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2009年4月の31件の記事

2009年4月30日

新卒採用の方針がまだ決まっていない?

2010年の4月向けに何人採用するか、全くゼロにするのか?

まだ大手でも方針決定していないところが多いらしい。

学生さんは、適性検査や面接を受けた通知待ち状態で、例年より遅くまで引っ張られているとのこと。

「No」なら、「No」で早く次の行動をさせてあげないと。

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2009年4月29日

合言葉は「あごを上げる!」

先日読んだ雑誌に、最近の全社の合言葉は、「あごを上げる!」にしているという会社があった。

足もとも当然大事だけれど、将来を見通さなきゃ!

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2009年4月28日

30人以上の前でプレゼン

不景気で何が起こるか分からない。

先日、とあるかなり大きい会社から、30人以上の従業員の前に「プライムモーション」とその看板製品である「MOS Bench(モスベンチ)」について、説明してほしいと依頼があって、プレゼンを行った。

一年前の景気が続いていれば、あり得ない話。

物が売れないので、今までの常識を見直して、いろいろな可能性を模索している。

技術力があって、無名会社には、まことにありがたい状況。

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2009年4月27日

MOS Bench(モスベンチ)リピート注文入りました。

1泊2日の新規開拓営業から帰ったら、手軽にWindowsリアルタイム制御「MOS Bench(モスベンチ)」のリピート注文が入っていました。

お客様、ありがとうございます。

手元現金がとてもとても大事な時に、「MOS Bench(モスベンチ)」をご購入いただいて、長期的に発展させる責任を感じます。

このお客様は6本目。

全社に導入したいとのことで、少しづつ注文いただいております。

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2009年4月26日

天橋立(あまのはしだて)

新規開拓営業の途中、天橋立(あまのはしだて)へ足を延ばした。

京都府の日本海側にも、プライムモーション社の手軽にWindowsリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」に興味がある人がいる。

Dscf2394__

写真の右側が天橋立。

Dscf2396__

これは、陸側から見た遠景。

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コンビニおにぎりをかじりながら、1日構想設計

今週の日曜日もコンビニおにぎりをかじりながら、会社の会議室占有して、1日構想設計。

電話には出ませんよ!

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2009年4月25日

あぁ~、一つ大きい山を越えた!

しばらく、はまっていたテーマがあった。先日、改善サンプルを提出して、お客様の評価を待っていた。

「競合より20%速くなった!」と喜びのメイルが入ってきた。

「よぉっ~し、OK!」「あぁ~、一つ大きい山を越えた!」

一息つきたいところだが、まだ、次々と大きいテーマの山が控えている。

「さて、次、がんばるぞ!」

この不景気の底で、どれだけ新製品を仕込めるか?

今年1年のがんばりが、何倍、何十倍にもなって、返ってくる。

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2009年4月24日

あまり開発仕事をしない

昨日と今日は、忙しいにも関わらず、新規開拓営業に行きました。

仕事がいっぱいあるときこそ不安!

以前、経験したことがあるけれど、「忙しい!忙しい!」と納期に追われて社内で開発仕事ばかりしていると、新規開拓営業がおろそかになる。

そうすると、半年後の仕事が無くなる。

開発テーマをいただいているお客様へ;

 また、今週末もがんばりますから、お許しを!

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2009年4月23日

ゴールデンウイークはお仕事ですか?

16連休という会社もあるとのことですが、ゴールデンウイークは、お仕事ですか?

