絞れないんだな、、、

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2009年2月21日

10年前、自分で自分の給料を決められるようになった

10年前の2月20日、サラリーマンを辞めて、翌日21日から自分で自分の給料を決める立場になった。

「10年間どうだった?」

と聞かれたら、

「楽じゃないけど、やりがいはある。馬の骨の完全なゼロから、自分に力で、徐々に社会に役に立つ存在に育っていく過程がおもしろい。」

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2009年2月20日

新しいコントローラを開発してほしい

また、今日も「新しいコントローラを開発してほしい」という新規のお客様と打ち合わせをした。

「予算にあう見積りとその仕様をもらえば、すぐ、発注する。大至急、試作して、3ヵ月後に小型サンプル機を作って、販促に回りたい。」とのこと。

最近は、「競争力ある新製品を作りたいので協力してほしい」という話ばかりだ。

お客様は、どんどん沈んでいくという危機感のなかから、社運をかけるに値する起死回生の新製品を渇望している。

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年2月19日

冬は寒くなくちゃ

今年の冬は暖かすぎ。

冬は冬らしく、寒くなくちゃ。

春になったときの、日差しの強さや芽吹きの温かみの感動が薄れてしまう。

縮んで、力をため込んで、思いきり伸びる!

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2009年2月18日

お客様からのお問い合わせ(ハイブリットIC検査)

「ハイブリットIC検査にMOS Bench(モスベンチ)を使いたい」と言う方からのお問い合わせを掲載します。浜松市のI様ご本人の了解を得ています。

> -----Original Message-----

> From: I*** 

> To:「モーションおやじ」

> Subject: Re: ダウンロード登録ありました

>

> 「モーションおやじ」様

>

>  早速のご返信ありがとうございました。

>

> 仰るように厳密なリアルタイム性はおそらく必要ないと思われます。

> 私の興味もあり、予算も提示されておりませんので問い合わせをさせて頂きま

> した。

> 勿論、本質的な要求としましては「確実、簡単に」済ませる事ができるという

>

> とです。

>

> ブログを拝見して実直な方と拝察致しておりましたが

> まさにピッタリのご返信を頂き大変嬉しく思っております。

>

> USBインターフェースA/D変換器の情報ありがとうございました。

>

> これからも宜しくお願い致します。

>

>                      I***

>

>

>「モーションおやじ」 さんは書きました:

> > I***

> > 「モーションおやじ」です。

> >

> > ダウンロード、ありがとうございます。

> >

> > いきなりで申し訳ないのですが

> > ・モータがない、

> > ・リアルタイム性がそれほど必要ではなさそう

> > なので、弊社のMOS Benchは、お勧めしません。

> > (コストが高くなります)

> >

> > 参考1)

> > ±電源の電流は、そんなに精度が要らないと思いますので

> > LEM社の製品

> > CT 0.4-P

> > 等を使って、電流電圧変換して、ADコンバータに入力すればよいと思いま

> す。

> >

> >

> http://www.lem.com/jp/jp/component/option,com_catalog/task,displaymode

> l/id,6

> > 4.65.A5.000.0/

> >

> > 参考2)

> > USB経由でADデータ取り込む機器があります。

> >

> > http://www.turtle-ind.co.jp/03products_info/index.html

> >

> > USBインタフェース付きマルチファンクション計測制御ユニット

> TUSB-ADAPIO

> >

> > これには

> > 10ビット6chADコンバータ

> > 16ビットデジタルIO(TTL)

> > が入っています。

> > 10ビットADで電流監視、16個のリレー制御

> > が可能にみえます。

> >

> > よろしくお願い致します。

> >

> >  「モーションおやじ」

> >  株式会社 プライムモーション (r)

> >

> >

> >> -----Original Message-----

> >> Subject: ダウンロード登録ありました

> >>

> >> 受付番号 : 336

> >> 氏名 : I***

> >> 会社・団体名 : *****

> >> 部署名 :

