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2009年2月 2日

サーボ加速度計による姿勢制御

「サーボ加速度計」なるものを用いて、仕事をすることになった。「サーボ加速度計」で平面を検出して、モーションコントローラで複数軸のモータを動かし、姿勢制御を行う。

「サーボ加速度計」の値段が高いので、いつもの調子で分解できない。

データシートから推測すると、下図のブロック図になると思われる。

Servo_accel

コイルの中に鉄心がある。傾くと、鉄心が出たり、入ったりする。鉄心の位置センサがあって、その位置が一定になるようにネガティブフィードバック制御をかける。

制御対象はコイル。電流を流すと、鉄心が出入りする。すなわち、位置が変わる。

コイルに流れる電流を出力とする。負荷抵抗を付ければ、電圧出力となる。

どのように鉄心を保持しているか、興味のあるところ。

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