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2009年7月の31件の記事

2009年7月31日

RtxServerにIntLost Node=1の表示が出る

プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」の話。

MOTIWARE Service(1ms制御周期のモーションコントールエンジン)を立ち上げると、Rtx Serverスクリーンに、以下の表示が出ることがある。

Intlost

IntLost Node=1, Ticks=1001

というのは、

Node=1

すなわち、スレーブカードの1枚目(カードDIPスイッチがOFF,OFFのRT8Sカード)に、

IntLost

つまり、割り込み信号が来ていない

という状況を示している。

Ticks=1001というのは、1ms制御周期で1001回目に発生したことを意味する。

この表示がでるときは、以下を確認してほしい。

・マスタカードRT8CRとスレーブカードRT8Sを接続する同期信号ケーブルが抜けていないか

そのほか、選定したパソコンのリアルタイム性が良くないという場合にも表示される。

上記の画面は、以下の表示もある。

IntAccessLost Node=0, Ticks=1000

これは、

Node=0

すなわち、マスターカード(RT8CRカード)に、

IntAccessLost

つまり、ソフトウェアにより割り込み制御アクセス処理が来ていない

ということを示している。

このような割り込み関連のエラーは、システムエラーになって、MOTIWARE ManagerのError info.タブ画面に表示される。

Manager_intlost_node1

エラーコード(数字)の意味については、 MOS Bench(モスベンチ)CDの中の

MOTIWARE Utility Soft Users Guide_2008-05-31.pdf

の15ページ、16ページを参照願います。

改訂版が出て、ページ番号が変わったら、ご容赦願います。

パソコンのリアルタイム性評価については、以下の記事参照:

■PCI-7スロットの小型パソコン(プライムモーション社で開発中)

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/01/xp-embeddedpc-1.html

■コンテックのパソコン

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/04/contecspf14s845.html

■ミスミのパソコン

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/04/pcpcbbc-arem4mc.html

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/12/bbc-sl8000fb6-1.html

■インターフェイスのパソコン

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/01/pci-c13pr18w-c8.html

■リコーのマザーボード

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/01/fb14q-ls-fec0.html

■ポートウェルのCPUボード

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/12/portwellrobo--1.html

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年7月30日

自分の答えのつくり方 Independent Mind

Photo

お勧め度★★★★★

お勧め対象読者: 自分の子供(大学生、高校生、中学生)。社会人になりたての人。生き方を決めかねている人。自分の物差しをもちたいと考えている人。

学生さんが読めるように物語風。けれども、中身は非常に濃い。

大人も読んで欲しい。

以下、本書75ページから。

絶えず進化していくために重要なのは、差を浮き彫りにする。

差を感じないと、なかなか変わろうという気にならない。

点火しない。

変われない場合の多くは、「変わるためになにをしていいかわからない」のではなく、「そもそも本当に変わりたいと思っていないから」

関連して、以下の本もお勧め。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/04/post_d6e8.html

