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2009年8月の31件の記事

2009年8月31日

コントローラが装置の性能を決めている部分があるので、世間に知られたくない

とあるお客様に、

「御社装置のコントローラに、「MOS Bench(モスベンチ)」が使われていることを公開してもよろしいでしょうか?」

とお聞きしたら、

「コントローラが装置の性能を決めている部分があるので、世間に知られたくない。」

とのこと。

「それだけ、御社のコントローラの評価が高いということですよ。」

と変に説得されてしまった。

使っていることを知られたくない!?

おまわりさんには言わないよ。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年8月30日

パソコンで機械制御するなら、拡張PCI-7スロットの組込みパソコン(ロジテック社と共同開発)

しばらく話題にしていませんでしたが、拡張PCI-7スロットの組込みパソコン、そろそろ最終形状になってきました。

__337x225

「モーションおやじ」もいろいろテーマを抱えているので、近くにあるロジテック株式会社にいろいろご援助いただいて、共同開発となりました。パソコンの専門家ですので、とても頼りになります。

これで、機械装置用の組み込み高速コントローラとして、ひとつの形を提案できます。

・Windows XP でリアルタイム動作確認済み

・小型: W332xD246XH157(突起物含まず)

・拡張PCI-7slot

・CPU: Pentium M 1.8GHz

・メインメモリ: 512MB

・電源: ニプロン350W

・ストレージ選択: なし、CF4GB、CF8GB、HDD

・オプション: OSインストール、「MOS Bench」インストール、モーションカードインストール、その他のIOカードインストール、各カードのリアルタイムドライバ割り付け動作確認。

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2009年8月29日

モーションコントローラの開発費

モーションコントローラの開発費は、どれくらいかと考えると

「上限はない!」

・どれだけ拡張を考えるか、

・機能をどれだけ追加するか、

・使いやすさをどれだけ追加するか、

・現有資産をどれだけ、再利用できるか、

によって、変わってくる。

機能を絞ってとりあえず出荷できるまでに、

超エースのスーパーエンジニアを3人集めて、

6ヵ月くらい?

必要とされる技術分野が広くて、深くて、形になることが奇跡に思える!

金額をつけられない!

毎日発生する問題を恐ろしいくらいの集中力と解析力で片付ける。

こだわりの芸術品。

読者のみなさん、わかってくれますぅ?

今日も明日以降に繰り越す問題がでました。

・途中で止まる

・別のPCに変えたら、動かない

ベテランの読者のみなさんは、わかっていると思いますが、実現に向けた強い意志がないと良い物はできません。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年8月28日

Panasonic(パナソニック)社サーボアンプMINAS-A4N(Realtime Express)

Panasonic(パナソニック)社MINAS-A4N(Realtime Expressインターフェイスサーボアンプ)

集めました。

貸与していただいた方、まことにありがとうございます。

A4n

Realtime Expressホストコントローラの検査をします。

■Realtime Expressホストコントローラの基板写真

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/08/real-time-expre.html

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2009年8月27日

パナソニック(Panasonic)社Realtime Express(RTEX)のホストコントローラ

今日は、受注しているお客様のところへ

パナソニック(Panasonic)社Realtime Express(RTEX)のホストコントローラのデモに行ってきた。

原点復帰、PTP移動動作、等いちおう動いているのだが、これからやるべきことがいっぱいある。

「だいぶ遅れてますねぇ!」と厳しいお言葉。

「はい。がんばります。」と「モーションおやじ」

新規開発テーマをやっていると、予定外のことがでてきて、スケジュールが遅れ遅れになるのです。(ご存知のことと思いますが、、、)

「予定外に早く開発できた」ということがあればいいのですが、なかなかないですねぇ。

■Realtime Express(RTEX)のホストコントローラ基板の写真(部分)

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/08/real-time-expre.html

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2009年8月26日

ロギング機能付きの検査装置を作るなら

ロギング機能付きの検査装置を作るなら、

・Windowsパソコンは当然必要

・ワークを刺激してテストする機能が必要

・その刺激の結果を取得して判断、保存、表示機能が必要。

・必要に応じて移動機能

これをパソコン1台でできると楽だよね。

今日は、ロギング機能付きの検査装置を納品。

・ステッピングモータのドライバ

・アナログセンサーの外部信号処理回路

・電源

を箱に入れて、

コントローラは、プライムモーション社の「MOS Bench(モスベンチ)」をインストールしたWindowsリアルタイムパソコン1台。

受注から2ヶ月半で納品。少し頑張った。

(いろいろなお客様がこのブログを読んでおられるので、「少し頑張った」、「とても頑張った」「滅茶苦茶頑張った」どれを使おうか、迷って、「少し頑張った」にしました)

