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2010年1月の32件の記事

2010年1月31日

RTEX(Realtime Express)のリモートIO

RTEX16軸のモーションコントローラを作ったら、

「多点のIOをほしい」というお客様が居ます。

そりゃ当然ですよね!

「すでに開発済みのメーカさんのRTEX(Realtime Express)のリモートIOをサポートしたら」

というアドバイスもあって、見積りを取ったら、

お客様の期待よりかなり高いのです。

で、「モーションおやじ」は、どうしますかねぇ?

Link: 

プライムモーション社(RTEX16軸マルチタスクコントローラ)

プライムモーション(RTEXとパルス列のマルチプロセスコントローラ)

プライムモーション社(みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2010年1月30日

RTEX16軸モーションコントローラ連続運転試験

Rtex16 

パナソニック社省配線サーボRTEX(Realtime Express)16軸モーションコントローラの連続運転試験です。

アンプとモータが16セット。

青いのが16軸モーションコントローラ。

RTEXの通信エラーが1回も発生しないで回っています。

このシンプルな配線なら、当然ですよね。

モーションコントローラとアンプ間の接続ケーブルは、5mです。

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2010年1月29日

隣のパソコンでGoogle検索すると順位が違う

自分のパソコンでGoogle検索する。

隣のパソコンで同じワードでGoogle検索する。

自分のパソコンでは2位、隣では25位と大きく順位が違う。

なぜ?

検索経緯を記憶されている?

Google検索結果は、検索者のニーズに適応している?

Link: 

プライムモーション社(みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御)

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プライムモーション社(RTEXとパルス列のスクリプト言語マルチタスクコントローラ)

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2010年1月28日

真空管:東芝の4H72(新品)、NECの4H72、日立の4B13

昨日は、出張の合間に時間が空いてしまったので、友人の研究室を訪れた。

これは、彼の集めている真空管のほんの一部。

東芝の4H72。新品が2本。新品と言っても40年くらい前らしい。

4h72

NECの同じく4H72。

Nec_4h72_2

日立の4B13。

4b13_2

段ボール数箱、それから、

木枠に入った大きな真空管もあったが、時間がなくて、見れなかった。

Link: 

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2010年1月27日

いろいろなICが生産中止になりますね

いろいろなICが生産中止になりますね。

「モーションおやじ」のところでも、2品種当たりました。

プリント基板パターンを変更しないで済む互換品があったので、軽傷でした。

他社さんでは、ボード製品の生産中止アナウンスが出ているところもあります。

売上げが縮小すると、古い不採算機種は、切り捨てになりますね。

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2010年1月26日

DOG(HOME)センサ入力のノイズ除去

DOG(HOME)センサ入力にノイズが載る場合、

移動平均フィルタを簡単にかけることできる。

手軽にWindowsリアルタイムIO制御環境『MOS Bench』の

パラメータ設定ファイルMotiwareConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)ファイルを

開いて、以下のように設定してほしい。

10を入れると1msサンプリングの10段移動平均フィルタがかかる。

FOT(+OT)、ROT(-OT)センサも同時に同じフィルタがかかる。

Photo

クリックで拡大。

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2010年1月25日

RTEX(Realtime Express)省配線サーボとパルス列出力の同期

RTEX(Realtime Express)省配線サーボとパルス列出力の同期、できます。

そいつの名前は、

「InterMotion(インターモーション)」

標準RTEX16軸のスタンドアローンコントローラ。

Intermotion_yoko_logo_171x288

このRTEXモーションコントローラに8軸パルス列オプションカード

Apg8_card_4   

を付けると実行できます。

軸の同期関係は自由自在。

・RTEX 4軸

・RTEX 3軸 + パルス1軸

・RTEX 2軸 + パルス2軸

・RTEX 1軸 + パルス3軸

・パルス4軸

どれでもOK。

パルス出力は、8軸とも10Mpps対応。

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2010年1月24日

RTEXとパルス列の合計16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列の合計16軸モーションコントローラ、

「InterMotion」のホームページ、公開しています。

年末から、作り始めて、なんとか形になりました。

Link: 

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Windows制御なら、こちら。

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2010年1月23日

日本を元気にするには?