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年7月29日

画像処理によるアライメントを導入したい

ある潜在的なお客さんに電話をした。

画像処理によるアライメントを導入したい。

Windowsのプログラムを書けるエンジニアがいない。社内設備なので、新しい技術導入の勉強の時間をあまり取れない。

選択肢は、いまのところ、以下のどちらかとのこと。

1、画像処理付きアライメント装置を買う

2、慣れているPLCに新しく画像処理装置を加えて作る

パソコンベースの安いシステムで簡単に作ればよいのだが、ハードルは高いとのこと。

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2009年7月28日

任天堂 ”驚き”を生む方程式

Photo

お勧め度★★★

お勧め対象読者: 高利益体質に興味がある人。

2008年3月期の

従業員ひとりあたりの売り上げ高: 約11億円

従業員ひとりあたりの営業利益: 約3.3億円

「すごっ~い!」の一言。身近な現実と離れ過ぎ。

「娯楽に徹する」

「飽きさせない」

「ソフト体質」

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2009年7月27日

星野リゾードの事件簿

Photo

お勧め度★★★★

お勧め対象読者: 壁にぶち当たっていて、予算がない中小企業経営者、あるいは、新規事業推進者。

星野リゾートによる破綻ホテルの再生例。

当り前ではない解決策を、現場の人が見つけるようにうながす。最高の解決策は現場で見つかる。

「スキー場が目の前にないと、スキーリゾートになれないか?」

そんなことはない。

「スキーリゾートになろうという覚悟が足りない」

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2009年7月26日

命を染めし一竹辻が花

河口湖の久保田一竹美術館で買った。

Photo_3   

お勧め度★★★★

お勧め対象読者: 40才前後でこれからの人生を悩んでいる人。目標を持って生きているつもりなのに、壁にぶち当たっている人。

40才で今までの安定した染色の請負い仕事をいっさいやめ、桃山時代に流行したまぼろしの「辻が花染め」に魅せられて、研究を始める。

業界人、学会人に教えを乞うことなく、一人で進める。

子だくさんだけど、収入ゼロ。

約20年後に成功、世界中から称賛を浴びる。

本人の努力はもちろん、奥さんの協力で乗り越える。

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2009年7月25日

アクセス40000達成、ありがとうございます。

40000_2

アクセス40000達成!

読者のみなさん、ありがとうございます。

ブログ開始から、1年7ヵ月で40000アクセス。

6月1日30000アクセスだったので、2カ月弱で10000アクセスありました。

硬い記事なのに、懲りずに相手をしていただいて、感謝しています。

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2009年7月24日

久保田一竹美術館

先日、河口湖畔の久保田一竹美術館を訪れた。

糸で生糸の生地を絞って染める「辻が花」という染色技法を使った着物の展示。

着物というより、美術品。

Photo 

着物が1つ2000万円という。

染めて作るのに1年以上かかるという。それくらいの価値がある。

上の画像をクリックしてみてください。凹凸は手作業で縫ってほどいた跡です。

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2009年7月23日

ヤマハ発動機がアイエイアイ(IAI)を訴えた

「モーションおやじ」は、知らなかった。友人が教えてくれた。

6月3日発表記事。ヤマハ発動機がアイエイアイ(IAI)を特許侵害で訴えた。

ロボットコントローラとリニアモータ式単軸ロボットの製造、販売等の差し止め、ならびに損害賠償を求めている。

お客様の立会い実験に行くとIAIの単軸ロボットをよく目にする。

動いた装置の設計変更はやりたくないね。メカもプログラムも。

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2009年7月22日

不具合が出たとき、てっとり早い解析方法

不具合が出たとき、てっとり早い解析方法。

まず、交換でしょう!

・2枚カードがあったらカード交換

X軸とY軸で差があったら、

・モーションカード出力のX軸ケーブルとY軸ケーブルとクロス

・サーボアンプを交換するようにケーブルクロス

ソフトウェアで2つのバージョンがあったら

・他のバージョンにしてみる

当然のことだけれど、あせっていると気が回らない。

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2009年7月21日

MOSビルドエラー:「Skipコードの到達範囲オーバです」

Windowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」のMOSプログラムをビルドした時のエラー。

「Skipコードの到達範囲オーバーです」

このエラーは、while文、if文、switch文の{}の中の記述が長いときに発生します。到達範囲は、±0x7fffバイトの範囲です。

関数を使って、短くしてください。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年7月20日

製造業の売上げは、もとに戻らない

先日の新聞に、多摩川精機が、現有主力製品の製造を中国に移管して、新分野の製品の売上げ増加をめざすみたいな記事があった。

もうそういう判断をする時期だと思う。

元には戻らない変化なのだ。

・相手にする物を変える

・相手にする市場を変える

・仕事の仕方を抜本的に変える

・流通を抜本的に変える

とか、体力があるうちに、なにか変えないと。

いままでの延長的な考えで、「5%なんとかしよう」みたいな考えは通用しない。

景気回復しても20%ダウンで落ち着くみたいな議論もでている。

ずっとずっ~と耐えて、売上20%ダウン飽和なら、報われない。

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2009年7月19日

特殊なスキルと設備が必要で、スポットの仕事は外注でしょ

特殊なスキルと設備が必要で、競争力強化にならないスポットの仕事は外注でしょう!