「モーションおやじ」は、めいっぱい、仕事です。せめて、2日は休みたいと思っていますが、、、

家族に見放されそう。

そういえば、社会保険労務士さんも、「とても忙しい!」と言っておられました。

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2009年4月22日

また、難しいテーマを

また、難しいテーマを受注してしまった。

注文FAXが入っていました。

ブログの文章がだんだん短くなっていきます。

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2009年4月21日

構想ミーティング

先日書いた新製品構想案をベースにミーティング。

コーヒー2杯で6時間ぶっ続け。

疲れたぁ~。

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2009年4月20日

集中して

昨日の日曜日は、コンビニのおにぎりを買い込んで、一日会社で集中して、構想案を書いていた。

もう少し掘り下げないといけないが、なんとなく行けそうな感じがしてきた。

何の構想か、まだ言えないけどね。

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2009年4月19日

ポールセンサ付ブラシレスモータドライバ

先日、お客様にRS422通信指令入力のポールセンサ付ブラシレスモータドライバを検収していただきました。

しかし、同じブラシレスモータドライバでも、

・ポールセンサとA、B相エンコーダともに付いている場合

・ポールセンサ付きで、A、B相エンコーダ無しの場合

で、使い方、各種仕様のとらえ方、トレードオフの発想が大きく変わります。

まったく違う世界、違う市場と考えたほうよいですね。

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2009年4月18日

2010年新卒向け会社説明会

今日は、土曜日で、2010年新卒向け会社説明会。

新年度の授業が始まっているので、Uターン就職を目指している学生さんに週末の説明会を設定。

ことしは、新入社員が回答する「自由に質問OKタイム」を用意。

入社18日目の来年の姿が目の前にあるので、たいへん盛り上がっていました。

来場された学生さん、ありがとうございました。

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2009年4月17日

仕事おもしろい?

仕事おもしろい?

「モーションおやじ」は、「イエース!」

毎日が、新しい挑戦、新しい発見。

ベンチャーはゲリラ。本音で勝負。お客さんの役に立つことしかしない。

今日はチャレンジングな新テーマの見積もり依頼が1件。初めてお会いした方が4名。

退屈することはない。

あなたは?

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2009年4月16日

他人に対する質問の内容

新入社員の教育をしている。新入社員は、わからないことだらけ。

「モーションおやじ」の中には、回答が用意されている。

どんな質問をするかによって、新入社員の知識が深まる。

どんな質問をするかは、本人の目的意識、アンテナの高さで決まる。

本人の目的意識を高めるのは、「モーションおやじ」の仕事。世の中に通用するどんなテーマを与えるか?

お客さんと「モーションおやじ」の関係も同じ。

経験豊富なお客さんの中に、回答が用意されている。

どんな質問をするかによって、「モーションおやじ」の知識が深まる。

どんな質問をするかは、「モーションおやじ」の目的意識、アンテナの高さで決まる。

「モーションおやじ」の目的意識を高めるのは、だれ?自分。

どのようにして?

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2009年4月15日

ミスミのPC「BBC-AREM4MC2」のリアルタイム性評価

昨日に引き続き、ミスミのパソコン「BBC-AREM4MC2」のリアルタイム性評価。

ハードウェア:

 マザーボード: DFI社 G7B630-B R.AA0 (パラレルポートコネクタの上にリビジョンらしいシールがある)

 CPU: Core2Duo 2.13GHz

 Memory : 2GB

 PCI4スロット

ソフトウェア: 

 XP Proffesional SP2

 IntervalZero社 RTX 6.5.1 Evaluation版 (片方のコアにDedicated設定)

 Prime Motion社 MOS Bench

■CPU処理負荷

Prime Motion社 MOS Benchのなかの

・MOSプログラム実行行表示(リアルタイムプログラムで、1軸PTP連続往復運動させている)

・Printf文による標準出力

・動作波形表示ツール MOTIWARE Analyzer(モウティウエア アナライザ)

・ユーティリティ MOTIWARE Manager(モウティウエア マネジャー)のドクターモード

Photo

その他の負荷

・インターネットブラウジング

・USBメモリの抜き差し

・画面キャプチャをして「ペイント」にペースト、保存

■結果

Prime Motion社 MOS Benchの中にあるMOTIWARE Manager(モウティウァ マネジャー)のドクターモードで以下の処理時間を評価した。

・1ms割り込み周期: 971.7usから1027.9us(ジッタ±28us)

・1ms割り込み処理時間: 41.3usから102.4us(平均42.1usに対して、2.4倍)

2

■結論

時間がなくて、1628秒(27分)しか評価していないが、

リアルタイムIO制御に使えそう!

