エンコーダ分解能とパルス数

今日はロータリーエンコーダ、および、リニアスケールの基本。

エンコーダ１パルスは、エンコーダ分解能の４倍。

１回転で１０００パルス出力するエンコーダは、

１回転を４０００分割する分解能がある。

■例

分解能２０ビットのロータリーエンコーダを使用すると、１回転で

　２＾２０＝１，０４８，５７６カウント

可能。これは、１回転で

　１，０４９，５７６／４＝２６２，１４４[pulse]

のＡ相、Ｂ相の各パルスを出力する。

つまり、１８ビットのパルス数出力のエンコーダである。

これを

　２６２，１４４[pulse/rotation] =　２６２，１４４[PPR]

と言ったり

　２６２，１４４[counts/turn] =　２６２，１４４[C/T]

と呼んだりする。

■注意

分解能を１パルス（１周期）と定義する会社もある。

■参考

プライムモーション社のモーションコントローラのフィードバック用Ａ相，Ｂ相カウンタでは、いつも、上図の「分解能」でアップダウンカウントしている。

■参考記事：　サーボアンプ「電子ギヤ」と「エンコーダ分周」

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/06/post-e125.html

Link：

プライムモーション社（Windowsで手軽にリアルタイムIO制御）