固定費にしないで、変動費にする。

「モーションおやじ」のところで、まず該当するのは、プリント基板のアートワーク設計。

年間累積すると、結構払っているけどね。

Dscf2512

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2009年7月18日

3連休は?

3連休は?

「モーションおやじ」は、2日、仕事をします。

仕事がたまりにたまっている。

今日は、2つのお客様から連絡があった。仕様の変更と、動作に関する質問。

午前中は、別のテーマで立ち会い実験。

忙しいお客様は、忙しいようです。

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2009年7月17日

原点復帰の繰り返し精度を画像認識のピクセルレベルで確認する

先日、WindowsリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」を今年になって、導入されたお客様から、

「自動化装置を立ち上げていて、いろいろ課題があるから、来てほしい」

との要望があって、立会いにいった。

大きな課題は、

「原点復帰の繰り返し位置精度を画像認識のピクセルレベルで確認するとずれがある」という問題。

とあるメーカのモータ軸は、「MOS Bench」の設定ファイル「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」の以下のパラメータ

・MotorTurnPulse

・ReturnHomeStandardPulse

を仕様どおりに設定したら、再現精度が1ピクセル以内に納まった。

Rhsp_config_ini

しかし、他のメーカのリニアモータ軸は、メーカ仕様を上回る3ピクセルの原点復帰誤差が残った。

それで、リニアモータのサーボアンプのエンコーダ出力を横取りして、外部に独立したA相、B相カウンタを付けた。原点でゼロクリアをかけて、カウンタでの再現性を確認したが、問題ない。

なぜだろうね?

リニアモータのエンコーダのA、B相繰り返し精度、Z相繰り返し精度を問合わせしていただくことにした。

「わざわざ来てもらったから、昼飯をおごる」とおっしゃるので、ちょうだいした。

「モーションおやじ」を1日占有して、安いコンサルタント代だ。

「もう1台受注したから、モーションカード発注するよ!」と言われたので、文句は言えまい。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年7月16日

自動化装置をつくるのに、機械、電気、制御、組立のプロが必要

先日、とあるお客様の自動化装置メーカを訪問した。

部長さんの話。

一品一様で自動化装置を受注する事業をしていると

機械、電気、制御、組立、調整、購買、営業

のプロを抱えないとやっていけない。各機能の上司と部下が居るとすると最低でも10人程度の部隊になる。

基本的に一品一様で手間仕事だから、設計能力以上に請けられない。

仕事があればよいが、なければ、人件費がすべて負担になる。

この不景気で、この業態から抜け出したいのだが、どうしたらよいだろうか?

部長さんの考えは、

「カスタム対応しなくてよい安い標準品を作る」

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2009年7月15日

三菱電機、安川電機に負けました

とあるお客様で、使いやすいコントローラを新しく選択するとのことで、プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」のプレゼンテーションに2回行きました。そのあとも、いろいろフォローしました。

最終選考に残ったのは、

・プライムモーション社

・三菱電機

・安川電機

の3社。

最後に負けました。

3社比較表では、

・「リアルタイムWindows環境でデバッグしやすさ」

・「ギガヘルツCPUによるシーケンス制御の高速性」

は、ご評価いただいたのですが、

・「企業の信頼性」

で、点数を獲得できなかったとのことです。

お客様は、使いやすさと最高性能を手に入れるグッドチャンスだったのに。お客様にとってもったいない話です。

使いやすさと最高性能を手に入れて、装置事業の体質を変えている会社もあります。

http://www.primemotion.com/064.php

「モーションおやじ」は、もう少し、フォローします。(嫌われない程度に、、、)

