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2009年5月の33件の記事

2009年5月31日

過去最高アクセスの舞台裏

28日の記事で、「過去最高のアクセスがあった」と紹介しました。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/05/post-4702.html

とてもとても大きな会社の当ブログ読者の方が、「モーションおやじ」の記事を社内で紹介していただいたようです。

ありがとうございます。

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2009年5月30日

アークコサイン(arccos)関数

おとといの記事(アークサインの記事)のついでに、cosΘからΘを求める方法やっておきます。

やはり、MOS言語に、今のところ、アークコサイン関数ありません。

cosΘからΘを求めたい方、お手数ですが、以下の方法で対応しておいてください。

  x=cosΘ                    (式1)

とおきます。そうすると、

                          1- x^2

  Θ= arctan( √------ )            (式2)

                           x^2

■導出方法

   (cosΘ)^2 + (sinΘ)^2 = 1       (式3)

の公式にて両辺を(cosΘ)^2でわる。

       (sinΘ)^2     1

   1+ ------  = -------      (式4)

      (cosΘ)^2  (cosΘ)^2

右辺の第二項は、(tanΘ)^2。右辺にて(式1)を代入して、

                           1

   1 + (tanΘ)^2  = -------      (式5)

                           x^2

これを(tanΘ)^2について解くと

                   1

  (tanΘ)^2 = ---- - 1            (式6)

                   x^2

これをΘについて、解くと

                         1 -  x^2

  Θ= arctan( √------ )            (式2)再掲

                          x^2

Θ=±90のときは、分母がゼロになるので、避けてください。

■エクセルによる確認計算

「motion_oyaji_arccos_090528.xls」をダウンロード

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年5月29日

ブログを読んで、商談したい

今日は、「ブログを読んで、商談したい」という方が、東京からお見えになった。

いろいろビジネスのヒントを教えてしまった。

「会社で企画を練って、また来たい」と言って帰られたが、どうなるかなぁ?

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2009年5月28日

過去最高のアクセス

090527_3

26日の記事は、アクセスが最高に多かった。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/05/post-b46b.html

そんなに興味がわく記事?

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2009年5月27日

アークサイン(arcsin)関数

いきなり、「申し訳ありません!」

MOS言語では、今のところ、アークサイン(arcsin)関数に対応しておりません。

「使いそうもない」と思っていましたが、使う方がでてきました。

取り急ぎ、sinΘからΘを求めたい方、お手数ですが、以下の方法で対応しておいてください。

  x=sinΘ                    (式1)

とおきます。そうすると、

                            x^2

  Θ= arctan( √------ )            (式2)

                         1 - x^2

■導出方法

   (cosΘ)^2 + (sinΘ)^2 = 1       (式3)

の公式にて両辺を(sinΘ)^2でわる。

     (cosΘ)^2   1

  ------ + 1 = -------      (式4)

  (sinΘ)^2   (sinΘ)^2

右辺の第一項は、1/(tanΘ)^2。右辺にて(式1)を代入して、

     1               1

  ------ + 1 = -------      (式5)

  (tanΘ)^2     x^2

これを(tanΘ)^2について解くと

                    x^2

  (tanΘ)^2 = -------        (式6)

                  1 - x^2

これをΘについて、解くと

                            x^2

  Θ= arctan( √------ )            (式2)再掲

                         1 - x^2

Θ=±90のときは、分母がゼロになるので、避けてください。

■エクセルによる確認計算

「motion_oyaji_arcsin_090527.xls」をダウンロード

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年5月26日

事業所全体を2カ月休みにした

知り合いの営業マンに電話をしたら、

「事業所全体を2カ月休みにした会社がある」

とのこと。

「それでも補助金がもらえるから」っと。

税金が休眠状態の怠け者を救っている。

競争力のない会社や、がんばって新技術や新事業に挑戦しない会社は、スリムになったり、淘汰されたほうが今後の日本のため。

「世の中大きく変わったのだから、昔の状態に戻ることは無い。」と思ったほうがよい。

優秀な人材が労働市場に出てくれば、伸びる会社が強化されたり、新しい会社ができたり、将来の可能性が広がる。

スリムになって、後ろ向き思考が終われば、次のチャレンジすべきポイントが見えてくる。

みんなが知恵を絞れば、いろいろな芽が出てくる。

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2009年5月25日

MOSプロセスのスイッチング時間

Windowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」のプロセスのスイッチング時間を評価した。

すべてのMOSプロセスに適用できるタイマーは、ログに記録されるタイマーしかないので、そのタイマーを利用する。

Printf文を含む2つのプロセスを起動して、そのPrintf文で出力されたログのタイムスタンプを比較する。

Printf文の処理時間も含まれてしまい、その分、大きめの数値になるがやむなしとする。

結果は、平均12us(Print文、変数インクリメント、等MOS言語処理含む)