「日本を元気にするには?」

たいそうなタイトルだ。

今日、法事があった。

「モーションおやじ」は、遠慮なく、隣に座った昔から知り合いの親戚のおじさんに聞いた。

答えは、

「いままで、目先のお金を忙しく追っかけてきたと思うが、そのときに本当はやりたいけれど、やり残してきたことがあるはず。それを、みんながやれば、日本は元気になる。」

一歩立ち止まって、本当にやりたいことは何か、考えるには良い機会。

Link: 

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2010年1月22日

Windowsリアルタイム制御を社内設備コントローラのプラットフォームにしたい

突然、メイルが入った。

インターネットで宣伝していると、いつも突然。

「『MOS Bench』のデモをみせてほしい。Windowsリアルタイム制御について議論したい。」

電話でフォローすると、

「組み込みマイコンで社内設備を開発している。開発、メンテがとてもたいへん。」

「制御プログラム開発が簡単だという、Windowsリアルタイム制御を社内設備コントローラのプラットフォームにできないか、そうするためには、何を解決したらよいか、議論したい。」

ほんとに、うれしいですねぇ。

「モーションおやじ」の提案、伝わっている感じがします。

Link: 

Windowsリアルタイムで11年の

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2010年1月21日

EtherCAT(イーサキャット)の関心は高いよ!

「モーションおやじ」ブログへ来る検索ワード、Top20。

ダントツの1番は、「モータ」。11位に「モーター」も入っている。

2番は、「制御」。

3番は、「モーションおやじ」。

やったぁ!表彰台の一角を占めました。

EtherCAT(イーサキャット)もいい線行っている。

6位に「イーサキャット」、

9位に「EtherCAT」、

15位に「ethercat」、

が入っている。

EtherCAT(イーサキャット)の言葉への関心は、高い。

普及するかどうかは、別問題。

Photo

クリックで拡大。

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2010年1月20日

EtherCATに対する期待は何ですか?

潜在的なお客様を訪問して、出た話。

お客様 : EtherCATは、どのようになっていくと思いますか?

「モーションおやじ」 : まず、お客様のEtherCATに対する期待は何ですか?

お客様 : EtherCATがパルス列みたいな標準インターフェイスになって、メーカが競争しあって、アンプとモータの機種が増えて、安くなっていくことを期待しています。

「モーションおやじ」 : これから、各メーカがEtherCAT対応アンプを出して対応モータ数が増えていくとして、パルス列対応のモータ数より、増えると思いますか?

一品一様の装置の場合は、パルス列の展開性の安心感が高いでしょう。

標準装置として、設計する場合は、パルス列、EtherCAT各社省配線サーボ、いろいろな選択肢が可能でしょう。

でも、大手のサーボメーカは、正式にはサポートしないですよ。きっと!

コントローラ、アンプ、サーボを握っているで、アンプとサーボのみ売らないで、システム全体で安くして、売りますよ。

パソコンのHDDみたいに、外形、インターフェイスが、世の中で2種類で、目的が単純なデータ記憶のみとなれば、全世界的な競争が発生します。

しかし、モータは、それこそ何百種類とあって、モータに対して期待する目的が、

・高速高精度でリニアモータ

・低コストで2相ステップ

・小型、軽量でDC24Vサーボ

・扁平形状

・中空形状

・励磁オンでも振動レスでマイクロステップ

・トルク、減速比、形状、長さ

等、限りなくあるので、パルス列を超える標準化は無理でしょう。

なお、

パルス列の限界は、

・周波数の限界、高精度モータを高速に制御できない

・制御コスト、ケーブルコストが、軸数に比例する

ことにあります。

インターフェイスをEtherCATか、他のどれにするかというのは、装置事業の目的と直接関係ありません。付随的なことです。

判断基準は、

・幅広い展開性を期待する(縛られないことを優先する)

・使用中の制御機器との接続性で判断する(大きな変更設計負荷がない)

・メーカのブランドで信頼する(制御部品コストパフォーマンスの継続成長を期待する)

・外に出る部品コストで判断する(変更コストは、自社人件費でなんとかする)

