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2009年8月23日

現在位置を監視しながら、移動速度を変更する(速度オーバライド)

今日は、モーション制御。

PTP移動命令を発行しておいて、現在位置を監視しながら、ある現在位置になったら、低速の速度に変更する話。

速度波形としては、下図になる。

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図の紫色の線のタイミングで、次の速度1000[pulse/ms]になるように、速度変更命令(速度オーバライド)を発行している。

移動していて変化している現在位置を監視しながら、所定の現在位置になったら、速度変更命令を発行する。

この現在位置監視、速度変更命令をソフトウェア処理で行ったら、上図の紫色の線は、どれくらいジッタになるだろうか?

今日は、課題提示で、実験結果は改めて。

Link:

プライムモーション社(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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