この時間は、保証されません。1つの例として、見てください。

Mos

途中に90usとか82usがあるが、これは、モーションコントローラで使用している最優先の1ms割り込み処理が間に入っているためである。

CPU: Celeron D 3GHz

メモリ: 256MB (実使用時は512MB以上にしてください)

Windows XP Pro. SP2

Interval社 RTX 6.5.1 Runtime Evaluation版

以下の画面は、2つのプロセスを割り当てた状態を示す。

Photo  

5番目と6番目にプロセスを割りつけている。

5番目のプロセスを起動すると、5番目のプログラム中の

  ProcStartInitial(6);

という命令で、6番目のプロセスが起動する。

5番目のプロセスと6番目のプロセスの中にPrintf1文がある。

5番目のプロセスのプログラム:

「time_10000_3.mos.c」をダウンロード

6番目のプロセスのプログラム:

「time_10000b3.mos.c」をダウンロード

2つのプロセスを実行した時のログファイル:

「log.txt」をダウンロード

そのログファイルを加工して、スイッチング時間をわかりやすく整理したエクセルのファイル:

「1us.xls」をダウンロード

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年5月24日

MOSBenchで実行行表示されない

Sample_mos

「MOS Bench」の「プロセス制御」画面で「実行行表示」にチェックを入れても、「実行行表示」されないことがあります。

その場合、上の画面のようにタイトルバーのソースプログラムファイル名「sample.mos」の後に、「c」が表示されていないか、確認してください。

そのような状況ならば、以下の手続きにより、表示されるようになります。

「マイコンピュータ」-「ツール」-「フォルダオプション」で、

_0

以下の画面を表示させ、「表示」タブをクリック。

_1

「登録されている拡張子は表示しない」のチェックをはずします。

_2

「OK」をクリックした後、MwController Serviceを再起動してください。

「MOS Bench」の「プロセス制御」画面で「実行行表示」にチェックを入れると、以下のソースプログラムが表示され、「実行行表示」を開始します。

タイトルバーのソースプログラムファイル名に拡張子「.c」が付いています。

Sample_mos_c

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2009年5月23日

エンジニア同士のチャンネル

いままで営業に行っていた会社から、県外に転職された方がいる。

「モーションおやじ」の評判が他の会社に広がる。

エンジニア同士のチャンネルが広がる。

「まだ職が決まってない知り合いがいるので、どこか県内の景気の良い会社知らない?」

と相談を受けたりする。

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2009年5月22日

忙しい自動化装置メーカもある

半導体とか液晶とか業界に特化していない自動化装置メーカで、金曜日も忙しく稼働している会社がある。

土曜日も出勤の日があるとのこと。

最近、何人か中途のエンジニアを採用したとのこと。

自動化装置メーカもまだら模様だよね。

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2009年5月21日

20代の人しか打ち合わせに出てこない

先日訪問したお客様では、仕様の再確認の打ち合わせで、おそらく20代の思われる方、2名だけが出てきた。

上司から「任せる」と言われているとのこと。

鍛えられているなぁ!

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2009年5月20日

コントローラに対するいろいろなニーズ

以下に依存して、いろいろなニーズが発生する。全部に対応することは、とても無理。

・時間管理分解能。

・制御したい内容。(デバイス数、機能)

・1装置あたりのプログラミングにかける時間。(装置の規模、販売台数)

・機種展開の可能性。(いろいろなスキルの人が関わる)