ただし、IRQを独占するために、無効にせざるを得ないデバイスがあります。

■参考

Realtek High Definition Audioのドライバを一度インストールして、デバイスマネージャーで無効にする。(スピーカの絵に赤のx印が付く)

Audio_3

ドライバインストール時、 下の画面のRTHDCPL.EXEも合わせてインストールされてしまう。これがWindows起動時、自動実行される。(どこで、自動実行されるのか、調べきれていない。)

Rthdcpl

そのため、Realtek High Definition Audioを無効にしても、Wndows終了時、以下の画面が表示される。

Dscf2340_rthd

売り物装置のコントローラとしては、問題。この現象を避けるためには、Realtek High Definition Audioを無効にするつもりなら、予めドライバはインストールしないようにする。

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年4月14日

ミスミのPC「BBC-AREM4MC2」のIRQ独占

お客様から、画像処理があるのでCPUがCore2Duoのパソコンを使いたい。PCIスロットは4スロットあれば十分。ということで、ミスミのPC「BBC-AREM4MC2」を評価した。

例によって、ミスミの貸出サービスを利用している。

ミスミさん、いつもありがとうございます。

マザーボード: G7B630 (DFI社)

Memory : 2GB

System_5

Dscf2326__

写真左から

・プライムモーション社 モーションカード JOY-RT8CR

・CONTEC社 128点OUTカード

・CONTEC社 128点INカード

・CONTEC社 2chCOMカード

を入れて、

Dscf2330_

以下のようにデバイスを無効にした。

Device_3

下の写真のPC付属のドライバCDからは

Dscf2289_driver_cd

以下のチェックがあるドライバのみをインストールした。

Realtek High Definition Audioドライバは、インストールしていない。

_01

Marvell LAN Driverは、インストールしたときは、正常なのだが、他のドライバのインストールで、以下のように、動作しなくなる。

Marvell__1

そのため、再インストールが必要だった。なぜだか、わからないが、、、

Marvell_2

その結果、以下のようにIRQ23が独占できた。

Irq_4

以下の写真のように、USBメモリ、MOS Benchキーも使用できている。

Dscf2327_

評価結果は、次の記事で。

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年4月13日

目先の悩みを解決しない

お客さんが要望に対して、そのまま対応するのがよいのか?飛んだ他の切り口の提案をして、悩んでおられることを抜本的に解決するのか?

暫定策か、恒久策か?

時間も資金もない人ほど、可能な限り(資金のショートに注意して)、恒久策を提案すべきだ。

2つ以上の問題を一挙に解決するアイディアが出れば、時間と資金を確保できる。

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2009年4月12日

FTPサイト用のフォルダビューを使用する

最近、パソコンを代えた。

久しぶりに、FTP(ファイル転送プロトコル)を使おうとしたら、以下の画面。

Ftp_

上の画面にしたがって、ツール-接続の問題の診断を実行してみたが、問題ない。

次に、インターネットで「FTP 接続できない」を検索する。

「ウイルス対策ソフトのファイヤウォールのせいだ」みたいなことが書いてある。

ウィルス対策ソフトの管理画面から、ファイル転送プロトコルを許可したり、ファイヤウォール自体を無効にしたりしてみたが、直らない。

Ftp__2

Internet Explorerをやめて、他のブラウザではどうかと、Firefoxをダウンロードして、ftpを試したら、接続先のフォルダが見えた。

ということは、Internet Explorerの設定の問題?

以下のチェックを入れたら、OKとなった。

パソコンは便利だけれど、悩ましてくれるよ!

Ftp2__2

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2009年4月11日

ミスミのPC「BBC-AREM4P12」(12PCIスロット)のリアルタイム性評価

昨日に引き続き、ミスミのPC「BBC-AREM4P12」(12PCIスロット)のリアルタイム性評価。

フルサイズCPUカード: FSB-865G(AAEON?)