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年8月25日

制御のノウハウを競争力にしたかったら

制御のノウハウを競争力にしたかったら、

小さな制御会社で力のあるところ(「モーションおやじ」とは言わないが)と組んで、ノウハウを形にするというのも悪くない。

「モーションおやじ」をうまく活用した会社は、すごい競争力を得て、超大ヒット商品を出した。

(もちろん、「モーションおやじ」が協力しても、ヒット商品にならないのも数多くあるよ)

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年8月24日

現在位置を監視しながら、速度オーバライド実行のジッタ

昨日の続き。

Windowsをリアルタイムした環境で、モータにPTP移動指令を出した後、ソフトウェアで現在位置を監視して、所定の現在位置になったら、速度オーバライドを実行すると、以下の指令速度波形になる。

_

下のグラフは、4回重ね書きして、上のグラフの○印の部分を拡大している。

Photo

13回評価したが、ジッタは、レンジで1ms。

ユーザのリアルタイムアプリは、リアルタイムインタープリタ上で、2本実行している。

当然、リアルタイム側の処理負荷によって変わりますが、参考データとしてみてください。

このデータは、

プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」の同梱ユーティリティ「MOTIWARE Analyzer(モウティウェア アナライザ)」を使用しました。

このツールは、ソフトウェアリアルタイム1msサンプリングで、モーションコントローラの位置指令を簡単にロギングできます。(分解能が1msなので、上のグラフで、1msのジッタになっています。)

新卒社員が、データを取得して、上のグラフを作ってくれました。どんどんお願いしています。

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2009年8月23日

現在位置を監視しながら、移動速度を変更する(速度オーバライド)

今日は、モーション制御。

PTP移動命令を発行しておいて、現在位置を監視しながら、ある現在位置になったら、低速の速度に変更する話。

速度波形としては、下図になる。

_

図の紫色の線のタイミングで、次の速度1000[pulse/ms]になるように、速度変更命令(速度オーバライド)を発行している。

移動していて変化している現在位置を監視しながら、所定の現在位置になったら、速度変更命令を発行する。

この現在位置監視、速度変更命令をソフトウェア処理で行ったら、上図の紫色の線は、どれくらいジッタになるだろうか?

今日は、課題提示で、実験結果は改めて。

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2009年8月22日

モータを動かしながら、4chアナログデータをロギングしたい

お客さんの要望は、

「モータを動かしながら、モータ位置とともに、その動作によって変化する4chアナログデータを16bit分解能、10msサンプリングで4秒間ロギングしたい。」

公表したくないけど、「楽勝!」

手動での試作実験レベルなら、ソフト開発不要。

プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(ベンチ)」の標準ツールで実験できる。

自動化機能をつけて、いろいろなオペレータに使っていただくようにするならば、それなりのソフト開発工数が必要です。

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2009年8月21日

間違いなく、速いコントローラが欲しくなるよ!

昔から、お付き合いのある潜在的なお客様。

事情があって、転職された。

メイルで転職先の会社を教えていただいたので、久しぶりに電話をしたら、

「間違いなく、速いコントローラが欲しくなるよ!」と

うれしい言葉。

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2009年8月20日

101%と99%

101%と99%の話。

あなたは、今日101%の仕事ぶり?あるいは充実感?

それとも、99%の仕事ぶり?あるいは充実感?

1年200日仕事をすると

1.01^200日=7.316 

0.99^200日=0.134

55倍の差になる。

毎日1%でも自分の枠を広げるようにしましょう。

0.99だと世の中に比べ、退化していく。

ためしに10年2000日を計算すると

1.01^2000日=439exp9

0.99^2000日=2exp(-9)

こういう貯金があったらいいねぇ!