・部品、人件費、機会ロス、等、トータルコストで判断する

いろいろあります。

もしかして、大市場中国で、いっきょにEtherCATに動いたら、変わりますね。

でも、パルス列陣営も、大市場に参入してますから、、、

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2010年1月19日

パルス列位置指令には根強いニーズがあります。

いろいろな潜在的なお客様に、電話をしました。

パルス列位置指令も根強い要求があります。

理由は、

・ネットワークサーボにない特殊なモータを使いたい(リニア、θ、安いステップ)

・パルス列アンプ、モータは、競争が激しいので、安い

・通信遅れがないので、応答が速い

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2010年1月18日

10年後も安定して製品が成長していますか?

今日電話をした潜在的なお客様から、質問。

「『MOS Bench』は、10年後も安定して製品が成長していますか?」

「CONTECのPCIカードが変わったり、WindowsのOSが変わったりしますが、しっかり対応していくのでしょうか?」

本音の質問、ありがとうございます。

「RTX-SDKやINtime-SDKを買っていれば、開発側の自由度があり、自分で各種のPCIカードに継続的に対応できる。」

「でも、『MOS Bench』は、各種のPCIカードにリアルタイム対応していて、すぐ装置制御プログラム開発ができて便利だけれど、その分、自由度が少ない。」

たしかにそのとおりです。

否定できません。

メリット、デメリットあります。

イニシャルコストが安いから、試してみる、という判断もあると思います。

抱えている問題点を、物コスト、人コスト、事業機会損失、含めて、トータルに解決できる製品を選択するという判断もあると思います。

5年後、10年後、必ず生き残りそうなものを選択するという判断もあります。

競合と差を付けにくい選択です。

結局、お客様が、どれだけ

「みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御」がしたいか?

ということに落ち着きます。

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2010年1月17日

PCIカード1枚で多軸(20軸や24軸)のステップモータ制御をしたい

PCIカード1枚(正確に言うと1スロット)で多軸(17軸から24軸)のステップモータ制御をしたいという方、いらっしゃいますか?

「モーションおやじ」に、24軸分の位置決めパルス列出力をPCIカード1枚に実装するアイディアあります。

コネクタは、PCIブラケット面にこだわらないというならば、DIOも追加できます。

25軸を超えることも検討できます。

WindowsのGUIがあって、多軸のステップモータ制御が必要な方、いかがでしょうか?

ご興味のある方は、メイルください。

Photo

ここから。

いっしょにスペシャルなことをしませんか?

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2010年1月16日

組み込みマイコンで多軸のモータ制御する。

組み込みマイコンで多軸のモータ制御している人、多いと思う。

たくさん売れる製品に組み込むのなら、プログラム開発の時間をかけることができる。

JTAGエミュレータの出番。

しかし、

一品一様で、多数の装置の面倒をみながら、

JTAGエミュレータのレジスタレベルデバッグをやっている人は、いっぱい知っている。

仕事が多いという意味では、良いと思うが、

会社全体の効率としては、どうなのだろうか?

「モーションおやじ」の「MOS Bench」は、

装置用の「機械制御言語」が走って、モータ制御用のツールが載っているプラットフォーム。

その上で装置用アプリケーションを書いて、違うこと、他社とすごい差をつけること、に時間を使ってほしいな。

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2010年1月15日

原点復帰順序の設定、原点復帰しない設定(その位置を原点にする場合)

原点復帰順序の設定、原点復帰しない設定(その位置を原点にする場合)。

「MOS Bench」 (モスベンチ) のMotiwareConfig.iniファイル

「MOS Bench AM」 (モスベンチ エーエム) のMotiwareConfigAmx.iniファイル

ともに同じです。

上記のiniファイル(設定パラメータファイル)にて、以下のように設定してください。

原点復帰命令を記述している制御プログラムを変更する必要はありません。

(1)原点復帰の順番を変える場合

最初の軸:1

次の軸:2

と設定してください。

(2)原点復帰を同時に行う場合

すべての軸に「1」

を設定してください。

(3)原点復帰しない場合(その位置を原点にしたい場合)