> >> 郵便番号 : ***-****

> >> 都道府県 : 静岡県

> >> 住所 : 浜松**********

> >> TEL : ***-***-****

> >> E-Mail : ********@****.***.**.jp

> >> 弊社の製品案内メイル : 希望する

> >> 制御でお悩みがあれば、記入願います。 : ハイブリッドICの検査装置をMOS

> >> Benchでと考えております。

> >> 1.rs232cによるファンクションジェネレータの制御。

> >> 2.rs232cによるディジタルオシロの制御。

> >> 3.ディジタルオシロ出力のExcelへの入力とExcelからのデータ取得。

> >> 4.被検査装置内のリレー駆動。

> >> 5.被検査ICの電源電流±の取得とExcel への入力とExcelからのデータ

> 取得。

> >> 6.GUI処理

> >> これらを全て処理できるのか検討しております。

> >> 特に5.のA/Dデータのパソコンへの取り込みをどうするのかが検討課題で

> す。

> >> 処理自体はシーケンス処理です。

> >> ボードも含めて提案して頂けると幸甚です。

> >> これだけの情報では要領を得ないと思いますが宜しくお願い致します。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年2月17日

EtherCATをどうしても使いたい

昨日、電話したお客さんは、「EtherCATをどうしても使いたい」と言っていた。

そういう人もいる。

システムは、Windowsパソコン+リアルタイムOSを載せた制御用パソコンの構成。

プログラム開発力のある会社。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年2月16日

新聞記者が取材に来ました。

きょう、とある新聞記者が来社され、取材を受けた。

先週、プレスリリースなることを初めてやってみて、本日の取材となった。

記事が載るか、どうか?

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2009年2月15日

違う引力がはたらきはじめた

昨年までなら、ちょっと予想できなかった会社を訪問した。

この不景気で、会社間の戦略的提携関係が模索されている。

いままでとは違う引力がはたらきはじめた。

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2009年2月14日

技術用語のネット検索が増えています

「モーションおやじ」のブログは、ご覧のようにほとんど制御専門用語です。

最近、どんどんアクセスが増えています。しかも詳しく見ているようです。(黄色の部分が長い)

092

技術者のみなさんが、新技術を検討しているからでしょうか?

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2009年2月13日

WindowsPCベース装置制御システム構成例

今まで、お客様からお聞きしたWindowsPCベース装置制御システム構成例。

Photo_2 

皆さん、いろいろ事情があるようです。

Windowsアプリを操作する感覚で、機械制御プログラムを開発、実行したいという方は、9番の案は、いかがでしょうか?

開発CPUと実行CPUが同じなので、手軽です。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年2月12日

3相モータの2相電流制御

2phase_3motor

3つのコイルがつながっている3相モータに対して、2つのコイルに流れる電流を制御するブロック図。

W相のPWMに不具合があると(W相に外乱があると)、U相電流制御、V相電流制御にバグがなくても、おかしな電流が流れる。

ややこしい。

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2009年2月11日

お客様から評価が高いことに、集中すれば、生き残れる。

今朝、新聞に、フラッシュメモリの会社、スパンションの日本法人が倒産した話が出ていた。

近くでプリント基板の製造会社も倒産した。

お客様が倒産するのは当然困るし、部品メーカが倒産するのも困る。

主力製品あるいは主力事業に集中して、コスト削減して、頑張ってほしい。

お客様から評価が高いことに、集中すれば、生き残れる。

自戒も込めて。

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2009年2月10日

MOS Bench(モスベンチ) のデメリット

MOS Bench(モスベンチ) のデメリットについても、正直に書くよ。

比較する相手は、Windowsリアルタイム制御をしたい目的で

「RTX-SDKまたは、INtime-SDKを買ってきて、自社でWindowsリアルタイム制御システムを構築する」

という案。

■デメリット

(1)、MOS Bench(モスベンチ)のランタイム代は、RTXやINtimeのランタイムライセンスより高い

  そりゃ、当然だよね!

