減速器出力軸にエンコーダを付けて、現在位置を監視する

プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」に含まれているモーションコントローラの話。

減速器出力軸に高分解能ロータリーエンコーダを付けて、現在位置を監視する場合、

以下のシステム構成が可能となる。

システム構成詳細

・エンコーダは20bitエンコーダ

・位置制御は、20bit分解能で行う

・回転数を上げるために電子ギヤは「16/1」とし、モータ1回転あたり65536パルスとする

・減速器は50:1

・したがって、減速器出力は、65536*50=3,276,800パルスの位置指令パルスで1回転する

・外部エンコーダとして450,000[パルス／回転]を付ける

・この出力を４てい倍カウントすると、1,800,000[カウント/回転]

・これを1/0.549316倍すると1,800,000/0.549316=3,276,802となり、指令パルスと突き合わせで位置偏差監視が可能となる。

この0.549316の値は、以下のようにパラメータ設定ファイル「MOTIWAREConfig.ini（モウティウェアコンフィグ．イニ）」のEncoderPulseScaleというパラメータに設定する。

また、前述のブロック図のHW出力パルス（ハードウェア出力パルス）、フィードバックパルスは、動作波形観測ツール「MOTIWARE Analyzer(モウティウェアアナライザ)」で１ｍｓサンプリングの波形表示、ｃｓｖファイル保存ができる。

位置偏差異常が発生する場合は、このcsvファイルを確認してほしい。

上記画面のように項目設定すると、csvファイルは、以下のようになる。

Ｇ列が、HW出力パルス

H列が、フィードバックパルス

を示している。

なお、フルクローズド制御は、できない。お客様のアプリケーションで、現在位置を読みとって、誤差分をPTP移動命令で位置補正してほしい。

Link：

プライムモーション社（Windowsで手軽にリアルタイムIO制御）