該当する軸に「0」

を設定してください。

Config_

クリックで拡大します。

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2010年1月14日

RealtimeEXprees対応「InterMotion」用制御プログラム開発環境

パナソニック社RealtimeEXprees対応16軸スタンドアローンモーションコントローラ

「InterMotion」用制御プログラム開発環境

Mosbencham

クリックで拡大します。

・「MOS Bench AM 」 (モスベンチ エーエム)

実行行表示、実行制御、標準出力コンソール、等。

・「Motiware Manager AM」 (モウティウェア マネジャー エーエム)

右端の現在位置表示の画面。手動ツール、等。

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プライムモーション社(RTEXとパルスのマルチプロセスコントローラ)

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2010年1月13日

初期のACサーボモータ

Photo

こりゃまた、なつかしい本が出てきました。

「2009年、大掃除で見つけたシリーズ」最終回です。

「機械設計」、1987年11月臨時増刊号。

23年前。

「モーションおやじ」が「おやじ」と呼ばれない頃。

表紙は、松下電器産業ACサーボのLB、MAシリーズ。

まだ、「ミナス」という愛称になっていない。

24ページからは、立石電機(現オムロン)ACサーボのSシリーズの記事。

「DCサーボより、ACサーボは高いが、ブラシ交換が不要だ」と、ACサーボ化が始まったころの機種。

パルス列指令入力の位置制御は、偏差カウンタのゲートアレイとDAコンバータで実現している。

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2010年1月12日

「InterMotion」のメリットは何?

「InterMotion」のメリットは何?

って聞かれました。

・三菱とパナソニックのどちらか選べること。

・サブコントローラが「ちゃちゃっ」とできること。

C言語ライクの機械制御言語「MOS言語」で、簡単にマルチプロセスで動く。制御プログラムの再利用性が高い。

いまのところ、IO拡張のためのリモートIOノードが課題です。

読者のみなさん、どんなIO拡張がご希望ですか?

ご意見あれば、メイルください。

0600_001

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2010年1月11日

パナソニックのRealtime Express(RTEX)とパルス列を混在してモーション制御する

「InterMotion(インターモーション)」シリーズ

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/10/plcq03udecpurte.html

の製品企画をする中で、

・パナソニックのRealtime Express(RTEX)の省配線サーボと

・パルス列の他社のサーボやステップを

混在してモーション制御したい

というお客様がいらっしゃって、

16軸RTEXモーションボードに重ねる「8軸パルス列出力ドータカード」を作った。

その写真。

Apg8_card_4

FPGAが1個とラインドライバ、フォトカプラ。

68芯コネクタ2個。1個あたり4軸。

8軸とも最大周波数10Mppsで、高精度リニアモータもOK。

滑らかな周波数変化で、安い2相ステップもOK。

RTEXサーボ、パルス列合計で16軸制御

パルス発生LSIを使わないで、ソフトモーションだから、RTEXサーボとパルスの同期制御も可能。

A相、B相、Z相も高速フォトカプラで8軸入力可能

FOT、ROT、ALM絶縁入力8本。

ARST(アラームリセット)、SVON(サーボオン)絶縁出力8本。

DOG(HOME)信号入力はないので、ROT(-OT)で原点復帰してください。

ここらへんは、Windowsリアルタイムのパルス列ソフトモーションで11年の実績あります。

ハーネスもこんな感じで準備中です。

68shin_cable

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2010年1月10日

ホームページ作っています

読者のみなさんは、3連休でしょうか?

「モーションおやじ」は、ホームページ作っています。

外注さんに出してもよいのですが、エディターで文章入力して、校正していると、だんだん形になってしまうので、自分でやっています。

見栄えをきれいにするのは、次の段階ということで。

ホームページをオープンできたら、このブログで紹介します。

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2010年1月 9日

「モーションおやじ」毎日ブログ、3年目に入りました。

おかげさまで、

「モーションおやじ」毎日ブログ、3年目に入りました。

読者のみなさん、いつも応援ありがとうございます。

お客様、潜在的なお客様に電話をすると、ブログの話がでるので、うれしいです。

Link: 