(自分の中にしてくださいな)

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2009年8月19日

自動化装置メーカの景気もまだら色

昨日、電話をした潜在的なお客様。

仕事は、新規受注は無くて、ライン変更用の改造のみ。

開発予算は、来年3月まで凍結状態。新技術開発は、来年の4月以降。

他方、

毎月、新製品の装置が流れ始めているお客様もいる。

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2009年8月18日

VxWorks上でインタープリタ

先日、訪問したお客様の話。

機械装置コントローラとしてパソコン+VxWorksを採用している。

VxWorksの開発環境の値段が高く、プログラミングスキルの高い人向けなので、実は、社内でVxWorks上で動作する簡易言語のインタープリタを開発して、使っている。

記述能力や開発ツールが不足しており、不満がでている。

考えることはおなじですね。

Windowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」と同じ。

それを売り物としてやるか、仕事環境作りの一部としてやるか。

Windows上でやるか、VxWorks上でやるか。

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プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2009年8月17日

OEM委託を検討していた

今日、顧客リストにあった潜在的なお客様に電話をしたら、

「モーションおやじさんですか?わざわざお電話ありがとうございます。」

といきなり言われた。

少し名前が売れてきた!?

「ブログを見ていて、モーションおやじさんにモーションコントローラをOEM委託しようかという話を会社で提案した。」

「いろいろな理由でボツになったけれど、今後ともよろしくお願いします。」

ということでした。

そういう話がでて、検討していただけるだけでもうれしいです。

OEM、ウェルカムですよ!

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2009年8月16日

CNC用G言語(Gコード)を使った直線補間と円弧補間

たくさんモーションカードを購入してくださるというお客様の要望で、G言語(Gコード)を使った移動動作の開発を始めた。

基本的なコードは動き始めた。

もう少し時間をかける必要があるが、今日は最新情報アナウンス。

下図の角がR(アール)になった四角形をなぞって移動する。

Image001

G言語のプログラムは以下になる。

G91
G00 X-10 Y-25
G01 X20 F800
G03 X15 Y15 R15
G01 Y20
G03 X-15 Y15 R15
G01 X-20
G03 X-15 Y-15 R15
G01 Y-20
G03 X15 Y-15 R15

G91は、相対座標移動(インクリメンタル移動)を示す。

G01は、直線補間移動を示す。

G03は、CCWの円弧補間移動を示す。

例によって、Windowsで手軽にリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」の中の「MotiwareAnalyzer(モウティウェアアナライザ)」で動作波形を観測する。

縦軸は速度。横軸は時間[s]。

R_2 

まだ、バグがある。もう少し時間をください。

G言語は、プログラミングしなくてよい。

機械図面を電子データとして作成して、CAMツールというソフトウェアを通すと、G言語プログラムが生成される。

■参考

移動命令のたびに加減速がある直線補間、円弧補間

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/08/doutdout3-9ba1.html

この記事の波形と上の波形を比較してください。

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2009年8月15日

移動の途中でDOUTオン、移動途中でDOUTオンする制御【3】シーリング動作応用

昨日の続きで、

移動命令の途中でOUTポートON、別の移動命令の途中でOUTポートOFFしたい。

Image001_3

緑のでポートONして、緑のでポートOFFする。 

昨日記事のプログラムによる動作波形。縦軸速度。横軸時間[s]。

_out

一番上は、X軸の指令とフィードバック。

まん中は、Y軸の指令とフィードバック。

一番下は、出力ポート。

最初の移動途中10%で、ポートON。最後の移動途中90%でポートOFFしている。

モータはメカトロリンクIII。

位置とポートON/OFF制御の時間分解能は1ms。

例によって、Windowsで手軽にリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」付属の1msサンプリング120秒ロギングツール「Motiware Analyzer(モウティウェア アナライザ)」を使って、動作波形取得しています。

上記の動作波形取得は、新卒社員が行いました。

■お客様のご希望があれば、

(1)補間命令間の加減速時間はゼロにして、

移動途中で、ポートON。別の移動途中でポートOFFも可能。

(2)円弧部分のシーリングが太らないように

円弧補間時は、直線補間時速度から

減速して、定速になって、加速して

直線補間速度に戻ることも可能。

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2009年8月14日

移動の途中でDOUTオン、移動途中でDOUTオンする制御【2】

昨日の続きで、

移動命令の途中でOUTポートON、別の移動命令の途中でOUTポートOFFしたい。

Image001_3

緑のでポートONして、緑のでポートOFFする。 

Windowsで手軽にリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」のリアルタイム制御言語(MOS言語)では、以下のように書く。さわりの部分。座標の代入は、省略している。