MOS Bench(モスベンチ)は、RTXのランタイムに加えて、
 ・各種PCIカードのドライバ
 ・リアルタイムインタープリタ
 ・リアルタイムサンプリングの動作波形ソフト
 ・マニュアル
とか装置制御に必要なものがいっぱい入っているから。

そのかわり、

 ・RTX-SDKを購入しなくて良い
 ・自社でソフトを1から作らなくて済む、それをメインテナンスしなくて済む
 ・しくみを作ったプログラマーがそのしくみのお子守に呼ばれなくて済む
 ・作ったソフトをテストしなくて済む

(2)、自由度が多くない

  そりゃ、当然だよね!

RTX-SDK買ってきて、自分で作れば、自由自在、なんでもOKだから。

MOS Bench(モスベンチ)は、
 ・PCIカードは、この中から選んでね
 ・マルチタスクのしくみはできているから、ここへ割り当ててね
 ・エラー処理のしくみはできているから、乗っかってね
 ・モータ制御、IO制御に関わる関数は、できているから、使ってね
 ・メカに関わる1mmあたりのパルス数、最高周波数とか、設定ファイル項目は決まっているので、そこに値を入れてね
とか、全部決まっている。

その代わり、

 ・RTX-SDKを購入しなくて良い
 ・自社でしくみを作らなくて良い、そのメインテナンスをしなくてよい
 ・しくみを作ったプログラマーがそのしくみのお子守に呼ばれなくて済む
 ・自社の大切なプログラマにしくみのマニュアルを書かせる必要がない

(3)、最高に速くできない

 そりゃ、当然だよね!

RTX-SDKを使うなら、インテルCPUでリアルタイムに実行するバイナリーコードを開発して、最高速の制御ができる。

MOS Bench(モスベンチ)では、

ユーザが書いたIO制御プログラムを中間コードに変換して、そのコードをリアルタイム動作するリアルタイムインタープリタ(高速翻訳ソフト)上で実行するので、オーバヘッドがある。Core2Duoなら、ユーザプログラム1行あたり1μsくらいかかる。

そのかわり

 ・RTX-SDKを購入しなくて良い
 ・自社でしくみを作らなくて良い、しくみのメインテナンスをしなくてよい
 ・しくみを作ったプログラマーがそのしくみのお子守に呼ばれなくて済む

■まとめ

以下の方には、MOS Bench(モスベンチ)を勧めない!

 1、チップマウンタみたいに1ms以下のタイミング制御をばっちりやりたい

 2、1ms以下の制御が競争力の根源だから、プログラミングのプロを内部に抱えたい

 3、優秀な人がいるから、RTX-SDKやINtime-SDKをぜひとも使わせてみたい

 4、高速制御のしくみを作った優秀な人間を、ずっとそのしくみのメインテナンスのために張り付けておける人的余裕がある。

 5、自社の装置の競争力は低コストなので、原価は可能な限り抑えたい

その他、MOS Benchの導入メリットが少ない方

 6、大きな物を動かすので、装置のタクトは、そんなに気にならない

 7、モータ制御軸数が少ないので、制御プログラムは難しくない

■リアルタイムインタープリタ(高速翻訳ソフト)処理能力評価記事はこちら、

Core2Duo 1.8GHz

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/12/post-a591.html

PentiumⅣ 2.4GHz

PentiumM 1.8GHz 

PentiumⅢ 850MHz 

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/01/post-95ab.html

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年2月 9日

8B10Bエンコーダ、8B10Bデコーダを自社開発

前の記事でプライムモーション社の光ネットワークシステムを紹介した。

Opt_5

このとき、光通信の送受信回路を設計するために、IBMの文献を長野県駒ヶ根から東京工業大学の大岡山キャンパスの図書館までコピーを取りに行って、それを読み込んで、8B10Bエンコーダ、8B10Bデコーダを自社開発設計した。

普通は、FPGAメーカ等からIPとして販売されているしろもの。

当時は、えらく気合いが入っていたねぇ!お金がなかっただけ?

IBM J. Res Develop. Vol.27 No.5 September 1983 pp.440-451.