「モーションおやじ」は、3000人の会社と500人の会社でサラリーマンしていたときがありました。そのときと今と比べると、どちらがお客様に対して真剣かというと、小さい企業ほど真剣ですよ。

逆に、担当者の立場で考えると、「有名会社製品を選択して、そこそこ性能でも、自分のキャリアに傷がつかない」というのは、否定できないよね。

後でお聞きしたら、上述の大手サーボメーカからは、月数千万円購入しているとのこと。

無理もないです。

さて、モーションおやじは、

「みんなにわかりやすい圧倒的なメリット」をたんたんと極めていきます。

「リアルタイム化Windowsで高速ステージ制御」(動画)は、こちら、

http://www.primemotion.com/069.php

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2009年7月14日

PCI7スロット小型パソコン、まともな値段なら、買うよ。

WindowsリアルタイムIO制御用PCI7スロットのケージタイプ小型パソコン(以下の写真)を開発している。先日、お客様と仕様確定のための打合せを行った。

大きな変更もなく、仕様が固まった。

すでに、試作品を一度お貸し出しして、ご評価いただいているので、量産品を

「まともな値段なら、評価用に1台買うよ!」

と言ってくださった。

開発費を削減している中、ありがたいことです。

確定仕様は、追って、紹介いたします。

Dscf2437_300w 

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年7月13日

位置決め完了信号「INPOS」、「COIN」を接続しなくてよい

プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」では、システムがバッググランドで、1ms毎にサーボアンプ出力のA相、B相フィードバックカウンタと位置指令を監視している。

つまり、1ms毎サーボモータの位置偏差を監視している。

そのため、サーボドライバの位置決め完了信号「INPOS」、「COIN」をモーションコントロールカード「JOY-RT8CR」に入力しなくてよい。

PTP移動命令を発行するたびに、RobSetSettleという位置決め完了幅設定命令で、位置決め完了幅を変更すつことも可能である。

たとえば、ツールのクリーニング位置にもどるときは、粗い位置決め完了幅、ツールで加工するときは、精度のよい位置決め完了幅で、位置決めすることができる。

クリーニング頻度が高い軸は、この動的に位置決め完了幅設定する機能で、タクトの向上に貢献する。

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2009年7月12日

長いトンネルと抜けた後、どのような装置が競争力があるか?

省力化自動化装置の受注が来年4月(もう少し後か?)から、少し動き始めると仮定して、伸びる市場、投資力のあるお客に入り込むために、どのような装置が競争力があるのだろうか?

1、1/2になる低コスト

2、2倍になる高タクト

3、1/2の納期

4、新しい加工プロセス、検査プロセスに対応できる(できなかったことができるようになる)

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2009年7月11日

減速器出力軸にエンコーダを付けて、現在位置を監視する

プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」に含まれているモーションコントローラの話。

減速器出力軸に高分解能ロータリーエンコーダを付けて、現在位置を監視する場合、

以下のシステム構成が可能となる。

Image001_4

システム構成詳細

・エンコーダは20bitエンコーダ

・位置制御は、20bit分解能で行う

・回転数を上げるために電子ギヤは「16/1」とし、モータ1回転あたり65536パルスとする

・減速器は50:1

・したがって、減速器出力は、65536*50=3,276,800パルスの位置指令パルスで1回転する

・外部エンコーダとして450,000[パルス/回転]を付ける

・この出力を4てい倍カウントすると、1,800,000[カウント/回転]

・これを1/0.549316倍すると1,800,000/0.549316=3,276,802となり、指令パルスと突き合わせで位置偏差監視が可能となる。

この0.549316の値は、以下のようにパラメータ設定ファイル「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」のEncoderPulseScaleというパラメータに設定する。

Encoderpulsescale

また、前述のブロック図のHW出力パルス(ハードウェア出力パルス)、フィードバックパルスは、動作波形観測ツール「MOTIWARE Analyzer(モウティウェアアナライザ)」で1msサンプリングの波形表示、csvファイル保存ができる。

