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2009年6月21日

4軸円弧補間移動

昨日に引き続いて、モーションの話。

プライムモーション社のWindowsリアルタイム制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」を用いて、4軸円弧補間動作をしてみる。

i位置1 : x=10, y=0, z=0, a=0 

位置2 : x=0, y=10, z=10, a=5 経由位置

位置3 : x=-10, y=0, z=20, a=10

以上を往復している。x,yは、180度の円弧になる。

加速時間、減速時間は、50ms指定。

動作波形は、以下になる。

1804090619

例によって、リアルタイム1msサンプリングのMOTIWARE Analyzerの波形。

・黄色の波形 : MOS Benchに内蔵しているモーションコントローラシステム(MCS)の位置指令の差分「指令速度」

・緑色の波形 : サーボアンプ出力のA相、B相フィードバックカウンタの差分「実速度」

3軸目は、1軸目、2軸目と加速時間、減速時間を一致させて、その間、一定速度で移動する。

軸目も3軸目と同様。

MOS言語の4軸円弧補間動作プログラムソースはこちら:

「Oyaji_ArcMove180_4ax.mos.c」をダウンロード

ちなみに、原点復帰速度、サーボアラーム監視、リミットスイッチ監視、ソフトウェアによる動作制限範囲、等の本質的な移動と関係ないことは、MOS言語でプログラムする必要はありません。

パラメータ設定しておけば、Windowsリアルタイム制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」のシステムが勝手に実行しています。

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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