8b10b_4  

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年2月 8日

ネットワークタイプ(リンクタイプ)のモーションコントローラ

最近、

・パナソニックのRTEX(RealTime EXpress、リアルタイムエキスプレス)

・安川のMechatrolink-Ⅲ(メカトロリンク-スリー)

・EtherCAT(イーサキャット)

等の、高速ネットワークサーボが話題になっている。

しかし、すべてネットワークサーボで済むユーザもいるし、ステップモータを使いたいから、あるいは、特殊なモータを使いたいから、パルス列のインターフェイスが残るというユーザもいる。

パルス列を使いたい場合、

A,ネットワークにつながるパルス列位置指令発生ユニットをつける

B,ネットワークの指令カードの他に、パルス列発生ユニット(カード)を別に用意する

C,ネットワークの指令とパルス列指令の両方あるユニット(カード)を使う

それと、もう一個、前提を覆して

D,パルス列を捨てる。ネットワークにそのままつながるステップドライバを使う。

どれかになる。

C,の例で、RTEX対応カードがコスモテックス社から発売されている。

プライムモーション社では、A,案もどきで、8年前の2001年に光ネットワークにつながるパルス列位置指令発生ユニットを製品化した(あまり売れなかった)。

「モーションおやじ」は、どうする?

■光ネットワークシステムブロック図

Opt_block

光ネットワークインターフェイスカード

Opt_2

光ネットワークにつながる4軸パルス列位置指令ノード

Node

光ファイバ

Fiber

関連記事:

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/02/post_561b.html

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年2月 7日

CBUSのシステムを、DOSでリアルタイム制御しているが、

とあるお客様を訪問した時に受けた質問。

CBUS(昔のNEC社パソコン、PC98シリーズで実装されていた信号バス形態)のカードをDOSでリアルタイムIO制御している。CBUSカードの生産中止案内が来ているので、システムを変えたいとのこと。上位には、WindowsのユーザインターフェイスCPUがあるダブルCPU構成。

プライムモーション社のWindowsで簡単リアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」を導入すると、

・1CPUで、WindowsアプリとリアルタイムIO制御プログラムが走るのか?

・Windows画面から、簡単に実行中のリアルタイムIO制御プログラムを停止できるのか?再開できるのか?

・640KB以上のリアルタイムIO制御プログラムを実行できるのか?

いずれも、YESです。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年2月 6日

Windowsリアルタイムプロセス(MOSプロセス)の容量制限

プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」でプログラムを書いたときの容量制限の説明。

「MOS Bench(モスベンチ)」では、C言語に似て、さらに導入しやすくした機械装置用MOS言語で、モータ軸やIOの制御プログラムを記述する。

その記述したソースを中間言語に変換して、高速翻訳ソフト(リアルタイムインタープリタ)で、高速実行する。

実行するプログラムの塊を「プロセス」と呼ぶ。特に、MOS言語で記述しているので「MOSプロセス」と呼んでいる。「MOSプロセス」は、最大100プロセス同時実行できる。(実際には、20プロセス程度が現実的です。)

以下は、「MOSプロセス」を3個作って、実行する例を示します。

Mos_process_size001

この場合、おおむね以下の制限になります。

(1)MOSプロセス、MOSプロセス、MOSプロセスは、各4MB以下。ただし、各ローカル変数領域は除きます。

(2)各MOSプロセスのローカル変数領域の合計1MB以下。

(3)全体容量は、Windowsリアルタイム拡張ソフトウェアIntervalZero社「RTX」のシステムに依存します。

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年2月 5日

節分

鬼役にされ、かなりぶつけられた。

普段、家族に対して、悪いことしている??

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2009年2月 4日

世界一斉経営者向けテスト!

世界一斉経営者向けテスト!