位置偏差異常が発生する場合は、このcsvファイルを確認してほしい。

Hw

上記画面のように項目設定すると、csvファイルは、以下のようになる。

Csv_2

G列が、HW出力パルス

H列が、フィードバックパルス

を示している。

なお、フルクローズド制御は、できない。お客様のアプリケーションで、現在位置を読みとって、誤差分をPTP移動命令で位置補正してほしい。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年7月10日

エンコーダ分解能とパルス数

今日はロータリーエンコーダ、および、リニアスケールの基本。

Image001_2

エンコーダ1パルスは、エンコーダ分解能の4倍。

1回転で1000パルス出力するエンコーダは、

1回転を4000分割する分解能がある。

■例

分解能20ビットのロータリーエンコーダを使用すると、1回転で

 2^20=1,048,576カウント

可能。これは、1回転で

 1,049,576/4=262,144[pulse]

のA相、B相の各パルスを出力する。

つまり、18ビットのパルス数出力のエンコーダである。

これを

 262,144[pulse/rotation] = 262,144[PPR]

と言ったり

 262,144[counts/turn] = 262,144[C/T]

と呼んだりする。

■注意

分解能を1パルス(1周期)と定義する会社もある。

■参考

プライムモーション社のモーションコントローラのフィードバック用A相,B相カウンタでは、いつも、上図の「分解能」でアップダウンカウントしている。

■参考記事: サーボアンプ「電子ギヤ」と「エンコーダ分周」

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/06/post-e125.html

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2009年7月 9日

この時期に、新規事業開発するならば

この時期に、新規事業開発するならば、以下の案もある。

(実現の可能性は?だけど)

総務、購買、製造、販売、すべて休みにする。開発もほとんど休み。雇用調整助成金もらう。

最低限の窓口として、メインテナンス部門を開けておく。

開発メンバのエースを大学の研究員として送り込む。研究テーマは、「現有事業を世代交代させてしまう新技術開発」

っていうのは、どう?

あまりに集中し過ぎ?

でも、そういうテーマがすでにわかっていて、頭脳次第で6か月後に形になるなら、可能性あるよね。(お金がどこかから出てくれば)

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2009年7月 8日

プラットフォーム(コントローラ)を検討するのに良いタイミング

プラットフォーム(コントローラ)を検討するには、本当に良いタイミング。

エンジニアの時間がいっぱいある。

良いプラットフォームに変えて、良い仕組みを作ると、後々、何倍、何十倍にもなって、返ってくる。

エンジニアの生産効率が上がると、どんどん開発テーマをこなせる。

いろいろなレベルのエンジニアが使えるようになると、開発ステップを分担できる。

お客様に聞くと、

開発費を使わないで、

・従来のコントローラでタクトを5%アップするプロジェクト

・ねじを5%減らすプロジェクト

・ケーブルコストを5%減らすプロジェクト

とか、社内でやっているとのこと。

■提案 (実現の可能性は、不明)

総務、購買、製造、販売、すべて休みにする。雇用調整助成金もらう。

開発だけ全出勤にして、「革新的な次世代技術導入プロジェクトA,B,C」のみを実施する

っていうのは、どう?

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2009年7月 7日

お客様へ新製品の開発進捗状況デモ

今日は、共同開発をしているお客様へ開発中の新製品の進捗状況デモ。

何とか、基本機能が動作しているレベル。

だけど、ひととおりは、上から下までつながっている。

こちらのお客さまには、開発進捗状況を納得いただけたようだ。

(納得いただけてないお客様!がんばります!)

