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2009年2月 3日

パナソニック MINAS A4 を使った装置の立ち上げ

今日は、モーションコントローラを納めたお客様のところで、装置の立ち上げをした。

電気屋さんが出張から帰ってきていないということで、「サーボドライバは配線したままで、パラメータ設定できていない」とのこと。

「オットォ!」

機械屋さんが装置を使って機械調整ができるように、パラメータ設定、電装確認、ソフトデバッグを行った。

■パナソニック社「MINAS A4」サーボドライバに通信ソフト「PANATERM」経由でパラメータ設定。今日、初めて使った!

  ・サーボドライバの制御モード(出荷設定はアナログ指令の速度制御なので、パルス列指令の位置制御に変更)

  ・指令パルスタイプ(2パルス方式に設定)

  ・指令パルスのてい倍/分周(ご希望の最高移動速度と分解能から1/4に設定)

  ・エンコーダ出力の分周(最高を求めて1/1)

  このような設定は、昔、「モーションおやじ」自身がサーボドライバ内部の設計していたので、お手のものだが、「他人の書いたマニュアルを読む」というのは、誰にとっても最初はわかりにくいものだ。 

「モーションおやじ」がサラリーマンだったころ、出願して権利化された【特許番号】第2693335号に、位置指令パルスのてい倍/分周機能、いわゆる「電子ギヤ」のしくみが詳しく書かれている。時間のある方は、特許電子図書館-特許・実用新案公報DB-文献種別”B”、文献番号”2693335”で調べてね。

■プライムモーション社モーションコントローラ付属のパラメータ設定ファイルにいろいろ設定

  ・1mm当たりのパルス数[pulse/mm]

  ・パルス列位置指令の最高周波数[pps]

  ・-OTセンサしかないので、原点復帰後の-OTセンサから抜け出る移動量

  ・Z相パルスと-OTセンサ間のパルス数

  ・原点復帰速度[pps](-OTセンサに向かう速度)

  ・原点検出速度[pps](一度-OTセンサに入ってから抜け出て、再度入る速度)

    ・Z相パルスの間隔[pulse]

    ・パルス列位置指令1パルスあたり、期待されるエンコーダフィードバックのカウント数

■モーションコントローラ付属のマニュアル運転ソフトで、サーボモータを動かす

  ・JOG移動(移動方向の確認、エンコーダフィードバック方向確認)

  ・マニュアルデータインプット移動(MDI移動)で1mmあたりのパルス数設定確認

  ・原点復帰

  ・連続往復運転

■当社で受注した装置用Windowsのアプリケーションで、サーボモータを動かす

■その装置用Windowsのアプリケーションで、温度調節器を動かす。

■装置用Windowsアプリケーションの中からいろいろなマニュアル動作を行う。装置がすべて組上がっていないので、自動運転は、まだできない。

■コンテックのDIOカードのマニュアル操作ツールをお教えする。

9時30分からはじめて、午後3時30分に終わった。今日は、かなり早く終わったほうです。サーボドライバのゲイン調整は、お任せしました。

Link:

プライムモーション社(パルス列位置指令PCIカード)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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