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2010年1月 8日

National Technical Report Oct.1987 ACサーボモータのアナログ制御

National

写真は、National Technical Report (松下電器産業の技術報告)1987年10月号。

モータ特集。

23年前。

46ページから「新型ACサーボシリーズ」の記事がある。

ACサーボモータのアナログ制御のブロック図が載っている。

速度制御と電流制御がアナログ。

もちろん、ロジック回路もある。

以下は、カスタムLSIで実現している。

・A相、B相から、F/Vコンバータ用のパルス発生回路、

・正弦波通電用の正弦波ROMアドレス作成回路。

位置制御はなし。

マイコン、FPGAを使用しないで、アナログ制御でサーボモータを回してみたい人、図書館へ行って調べてみてください。

近ければ、「モーションおやじ」のところへ、遊びに来るのもありです。

航空宇宙関係のサーボドライバでは、アナログで制御したいこともあるようです。

最近、脚光を浴びている電気自動車もそうですが、モータ制御の仕事は、広いです。

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2010年1月 7日

安川電機 技術報告 1988年No.4 ACサーボモータ制御のブロック図

Photo

今日も、大掃除で出てきた資料のお話。

写真は、安川電機 技術報告 1988年No.4。

22年前。

同書348ページから、同社のACサーボドライブの「New Rシリーズ」の記事がある。

矩形波ドライブから、正弦波ドライブになったことが特長になっている。

丁寧に、電流波形の比較写真もある。

ACサーボモータ制御のブロック図も載っている。

電流制御は、アナログの3相電流制御。

速度制御と位置制御は、インテルマイコン80C154のソフトウェアで実現している。

昔の安川電機、松下電器、三菱電機の技術報告を調べると、サーボモータ制御の基本がわかります。

気合いのある方は、図書館へ行って調べてみましょう。

ちなみに最新号は、個人で書店で購入できます。

表紙写真のNC機械は、

左上、日立精機(倒産してしまった)

左下、エンシュウ

右上、森精機

右下、松浦機械

デザインに22年の歴史を感じます。

しかし、22年経っても、モータ制御の基本は変わっていません。

同じネタで仕事あります。

Link: 

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2010年1月 6日

「MOS Bench(モスベンチ)」って、何ですか?

「MOS Bench(モスベンチ)」って何ですか?

という質問を受けたので、説明します。

「手軽にWindowsリアルタイムIO制御できる」ソフトという特長です。

「MOS Bench(モスベンチ)」は、ものすごく単純に言えば、RTXのアプリケーションで「リアルタイムインタープリタ」をコアにした製品です。

「インタープリタ」なので、お客様のIO制御プログラムをWindows側で簡単に実行制御できるようになっています。

RTX-SDKは不要です。

ただし、インタープリタなので、RTX-SDKで作ったプログラムに比較すると遅い動作になります。

約20種の推奨IOカードのリアルタイムドライバも標準で入っています。
ビルドする必要がありません。設定画面で「使用する:1」と設定するだけでリンクされます。

たとえば、装置メーカさんは、RTX-SDKやINtime-SDKを購入して、リアルタイムアプリケーションをプログライミングして、自社の製品にしか、それを搭載することができません。「オーダメイド」です。しかも、プロのプログラマーの仕事です。

しかし、
「MOS Bench(モスベンチ)」の場合は、制御でリアルタイム化が必要で汎用的な部分を抽出して、リアルタイムアプリケーションを「一般売り」しています。

お客様は、本当に必要な移動命令やIO制御やシーケンスの部分をWindows環境でプログラミングして、リアルタイム側で実行、デバッグするだけ、にしてあります。

手動動作ツールやリアルタイム化した動作波形観測ツールも付いています。

RTXがない環境のWindowsで動作するシーケンスシミュレータ、モーションシミュレータも付いています。

装置用リアルタイム制御プラットフォームとしてパッケージにしてあります。

これで、よろしいですか?