結構、難しい。

試験期間は長い。終了時間は教えてくれない。

途中退場可。

採点基準は明確でない。

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2009年2月 3日

パナソニック MINAS A4 を使った装置の立ち上げ

今日は、モーションコントローラを納めたお客様のところで、装置の立ち上げをした。

電気屋さんが出張から帰ってきていないということで、「サーボドライバは配線したままで、パラメータ設定できていない」とのこと。

「オットォ!」

機械屋さんが装置を使って機械調整ができるように、パラメータ設定、電装確認、ソフトデバッグを行った。

■パナソニック社「MINAS A4」サーボドライバに通信ソフト「PANATERM」経由でパラメータ設定。今日、初めて使った!

  ・サーボドライバの制御モード(出荷設定はアナログ指令の速度制御なので、パルス列指令の位置制御に変更)

  ・指令パルスタイプ(2パルス方式に設定)

  ・指令パルスのてい倍/分周(ご希望の最高移動速度と分解能から1/4に設定)

  ・エンコーダ出力の分周(最高を求めて1/1)

  このような設定は、昔、「モーションおやじ」自身がサーボドライバ内部の設計していたので、お手のものだが、「他人の書いたマニュアルを読む」というのは、誰にとっても最初はわかりにくいものだ。 

「モーションおやじ」がサラリーマンだったころ、出願して権利化された【特許番号】第2693335号に、位置指令パルスのてい倍/分周機能、いわゆる「電子ギヤ」のしくみが詳しく書かれている。時間のある方は、特許電子図書館-特許・実用新案公報DB-文献種別”B”、文献番号”2693335”で調べてね。

■プライムモーション社モーションコントローラ付属のパラメータ設定ファイルにいろいろ設定

  ・1mm当たりのパルス数[pulse/mm]

  ・パルス列位置指令の最高周波数[pps]

  ・-OTセンサしかないので、原点復帰後の-OTセンサから抜け出る移動量

  ・Z相パルスと-OTセンサ間のパルス数

  ・原点復帰速度[pps](-OTセンサに向かう速度)

  ・原点検出速度[pps](一度-OTセンサに入ってから抜け出て、再度入る速度)

    ・Z相パルスの間隔[pulse]

    ・パルス列位置指令1パルスあたり、期待されるエンコーダフィードバックのカウント数

■モーションコントローラ付属のマニュアル運転ソフトで、サーボモータを動かす

  ・JOG移動(移動方向の確認、エンコーダフィードバック方向確認)

  ・マニュアルデータインプット移動(MDI移動)で1mmあたりのパルス数設定確認

  ・原点復帰

  ・連続往復運転

■当社で受注した装置用Windowsのアプリケーションで、サーボモータを動かす

■その装置用Windowsのアプリケーションで、温度調節器を動かす。

■装置用Windowsアプリケーションの中からいろいろなマニュアル動作を行う。装置がすべて組上がっていないので、自動運転は、まだできない。

■コンテックのDIOカードのマニュアル操作ツールをお教えする。

9時30分からはじめて、午後3時30分に終わった。今日は、かなり早く終わったほうです。サーボドライバのゲイン調整は、お任せしました。

Link:

プライムモーション社(パルス列位置指令PCIカード)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年2月 2日

サーボ加速度計による姿勢制御

「サーボ加速度計」なるものを用いて、仕事をすることになった。「サーボ加速度計」で平面を検出して、モーションコントローラで複数軸のモータを動かし、姿勢制御を行う。

「サーボ加速度計」の値段が高いので、いつもの調子で分解できない。

データシートから推測すると、下図のブロック図になると思われる。

Servo_accel

コイルの中に鉄心がある。傾くと、鉄心が出たり、入ったりする。鉄心の位置センサがあって、その位置が一定になるようにネガティブフィードバック制御をかける。

制御対象はコイル。電流を流すと、鉄心が出入りする。すなわち、位置が変わる。

コイルに流れる電流を出力とする。負荷抵抗を付ければ、電圧出力となる。

どのように鉄心を保持しているか、興味のあるところ。

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2009年2月 1日

暖かい冬

昨日は、寒中なのに雨降りで、里の雪がみんな溶けてしまいました。

「こんなに暖かくて、大丈夫?」という今年の冬です。

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