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2009年7月 6日

開発には時間がかかる

「モーションおやじ」は、なんどか大きな開発テーマをこなしてきた。

モータが初めて動くとひと安心。

でも、製品として売れるようになるまでに、さらに時間がかかる。

少なくともモータが初めて動くまでにかけた時間くらい時間がかかる。

2倍、3倍かかることもある。

粘り強い性格でないと、続かない。

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2009年7月 5日

最大動作周波数[pps]の設定

プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」には、モーションコントローラ「MOTIWARE(モウティウェア)」が入っている。

メカ、電気の都合で変わるパラメータは、制御プログラムと分離されて、別ファイルで設定できるところがモーションコントローラの良いところだ。

以下の「設定ファイル編集」でパラメータを設定する。

Photo

編集画面は、以下になる。

Mw_config_maxvel

たとえば、パルス列位置指令入力のサーボアンプ、ステッピングモータドライバでは、その入力周波数の上限「最大動作周波数」が決まっている。

その値を1軸目に設定したい。

上の画面のMaxVelの行の1の列をクリックすると

「MaxVel(1)」の画面が現れ、数値の入力ができる。

現行バージョンでは10,000,000pps(10Mpps)まで入力できる。

プログラム中では、この指定した周波数の%でPTP移動速度を指定する。

なお、安川電機社MechatrolinkⅢ対応バージョン、パナソニック社RealtimeExpress対応バージョンでは、「最大動作周波数」設定範囲上限を広げる予定。

■参考記事: 移動速度設定

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/06/post_31cc.html

■参考記事: 移動速度設定と速度オーバーライド

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/07/post_d715.html

■参考記事: 移動速度と加減速時間

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/07/post_ea3b.html

■参考記事: 速度オーバライドプログラム例(1)

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/07/post_4b49.html

■参考記事: 速度オーバライドプログラム例(2)

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/07/post_65a4.html

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年7月 4日

創造的な仕事をしたいエンジニアへ

創造的な仕事をしたいエンジニアへ、

今やっている仕事が、あるいは、覚えようとする知識が「すぐに役に立つか、立たないか?」は、当然重要。

しかし、これだけだと、自分の頭脳活動にブレーキがかかる。

どこかに「この辺でいいや」と適度に済ます自分がいる。

創造的な仕事をしたい人、抜きんでた自分に納得したい人は、それだけでは無理。

「今やっている仕事が、誰よりも好きな自分」、「むさぼるように知識や経験を吸収する自分」が大事。

脳みそに知識や体験をガンガン詰め込んで、あふれてくるようなインプットを欲しよう。いつかは、ふとしたタイミングでアイディアが湧いてくる。

「なぜ?」、「どうして?」、「どういうこと?」、「どうなっているの?」、「次はどうなるの?」、「前はどうしてたの?」、「変えたらどうなるの?」、「なぜ、この仕様になったの?」、「他の簡単な実現方法はないの?」

問いかければ、風呂敷が広がるように全体の風景がわかってきて、おもしろくなる。

こういう問いかけができるのは、若いうちだけだよ。

普通の人は、年をとると面倒になる。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年7月 3日

ISAの「新製品」CPUカード: ICOP

WindowsリアルタイムIO制御には関係ないけれど、ISAシステム採用の方へお役立ち情報。

先日、訪問したお客様から教えてもらった情報。

ISAのカードで、制御システムを構築している。現在使用中のCPUカードが生産中止になるので、次は、ICOP社のISA「新製品」CPUカードを検討しているとのこと。

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2009年7月 2日

フラットケーブル用コネクタピン順

お客様から指摘を受けた。

フラットケーブル用コネクタピン順について、

以下のように1,2,3,,,11,12,13,,,と番号を振ると間違える。

この場合のフラットケーブルの信号順は、

1,11,2,12,3,13,,,

となる。間違いやすい。

ごもっとも!言い訳しません。

Photo

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2009年7月 1日

新製品のサンプル、早くリリースしてください!

先日、とあるモーションコントローラの共同開発をしているお客様を訪問。

「注文書記載の納期は、すべてが動作して、検収の日ですよ!早くサンプル出してください!」

とあおりが入ってしまった。

「モーションおやじ」は、「がんばってます!」

正確に言うと

「約束しているすべてのお客様に対して、月休1日か2日で、ずっとがんばってます!」

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