・他のシステムとの通信

小さなセグメントに区切って対応することは可能。しかし、広くカバーしたい。アイディアの出しどころ。

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2009年5月19日

魅せる補聴器

「まるでアクセサリーのように、魅せる補聴器」のちらしが入ってきた。

「着けても見せても楽しいカラフルな補聴器、ある?」

とキャッチコピー。

いままで業界では、ベージュとか、透明とか、目立たない色にしていた。

「目立たない」から「目立つ」へ逆転の発想。

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2009年5月18日

ウイルス対策ソフトNorton360とリアルタイム性

シマンテック(Symantec)ウイルス対策ソフトNorton360バージョン3.0とリアルタイム性の関係を実験した。

30version

使ったソフトのバージョンは、これ。30日評価版。

OSは、Windows XP Professional SP2

RTXは、RTX 6.5.1 Runtime Evaluation版。

パソコンは、エプソンダイレクトのMT7800。

まず、プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスBench)」のツール「MOTIWARE Manager(モウティウェアマネジャー)」をドクターモードで起動する。

Photo

ウイルススキャンの前は、上の画面から

1ms割り込み周期の最大値は、1012.4us。

1ms割り込み処理の最大値は、88.5us。

ここで、以下の「クイックスキャン」を実行する。

Photo_2

スキャン後は、以下の表示。

1ms割り込み周期の最大値は、1012.5us。

 スキャン前に比較して、0.1us増えた。

1ms割り込み処理の最大値は、89.5us。

 スキャン前に比較して、1.0us増えた。

Photo_3

「クイックスキャン」は、リアルタイム性に影響を与えない。

他の「総合スキャン」、「カスタムスキャン」は、調べていない。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年5月17日

金曜日休まないで

金曜日にお客様に電話をしたら、

「本日15日は、全社的に休業しております。18日月曜日は、朝8時30分から営業しております。お手数ですが、再度お電話をお願いいたします。」

とメッセージが流れた。

そのような会社がいっぱい。

金曜日は、いままでやりたかったけれど、やれなかったテーマをやったらどうだろう。

対外的には、いちおう「休業」にしておいて。

実際そうしているのかな、、、

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2009年5月16日

INtime採用の方向に

しばらく前にWindowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」のデモを行ったお客様のフォローをした。

「INtime」採用の方向になりつつあるとのこと。

理由は、「製品コストをできるだけ安くしたい。」

そうですか。

もちろん、そういう選択もあります。

同一機種の装置をたくさん(50台/年以上とか)製造される方は、開発コストをペイできるので、機種開発コストより、製品単価重視になりますね。

ちなみに「MOS Bench(モスベンチ)」のデメリットはこちら:

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/02/mos-bench-2c3a.html

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2009年5月15日

「MOS Bench」デモが盛り上がると

Windowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench」のデモ出張をたびたび行っている。

強い関心のあるお客さんは、出席者が多く、かつ、質問が多くてかなり盛り上がる。途中で「上司を呼びますから、一から再度説明をお願いします」ということもある。

「装置を見てってくださいよ!」と工場の中を案内して、見せてくれる方もいる。

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2009年5月14日

向く仕事と向かない仕事

今日はとある知り合いの方の紹介で、新しいお客様と新開発テーマのお打合せを行った。

話を聞いてみると、250MHzサンプリング以上のADデータを取り込んで、高速な演算をしてほしいとのこと。

演算内容はそれほど難しくない。

どこかの高速ADカードを買ってきて、ソフト開発すればよいのだが、ソフトがすべて新開発になってしまい、うちのメリットがでない。

1KHzサンプリングならば、プラットフォームができているので、すぐにいろいろできるのだが。

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2009年5月13日

ダントツな競争力を確保できる本物にお金がでる

みなさん、開発費が本当に抑制されているようで、本当に開発したい物にのみ、お金がでる。

開発テーマがたくさんあったとしても、厳選されて、ダントツな競争力を確保できるテーマのみ稟議が通る。

それ以外は、当分駄目。

ゆえに挑戦的なテーマばかり。

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2009年5月12日

好奇心旺盛で

好奇心旺盛でよかったと思う。

解決技術の引き出しが多くて、今は助かっている。

今までを振り返ると、サーボの下流から

・磁気センサ

・センサ処理アナログ回路

・ロータリエンコーダ、RDコンバータ

・ゲートアレイ、FPGA

・制御理論、モータ駆動、ディジタル信号処理

・マイコン、マイクロプロセッサシステム

・モーションコントローラ

にかかわってきた。

同じことだと、飽きちゃうんだよね。

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2009年5月11日

17段移動平均フィルタのゲイン特性

昨日の続きで、17段移動平均フィルタ。

17段移動平均フィルタのゲイン特性を計算する。横軸は周波数[Hz]。1msサンプリングとしている。

縦軸は比率。他の移動平均と比較するために直流でのゲインを1に正規化している。

_17_20

以下は、横軸を拡大。

_17_20_

17回移動平均では、1000[Hz]/17=58.8[Hz]でゲインがゼロになる。

20回移動平均では、1000[Hz]/20=50[Hz]でゲインがゼロになる。

詳しく知りたい方は以下の記事参照。

周波数が異なる場合についての考察:

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/11/post-671a.html

ゲイン特性計算式のまとめ:

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/11/post-7dee.html

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2009年5月10日

60Hzを除去する1msサンプリング17段移動平均フィルタ

ひさびさに技術の話。

とあるテーマで、センサのアナログ信号を16ビットADカードでパソコンに取り込むことになった。

当然、WindowsリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」でサポートされているCONTEC社16bitADカード「AD16-16U(PCI)EV」を使う。

Ad_2 

パラメータ設定で該当チャンネルを許可すれば、勝手に1msサンプリングをしてくれる。(上の画像の「アナログ入力チャネルの有効(1)無効(0)」の部分)

パラメータ設定で入力範囲を-10Vから+10Vの指定をすれば、16bitデータを[V]に変換してくれる。(上の画像の「アナログ入力チャネルの入力レンジの下限値-10.00、および、アナログ入力チャネルの入力レンジの上限値10.00」の部分)

また、パラメータ設定で移動平均回数を指定すれば、勝手に移動平均をしてくれて、平均後のデータを下図の画面表示しながら、ロギングデータファイルに12万行保存できる。 

1stage 

以下は、20回移動平均後の出力。この波形は、ロギングデータのcsvファイルをエクセルに読み込んで、編集したもの。

20

200ms間に12個の波がある。200ms/12=16.7ms。この逆数は、60Hz。ACラインのノイズが入っている。約2.5mVp-p。

1ms、すなわち1000Hzサンプリングなので、1000Hz/60Hz=16.7で、17回の移動平均をしてみる。

ちなみに、1000Hz/17=58.8Hz。

例によって、「MOS Bench」のパラメータ設定画面で、移動平均回数を17回に設定する。(下の画像の「アナログ入力チャネルのフィルタ段数」の部分)

17_2

以下は、17回移動平均後の出力。

ノイズの振幅は約1mVp-p。3LSBにわたって動いている。前述の波形に対して、1/2.5のノイズになった。

目標とする仕様から判断すれば、これで十分。

しかし、200ms間に5個の波がある。200ms/5=40ms。この逆数は、25Hz。

Photo

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2009年5月 9日

自動車業界

トヨタの2010年3月期の営業利益見通しが-8500億円とニュースに出ていた。

この3月の実績が-4610億円だったので、さらに悪くなる。

・固定費の削減:4600億円

・原価改善:3400億円

を実施した結果で、-8500億円の利益見通しになると言う。

実施できなければ、-16500億円。

自動車業界に依存している人は、まだまだたいへんだ。

3割減で2、3年我慢するより、違う業界に積極的にチャレンジする手もあるなぁ。

しかし、数字があまりに大きすぎて、実感できない。

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2009年5月 8日

挑戦しなくちゃ、わからない

大きなテーマに取り組んでいるが、まちがい、後戻り、無駄なことがいっぱい出てくる。

挑戦しなくちゃ、わからないこと。

予定どおりに行かず、あおられることばかり。

生きている証拠。目一杯やりますか!

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2009年5月 7日

ゴールデンウィークに仕事というと

ゴールデンウィークに仕事というと、20年くらい前に、ソフトウェアサーボのドライバを初めて製品化したときのことを思い出す。

・初めて、フルディジタル制御のソフトウェアサーボを行った。(すべてアセンブラによるコーディング)

・初めて、ディジタル信号処理理論を勉強して、ディジタルフィルタを設計した。

・初めて、マイコンを使った製品を開発した。

・7セグメントLEDとスイッチのサーボパラメータ設定ソフトも書いた。(これもすべてアセンブラによるコーディング)

・数百万の開発費をかけて、初めてゲートアレイを起こした。(FPGAではないマスク開発)

初めてだらけで、強烈なプレッシャーを感じていた。

日程計画がひかれていたが、担当としては、途方もなく挑戦的な日程と認識していた。

大きい会社だったので、ゴールデンウィークと日曜日は休みだったが、設計資料を家に持ち帰って、忘れないようにぶっつづけで設計していた。

鬼のように、働いた。

でも、このテーマで力がついた。

壁が高かったから、鍛えられた。

頭が抜け出て、風景が変わった。

いま思うと、このリスクだらけのテーマを企画して、当時の「モーションおやじ」に与えた人はすごいよ!

