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2009年6月24日

円弧の距離が短い時の3軸円弧補間動作

短い円弧の3軸円弧補間動作を行ってみる。

現行のプライムモーション社の3軸円弧補間動作は、1軸目と2軸目が円弧補間し、3軸目は、1軸目、2軸目と加速時間、減速時間を一致させて、その間、一定速度で移動する。

180度の円弧補間のときと同じZ軸の移動量で、

1/8の22.5度の円弧補間をしてみる。

すなわち、Z軸は、ほぼ8倍の移動速度で動く。

■実験: 180度の円弧補間

180090619

180度の円弧補間では、以下の動作波形。

180090619_2

■実験: 22.5度の円弧補間

22090619_2

これが、22.5度になると以下の波形になる。

3軸目の移動速度が、グンと速くなる。

22090619

以下は、時間軸の拡大波形。

22090619_3

モーションコントローラは、円弧補間の加速時間、減速時間、補間速度に合わせて、3軸目の移動速度を計算する。

したがって、3軸目の移動量が同じままで、円弧補間の移動量を小さくすると、移動時間が短くなるので、3軸目の移動速度が速くなる。

今のバージョンでは、最大出力周波数リミッタエラー機能はないので、円弧補間の速度を下げて、使ってください。

この実験のMOS言語ソースプログラム:

「Oyaji_ArcMove22.mos.c」をダウンロード

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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