WritePort(5122,0);  //ポートOFF

RobSetMoveProgressDo(1,1,10,5122,1);  //移動の10%でポートON

 // 移動進捗度でポートON/OFFする命令

RobLinearMove(1,pos2,3); //  1の部分の直線補間

RobArcMove(1,pos3,pos4,3); // 2の部分の円弧補間

RobLinearMove(1,pos5,3); // 3の部分の直線補間

RobArcMove(1,pos6,pos7,3); // 4の部分の円弧補間

RobLinearMove(1,pos8,3); // 5の部分の直線補間

RobArcMove(1,pos9,pos10,3); // 6の部分の円弧補間

RobLinearMove(1,pos11,3); //  7の部分の直線補間

RobResetMoveProgressDo(1,1);

 // 移動進捗度でポートON/OFFする命令をリセット

RobSetMoveProgressDo(1,2,90,5122,0);//移動の90%でポートOFF

 // 移動進捗度でポートON/OFFする命令

RobArcMove(1,pos12,pos1,3); // 8の部分の円弧補間

RobResetMoveProgressDo(1,2);

 // 移動進捗度でポートON/OFFする命令をリセット

5122番のポートを使用している。これは、フラグとして使える仮想ポートである。実際には物理的に存在しているポート番号を使う必要がある。

これは、新卒社員が書いたコードです。

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2009年8月13日

移動の途中でOUTポートON、移動途中でOUTポートOFF【1】

今日のお題は、

移動命令の途中でOUTポートON、別の移動命令の途中でOUTポートOFFする。

Image001_3 

図のように、10cmの正方形を考えて、その4隅を半径3cmで回る軌跡を考える。

1からスタート。直線補間。2は、1/4円弧の円弧補間。3,4,5,6,7と続いて、最後の8は1/4円弧の円弧補間。

1の直線補間移動の移動距離の10%経過でOUTポートをON。

途中の3,4,5,6,7の補間移動は、OUTポートONしたままで、

最後の8の円弧補間の移動距離の90%経過でOUTポートをOFF。

これをやってみよう。

本日は、課題提示で終わり。

プログラムは明日。

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2009年8月12日

MechatrolinkⅢ(メカトロリンクスリー)と∑-V(シグマ5)の応答性比較

MechatrolinkⅢ(メカトロリンクスリー)と∑-V(シグマ5)の応答性比較をしてみました。

モーションコントローラは、Windowsで手軽にリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」を使っています。

MechatrolinkⅢと∑-Vパルス列に同期した、同じ移動速度、加速時間、減速時間、位置目標値の移動指令を与えます。

なお、∑-Vパルス列サーボパックでは、位置フィードバック用のA,B相出力信号の周波数上限があるので、サーボパック内のパラメータ設定で、1/16のA,B相出力にしています。また、指令側サーボパック内の電子ギヤで16倍に増速しています。

MechatrolinkⅢと∑-Vパルス列に対して、モーションコントローラ側の位置指令コマンドは同期しているので同じタイミングで同じ指令が出力されます。

MechatrolinkⅢと∑-Vパルスともに、1ms毎位置指令を作成しています。MechatrolinkⅢの通信周期は1ms。

しかし、フィードバック波形は、MechatrolinkⅢと∑-Vパルス列で異なります。

以下のグラフを見てください。縦軸は速度、横軸は時間[ms]です。

Mechatrolinkiii_vs_sigma5_response

同じ指令に対して、メカトロリンクⅢ(上図では「MLⅢ」)が、∑Vパルスに対して5ms遅れます。

ただし、上のMLⅢ波形は通信によるフィードバックデータなので、実際のモータの動きより、さらに遅れています。モーションコントローラが認識する現在位置という観点で、上の波形を比較してください。

なお、サーボパックの中のゲイン関係パラメータPn1**は、アドバンスドオートチューニングをしたメカトロリンクⅢサーボパックの値を∑-Vパルスにコピーして、同じにしています。

このデータは、Windowsで手軽にリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」で取得しました。

最大8軸の指令コマンド、フィードバックカウンタ(合計16ch)を同時に1msサンプリングで120秒間ロギングできます。

取得データのパラメータを変えると、

最大8軸の指令パルスカウンタ、フィードバックカウンタ(合計16ch)を同時に1msサンプリングで120秒間ロギングできます。

評価が楽です。

このデータは、新入社員がサーボパックのマニュアルと悪戦苦闘しながら、取りました。

知識ゼロから、このデータを取るまでには、結構時間がかかります。

サーボって、本当に難しいですね!

