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2009年8月16日

CNC用G言語(Gコード)を使った直線補間と円弧補間

たくさんモーションカードを購入してくださるというお客様の要望で、G言語(Gコード)を使った移動動作の開発を始めた。

基本的なコードは動き始めた。

もう少し時間をかける必要があるが、今日は最新情報アナウンス。

下図の角がR(アール)になった四角形をなぞって移動する。

Image001

G言語のプログラムは以下になる。

G91
G00 X-10 Y-25
G01 X20 F800
G03 X15 Y15 R15
G01 Y20
G03 X-15 Y15 R15
G01 X-20
G03 X-15 Y-15 R15
G01 Y-20
G03 X15 Y-15 R15

G91は、相対座標移動(インクリメンタル移動)を示す。

G01は、直線補間移動を示す。

G03は、CCWの円弧補間移動を示す。

例によって、Windowsで手軽にリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」の中の「MotiwareAnalyzer(モウティウェアアナライザ)」で動作波形を観測する。

縦軸は速度。横軸は時間[s]。

R_2 

まだ、バグがある。もう少し時間をください。

G言語は、プログラミングしなくてよい。

機械図面を電子データとして作成して、CAMツールというソフトウェアを通すと、G言語プログラムが生成される。

■参考

移動命令のたびに加減速がある直線補間、円弧補間

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/08/doutdout3-9ba1.html

この記事の波形と上の波形を比較してください。

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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