Link: 

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土曜日、日曜日の会社見学会(読者の集い) 参加者募集

昨日、ブログで、「モーションおやじ」の

「土曜日、日曜日の会社見学会(読者の集い) 」

の参加者を募集したら、さっそく東京から応募のメイルが来ました。

まことに、ありがとうございます。

「モーションおやじ」の考えていることに、興味を持っていただいて、

訪問したいとの反応には、正直、びっくりしています。

・産業用ネットワーク

・Windowsリアルタイム制御

に関心を持たれているようです。

Link: 

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2010年1月 5日

社会人向け土曜日、日曜日の会社見学会(読者の集い)

読者のみなさん、

突然ですが、

「モーションおやじ」の会社に興味ありますか?

・WindowsリアルタイムIO制御の未来

・少子化時代のエンジニアにやさしいコントローラの将来

・インターネットを使って、少人数で、生産財(工場の中で使う製品)販売を全国展開する方法

・モーション制御、モータ制御の話

みたいな話をしてみたいという方、いらっしゃいますか?

会社見学会(読者の集い)を土曜日とか日曜日に開催するとしたら、いかがでしょうか?

昼飯食べながら、というのもいいですね。

ご興味のある方は、左上の「メール送信」から、遠慮なくどうぞ。

Photo

ここです。

Link: 

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2010年1月 4日

[新訳]イノベーションと企業家精神(上)

Photo

お勧め度★★★★★

お勧め対象読者: 来年、売り上げを伸ばしたい方。

「イノベーション」、手元の辞書では、

新機軸、新制度、革新、刷新、技術革新、

と書いてある。

この本の趣旨から考えると、「イノベーション」とは、同書51ページの

「意識的かつ組織的に変化を探すこと」

を意味していると思う。

確実性のもっとも高いイノベーションの機会は

「予期せぬ成功、予期せぬ失敗、予期せぬ出来事である」

同書52ページ。

そういえば、別の本で、

「偶然を偶然と思うな」

と書いてあったことを思い出した。

読者のみなさん、2009年の

・予期せぬ成功

・予期せぬ失敗

・予期せぬ出来事

を思い出してみてください。

なにか、おもしろそうなネタがありませんか?

Link: 

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2010年1月 3日

Analog Devices DSP ADSP-2100アプリケーションブック

Dsp_ad_book

大掃除していて、出てきた資料。

昨日、テキサスインスツルメンツのDSP、TMS320ファミリーの話をした。

その競合、

アナログデバイスの代理店からもDSPの売り込みがあって、資料をもらっていた。

これは、1990年、Prentice Hall社発行のハードカバー。

611ページある。

FFTや符号化等のサンプルコードがほとんど。

TI社のDSPは使ったが、まだAD社のDSPは使っていない。

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2010年1月 2日

TI-DSP TMS320ファミリー アプリケーションブック

Dsp_ti_

年末の掃除をしていたらでできた。

テキサスインスツルメンツ社DSP-TMS320ファミリーのアプリケーションブック。

テキサスインスツルメンツおなじみの黄色に青い線。

1989年6月。21年前発行。

写真は、Volume 1で724ページ。

Volume 2が618ページ。

Volume 3が561ページ。

合計1903ページの大作。

TI代理店の営業マンが、写真のようなDSPに関する資料をいっぱい渡してくれて、積極営業かけてくるのだが、ずっと使わなかった。

当時、TIのDSPとしては、TMS320C25までしか製品がなく、パラレルポート、シリアルポート、タイマー、ADコンバータ等周辺回路がまったく内蔵されていなかったので、とてもモータ制御に使う気にならなかった。

いつか、使えるようになったら、使おうと思っていた。

結局、それから15年経って、やっとTIのDSPを使った。

相手の営業マンは当時と同じ人だから、15年越しの成果だ。

頑張りましたねぇ!

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プライムモーション社(みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

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2010年1月 1日

正月飾り

あけましておめでとうございます。

昨年は、

「自分の考えを変えて、行動を変えないと、何も良くならない」

とありがたい教えを天からいただいた一年でした。

今年の年頭所感では、みなさんそれぞれが、新しいチャレンジを掲げていることでしょう。

同じことをやるとしても、開発方法、製品特長の見直し、流通の仕方、いろいろチャレンジがあると思います。

モーションおやじの今年は、「手軽にWindwosリアルタイムIO制御」普及元年にします。

潜在的なお客様をいろいろ訪問して、お話を聞いて、やっと機が熟してきたかんじです。

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