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2009年8月11日

省配線サーボが高いので、日本パルスモーター社のMotionnet採用

今日は、他社の宣伝!

読者のみなさんには、有用な情報になるかも。

とある会社を訪問したら、

「サーボの省配線をしたい。しかし、省配線サーボは高い。よって、考えたのは、日本パルスモータのMotionnet」

そのお客様では、パルス列サーボに加えて、日本パルスモーター社のMotionConnectorを購入しても、省配線サーボより安いとのこと。

 省配線サーボ > パルス列サーボ+日本パルスモーター社のMotionConnector

日本パルスモーター社のMotionConnectorについては、同社のMotionnetシリーズのローカル・ボード(モーション)をみてください。型式:MNET-M341-S23等がMotionConnectorになります。

そんなに高速性が要求されない装置には、こういう考え方あります。

会社規模が小さくて、サーボの購入台数が少ないと、省配線サーボは高いのでしょうね。

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2009年8月10日

1ms毎のタイミングで複数のOUTポートを動かしたい。

WindowsリアルタイムIO制御に興味のあるお客様の話。

エクセルの行でms毎のタイミングを作る。列には複数ポートのDOUT状態を「0」、「1」で記述する。16本以下。

VBのアプリでエクセルデータをリードして、そのタイミング表をトレースして、OUTポートを制御してほしい。ソフトすべてを任せて良い。

これは、簡単にできます。(少しジッタがありますが)

でも、地域的に遠い。中国地方。

打ち合わせ、納品にいくだけで、かなりコストがかかってしまう。

各地域のソフトハウスさんと協力していければと思います。

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2009年8月 9日

MechatrolinkIII(メカトロリンクスリー)も評価しています。

昨日は、パナソニック社のRealtime Express(リアルタイムエキスプレス)のことを書いたので、今日は、MechatrolinkⅢ(メカトロリンクスリー)のことを書きます。

「モーションおやじ」は、MechatrolinkIII(メカトロリンクスリー)も評価しています。

こちらは、MechatrolinkIIIの評価ボードがあるので、すぐにモータ回りました。いろいろな課題は残っていますが、、、

安川モータユーザで応援いただいているお客様、Mechatrolink協会の方、いろいろご援助をいただいて、とても感謝しております。

これからも、ご支援よろしくお願いいたします。

ひとこと、

・パナソニックモータユーザで応援いただいているお客様

・パナソニックモータ社の担当の方

・パナソニック社の代理店の方

・パルス列位置指令入力専門のユーザの方

「モーションおやじ」は、コントローラで世の中に解決策を提供しておりますので、いろいろなお客様がおります。テーマが多岐にわたることをご理解願います。

■パナソニック社Realtime Express(リアルタイムエキスプレス)の最初のテーマ

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/08/real-time-expre.html

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2009年8月 8日

パナソニック(Panasonic)社Realtime Express(RTEX) 動き始めました

お客様には、たいへんお待たせしております。

新シリーズのモーションコントローラにて、パナソニック社Realtime Express(RTEX)のネットワークサーボが動き始めました。

モータも回っています。

Mnm1221

開発テーマをいただいているお客様、サンプル日程は、(2回目の?)計画通りで進めております。

応援いただいているお客様、パナソニックモータ社の担当の方、パナソニック社の代理店の方、いろいろご援助をいただいて、とても感謝しております。

これからも、ご支援よろしくお願いいたします。

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2009年8月 7日

サーボのコストが支配的

先日、訪問したお客様の話。

30軸みたいな大きなシステムをつくる場合、サーボモータとサーボアンプの原価が支配的。

三菱電機のサーボモータとサーボアンプの30セット

安川電機のサーボモータとサーボアンプの30セット

の見積り比較をすると、数十万円の差がでる。

これで、コントローラのコストが浮いてしまう。

サーボモータとサーボアンプを売るために、コントローラもついでに値付けしているかんじ。

う~む。

サーボのコストダウン合戦のなかで、コントローラ専業メーカは、はじき出されてしまう。

この場では、コントローラの値段には意味がない。

ましてや、100Mbps高速サーボネットワークの通信方式は、以下のどれがよいか?