それだけ若き「モーションおやじ」が信用されていたってこと???

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2009年5月 6日

多様なニーズに

結局、ゴールデンウィークは、1日しか休めなかった。

今の開発テーマは、A社、B社、C社の要求仕様に整合する新世代コントローラの開発。

A社、B社、C社それぞれに特殊な仕様がある。

資金、人的資源が少ないので、1つの製品でなるべく多くの顧客のニーズに応えたい。

どこまで共通にして、どこをオプションにするか?

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2009年5月 5日

北澤美術館新館とSUWAガラスの里

「北澤美術館本館」のあと、諏訪湖の対岸にある、「北澤美術館新館」と「SUWAガラスの里」へ行った。

驚いたのは、「SUWAガラスの里」の事業。

「SUWAガラスの里」は、「北澤美術館新館」と同じ建物にある。

自他のガラス工芸品、自他のガラス工芸作家に関わることをすべて事業にしている。

「ガラス工芸品」をキーワードにして、お金になることはすべて関わるぞ!という意欲がひしひし伝わってくる店内だった。

・自社工房で、自社ブランドのガラス工芸品を作る

・それを店内で販売する(105円から294,000円のレンジ)

・店内でガラス工芸を実演する

・店内でガラス工芸の有料体験をさせる

・外国から輸入したガラス工芸品を売る

・他の日本人ガラス作家の工芸品を売る(最高価格は63万円だった)

・他の日本人ガラス作家に店内で実演させる

・ぬかりなく、漬物、地酒、等も同じ店内で売っている。

105円から63万円までの、6000倍レンジ(76dB:デシベル)の商品を売っているのがいいね。

さて、以下は、一番安いガラス工芸品

「わかガエル」?

Photo_2

領収書

Suwa

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北澤美術館のひとよ茸ランプ

ゴールデンウィークなので、今日一日だけは、家族サービス。

諏訪方面に出かけた。

北澤美術館のひとよ茸ランプ。ん億円らしい。

二階にも展示があって、東山魁夷ほかの日本画が展示されている。

すべて、バルブ製造会社「KITZ」創業者北澤利男氏のコレクション。

この展示がある本館の他に、新館、清里の合計3館ある。以前は、千葉の幕張にもう1館あったという。

儲ける人は、儲けるなぁ!

100年に1回の経済危機なんて、言い訳していられない。

Photo

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2009年5月 4日

常に新しい

強烈にチャレンジングな開発テーマを社内外に提案して、推し進める。

そうすると、

・新しい情報を馴染みの顧客から得る。

・新しいコンセプトを練る。

・新しい人に会って、提案して、反応をみる。

・勉強不足を実感して、新しいことを勉強する。

・まったく新しい分野の物を買う。

・そのために、新しい商社の人に会う、メイルをする。

・メンバに新しいコンセプトの理解を得て、協力を頼む。

・新たな壁にぶつかって、新しいアイディアを模索する。

「モーションおやじ」もたいへんだけど、周りもたいへんだよね!

でも、昨日とほとんど同じ一日だったら、つまんないよね?

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2009年5月 3日

こもって構想設計

この日曜日も、また、コンビニおにぎり買い込んで、1日ぶっ続けで構想設計。

システムが大きすぎて、1日では、無理だった。

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2009年5月 2日

高くて、容易に買えない物

「高くて、容易に買えない物」って何?

って聞かれたら、「モーションおやじ」の場合は、

車でも、家でもなくて

「人」、「人の才能」だよね!

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2009年5月 1日

神奈川県に新規顧客開拓

今週は、神奈川県に新規顧客開拓。

インターネットで問い合わせしていただいた複数社のお客さん。

いろいろ制御の悩みがあるようで、お伺いした。

「Lnux」や「DOS」で現行システムを構築しているが、人的資源、ハードウェアの供給を心配されておられた。

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1つ構想設計終了

プリント基板のアートワークを発注。

FPGAのロジックは、ほぼ固まってきた。これで、基本性能は確保できそう。

ソフトの仕様もできた。

システム構想設計終了。あとは、合体を待つだけ。

これで、1つのテーマは、ひと段落。

GW中にもう2つやらないと後が詰まっている。

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