バックプレーン: BP-214SG-P12 REV.A1.0

ソフトウェア

XP Professional SP2

IntervalZero社 RTX6.5.1 Evaluation版

Prime Motion社 MOTIWARE Manager(モウティウェア マネジャー)

■結果

Time_1

画面変更負荷のみの条件で、

・1ms割り込み周期: 975.5usから1025.2usと良好

・1ms割り込み処理時間: 52.7usから211.42usとジッタが大きい(平均は55.1us)突然4倍に延びています。

Photo

■結論

ミスミさん、申し訳ありませんが、

リアルタイムIO制御には、お勧めしません。

時間を取って原因追究すれば、改善されるかもしれませんが、これ以上時間が取れないので、お許しを。

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年4月10日

ミスミのPC「BBC-AREM4P12」(12PCIスロット)のIRQ独占

ミスミのPC「BBC-AREM4P12」のリアルタイム性能評価を始めた。

PCIが12スロットで、PCIカードがいっぱい使えるのでは、という期待から選定した。

ミスミの貸出サービスを利用している。

ミスミさん、いつもありがとうございます。

・CPUは、PentiumⅣの3GHz

Dscf2314__

Dscf2316__

評価の時間を短縮するために、LANやグラフィックのドライバをインストールしない。Device

プライムモーション社のモーションカードをPCIスロットに差して、IRQ独占を確認していく。

Dscf2324__

写真の右のPCIスロットから、モーションカードを差しては、コントロールパネルのデバイスマネージャでIRQ独占を確認する。

右から、4スロット目でIRQ17を独占できた。

Irq_

評価結果は、次の記事で。

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年4月 9日

今は種まきの時期

最近、お客様から「技術的に可能かどうか、可能なら見積もりしてほしい」という問い合わせが多い。

お客様が、さらにそのお客様からの受けた引き合いを実現できるか?システム検討しているなのだが、景気の良い時ならば、忙しいので現有品の流用を考える。

しかし、この時期、時間があるので、低コストにしたり、性能を上げたりして競争力のある新世代システムに変えたい目論見があって、開発費の見積もり依頼となっているようだ。

見積もり件数は、増えてうれしいのだが、見積もった複数テーマを同時受注して、今でもパンク寸前なのに、本当にパンクしないことを祈っている。

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2009年4月 8日

新入社員を連れて、お客様の事業所で立会い実験

昨日は、新入社員を連れて、お客様の事業所で立会い実験。

入社して、7日目。

「モーションおやじ」が、お客様の前で、悩んで考え込んでいる姿を見せてしまいました。(問題を少し?改善したところも、見てもらったけどね!)

ベンチャーは、体験の密度、スピードが全然違うと思うよ。

「モーションおやじ」が新卒で入った時は、最初の1週間は座学の集合研修。その後、2ヶ月間は、製造現場で工場実習(オルゴールの機械部品を作っていた)。それから、配属先で技術的な仕事の開始。

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2009年4月 7日

2相電流制御で、d軸電流を意図的に流す

三相モータのdq変換しないで、以下のブロック図の2相電流制御で、d軸電流を意図的に流すことを考える。

2phase_3motor

以下のグラフは昔の記事でつかったもの。カンの良い人は、すでにピンと来ていると思う。

紫色の直線(演算d軸電流)は、理想時はゼロ。

しかし、IU(U相電流)とIV(V相電流)を同じ位相だけ、理想的な通電位相からずらせば、演算d軸電流がゼロで無くなる。つまり、流れる。

ピーン!ときた?

IU指令(U相電流指令)とIV指令(V相電流指令)を理想的な通電位相からずらして作成して、相電流制御指令として与えれば、d軸電流を意図的に流すことができる。

IU指令(U相電流指令)だけずらすとか、IV指令(V相電流指令)だけずらすと、一番下のグラフのように、波打ってしまう。

Dq1

d軸電流、q軸電流の定義についてはこちら、

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/10/dq-863e.html

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年4月 6日

新卒教育で「MOS Bench(モスベンチ)」

今日は、新卒教育で、プライムモーション社の「MOS Bench(モスベンチ)」に触ってもらいました。

まず、

・ユーティリティーソフトウェアの操作

・チュートリアルに沿った操作

をやってもらいました。

彼が悩むところが、お客様の導入でもひっかかるところになります。

どのように進むか、楽しみにしています。

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2009年4月 5日

ネガティブフィードバック制御(負帰還制御)の基本

ネガティブフィードバック制御(負帰還制御)の基本は、以下のようにループを作って、制御偏差をゼロに近づけること。

Image001

主フィードバック量を何にするか、つまり、目標値を何と比較するかによって目標値の意味が変わってくる。

       目標値を何と突き合わせるの?