・MECHATROLINKIII(メカトロリンクスリー)

・SSC-NETⅢ(これは50Mbps)

・Realtime Express(リアルタイムエキスプレス。RTEX)

・EtherCAT(イーサキャット)

などという話は、まったく関係ない。

お客さんからみたメリットとして、差が出てこない。

中小企業は、低コストを追っかけても、無駄。

「モーションおやじ」は、引き続き、大量生産の普通のコントローラができないことに注力していきます。

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2009年8月 6日

東証1部上場会社の元社長さんがお見えになりました。

今日は、東証1部上場会社の元社長さんがお見えになりました。

「モーションおやじ」の会社の課題を説明して、コメントをいただくミーティングです。

さすがに経験豊富で、多岐にわたるアイディアをいただきました。

あとは、「モーションおやじ」がどれから実行するか、ですね。

求めれば、こういう機会があります。

しかし、得られるノウハウに対して、支払う金額が安過ぎ。

こんなことを書くと、値上がりするかも。

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2009年8月 5日

PLCは、ちょっとした装置には最適

先日訪問したお客様の話。

PLCは、ちょっとした装置には最適。

マンマシンインターフェイスは、タッチパネルを持ってきて、レジスタやビットを割りつければ良い。

Visual Basicでマンマシンインターフェイスをつくるとなると初期の開発費がかなりかかる。

パソコンを使う装置はかなり本格的な装置。30軸とか、40軸とか、64軸とか。

PLCベースとPCベースの比は、10:1くらい。

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2009年8月 4日

通信(シリアルシステム)の開発

通信の開発は、工数がかかる。

相手が居て、成り立つ。

だいたい最初の通信確立するまでに時間がかかる。

確立した後、エラー発生処理、リカバリー、等のための処理が複雑。

モニタシステムの構築にも時間がかかる。

バンド幅が小さい(通信速度が遅い)ことを考慮した仕様になる。

パラレルシステムに対して、シリアルシステムの開発工数は、何倍みる?

物理層から作るとなると、とてもたいへん。

■シリアルモーションシステム:

 光ファイバーリンクモーションコントローラ

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/02/post-9d1f.html

 8B10Bエンコーダ

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/02/post-eaf1.html

■パラレルモーションシステム:

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/01/post_1f04.html

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2009年8月 3日

新製品開発

いま、複数テーマの新製品開発を行っているが、毎日、新しい問題が出てくる。

・ノイズで誤動作する

・操作していたら、途中で動かなくなった

・関係ないメッセージが表示される

最初はシステムが不安定。いっぱい出てくる、出てくる。

・製品仕様が矛盾している

・目論見より開発期間が延びている

チャレンジして、背伸びをすると、問題発生レベル、頻度もあがる。

天が「モーションおやじ」を鍛えてくれていると思って、淡々とこなしている。

チェレンジした製品しか、売れない。

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2009年8月 2日

億万長者になる人とそこそこで終わる人の10の分かれ目

10

お勧め度★★★

お勧め対象読者: リッチになりたい人。

ページ数が少なくて良い!?

分かれ目10:

 ミリオネアになる人は長期的な視野に立って考える。

 そこそこで終わる人は目先のことを考える。

から始まる。

最後は、

分かれ目1:

 ミリオネアになる人は自らの力を引きだす問いかけをする。

 そこそこで終わる人は自らの可能性を否定する問いかけをする。

このような思考法を常に採れるか?

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2009年8月 1日

来客用玄関が閉まっているので、携帯で呼び出してください!

先日、お客様に「金曜日に訪問していいですか?」と電話でお聞きしたら、

「来客用玄関が閉まっているので、携帯で呼び出してください!」

とのこと。

毎週金曜日は、一応、休業ということになっているはずなのだが、、、

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