制御部は、制御偏差をゼロにするように動作するので、
   目標値=主フィートバック量
になるように全体が動作している。

これが「制御」!

今、回転数1rpmでモータが回っているとして、
このとき、主フィートバック量、すなわち、変換部の出力が1になるように変換部が構成されているならば、上式より
  目標値=主フィートバック量=1[rpm]
でモータが回転しているので、目標値1は、1rpm指令を意味する。

Image002

次に、
この変換部の出力を60倍して、1rpm時に60を出力するように変更した場合のことを考える。60倍したことも含めて、「変換部」とする。

Image003

今、回転数1rpmでモータが回っているとして、
このとき、主フィートバック量、すなわち、変換部の出力が60になるように変換部が構成されているので、上式より
  目標値=主フィートバック量=60(数字データ)=1[rpm]
で、モータが回転していることになる。

つまり、目標値60は、1rpm指令を意味する。
目標値1は、1/60rpm=1rpsを示す。

まとめると、変換部を60倍にしたら、
目標値1の意味が1/60になった。

一般的に言うと、

変換部をG倍にすると、目標値の意味が1/Gになる。

変換部に掛け算を入れるか入れないかで、目標値の意味が[rpm]になったり、[rps]になったりする。

自分が目標値を出して、監督しているつもりが、実は、変換部に左右されている。「制御のおもしろいところ!」なのだ。

主導権を握っているつもりなのに、知らないうちに嫁さん(彼女)の都合に合わせている人が、制御屋さん?

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年4月 4日

4月になって、動き始めました。

4月になって、会計年度が改まり、お客様の開発予算が動き始めました。

「モーションおやじ」は、また一段と忙しくなってしまう。

昨年度は、お客様の制御問題の解決案を出し過ぎたぁ!

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2009年4月 3日

CONTECのパソコンSPF14S8453(PCI-11スロット)のリアルタイム性

昨日に引き続き、CONTECのパソコンSPF14S8453(PCI-11スロット)のリアルタイム性の評価。

CPU : PentiumⅣ 2.4GHz

メモリ:1GB

XP Professional SP2

IntervalZero社 RTX 6.5.1 Evaluation版

System

CPU処理負荷は、以下の画面の

・プライムモーション社 MOTIWARE 簡易プログラミングシステム

・プライムモーション社 MOTIWARE Analyzer(動作波形表示)

・プライムモーション社 MOTIWARE Managerの処理時間計測機能

そのほか

・インターネットブラウジング

・USBメモリ抜き差し

_5

その結果、

・1ms割り込み処理周期:979.9usから1022.7us

・1ms割り込み処理時間:67.9usから125.8us

(以下の画面参照)

リアルタイムIO制御に適したパソコンです。

ただし、IRQ独占するために、デバイスを無効にする必要があるで、パソコンのすべての機能を使用することはできません。

_6_3   

なお、評価時は、モニタの電源を切らないように設定しました。

_0

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年4月 2日

CONTECのパソコンSPF14S8453(PCI-11スロット)のIRQ独占

CONTECのパソコンSPF14S8453(PCI-11スロット)にプライムモーション社のモーションカードを差して、IRQを独占できるか、確認した。

Dscf2291_s_pci8

写真のように、右から2つめのS_PCI8というスロットにカードを差して、以下のようにデバイスを無効にしたところ

_1_2

IRQ10を独占できた。(100Base-Tのイーサネットは使用不可)

Irq_2

なお、上述のデバイスを無効にした条件で、S_PCI9という隣のスロット(上記写真の一番右)にモーションカードを差すとIRQが独占できなかった。

■参考

インターネットで、このパソコンの型式「SPF14S8453」を検索したところ、マイクロネットさんから、詳しいレポートがでていた。

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年4月 1日

入社式

今日は、初めての新卒入社式。

社会人のスタートとして、当社を選んでいただいて、感激です。

若いエネルギーを受けて、「モーションおやじ」もさらに成長したいですね。

入社式の後、PCのOS、ドライバ、アプリのインストール、メイル設定、RTXのインストールしてもらって、いきなり、いっしょに顧客訪問。

刺激の多い会社です。

「入社日にお客さんのところへ行かされました!」と一生言われるだろうな。

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