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2010年8月の33件の記事

2010年8月31日

売上ゼロの潜在的お客様から転職の連絡が来ました。

いままで、売上ゼロ円のお客様なのに、「転職する」とのわざわざ連絡が入ってきた。

そういう人間関係がうれしい。

「モーションおやじ」は、すぐ電話をしてしまった。

狭い業界だし、お互いに連絡を取り合っておけば、またいろいろ情報交換できる。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月30日

得意技は、アナログ入力連動モーション

得意技は、アナログ入力連動モーション。

みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御環境「MOS Bench」の得意技。

圧力超過停止制御。

Image001_2 

例えば、Z軸を降下させて、あるワークに圧力をかける。

ロードセルで圧力を測定して、ADコンバータに入力している。

Z軸がワークに接触すると、急に圧力が上がる。

ある圧力になったら、Z軸を急に停止したい。

これを「MOS Bench」で実現するのが、

RobSetAiStopMove関数。

1ms毎16ビットADコンバータ入力を監視しながら、しきい値を超えたら、移動停止。

これは、遅いCPUには無理な芸当。

スキャンタイムが10倍の10msなら、Z軸の降下速度を1/10に遅くする必要がある。

タクトの大きな差になる。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月29日

Windowsリアルタイムコントローラの特徴を活かせる用途

Windowsリアルタイムコントローラの特徴を活かせる用途は、

半導体製造装置、あるいは、電子部品製造装置。検査装置、リペア装置。

その理由は、

1、超高速制御が活かせる小型部品搬送系がある

(重い部品の搬送には、高速シーケンス制御が活きない)

2、高速画像処理があって、その結果を遅れなく位置決めに使いたい

(高画素の画像処理があって、GHZ高速CPUを使いたい)

3、上位から多量のデータが入力されて、それを制御に使いたい

(ウェハーのマッピングデータ等)

4、検査データ、ログデータが多量に発生する

(全ワークの加工プロセスデータ、圧力、位置、温度プロファイル等をトレーサビリティのために残す)

これらの特徴を活かしたWindowsリアルタイムコントローラを導入して、

短期間に、装置を立ち上げたい方は、以下のLink:のプライムモーション社にご相談ください。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月28日

サーボドライバの電子ギヤを発明 平成4年(1992)1月7日出願

サーボドライバの電子ギヤを発明。

出願は、平成4年(1992)1月7日。

「モーションおやじ」の発明で、【特許番号】は、第2693335号。

【特許権者】は、今は存在しない株式会社三協精機製作所。

これは、業界に先駆けていた。

当時のパルス列入力のサーボドライバは、

CW,CCW指令入力とA,B相フィードバック入力とするアップダウンの偏差カウンタを備え、

その出力をDA変換器にして、アナログ速度入力とするアナログ速度制御ドライバに接続していた。

マイクロコンピュータの性能が低く、ソフトウェアサーボを製品化している会社がなかった。

今なら、当然の機能、あたり前の技術だが、

いち早くソフトウェアサーボの開発を始めたので、特許になった。

Image001

しかし、

今、請求項を読むと穴だらけだな!と思うが、しかたない。

それだけ、知識と経験が増えたということだ。

当時、「モーション小僧」に思い切って、

ソフトウェアサーボ開発プロジェクトを任せた上司、

技術課題にヒントを与えてくれた先輩、同僚に

感謝しています。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月27日

三菱シーケンサのDレジスタにLANで接続するモーションコントローラ

三菱シーケンサのDレジスタにLANで接続するモーションコントローラ

「InterMotion」において、

その接続設定は、

設定パラメータファイル「MotiwareConfigAmx.Ini」に記述します。

記述を行うと

・三菱シーケンサのDレジスタ領域と「InterMotion」内のMOS共有変数領域をMCプロトコルによって、自動更新

あるいは、

・MOS言語プログラムのReadMcpDRegArray関数、WriteMcpDRegArray関数により、任意のタイミングで、Dレジスタをリード、あるいはライト

できるようになります。

使用例:

Image002   

さて、接続する記述方法ですが、

設定パラメータファイル「MotiwareConfigAmx.Ini」を

Motiware Config AM と言うアプリケーションで開くと

LANタブの画面に「MC Protocol」セクションがあります。

Config_am_lan_mcp_2

・Enable=1

にして、MCプロトコルを有効にします。

・PLCのIPアドレス

・PLCのポート番号

を設定して、保存、「InterMotion」に本ファイルを焼き込み、24V電源をオフ、オンすると、

三菱シーケンサのDレジスタと通信できます。

これで、MOS言語プログラムのReadMcpDRegArray関数、WriteMcpDRegArray関数が使えるようになります。

さらに、三菱シーケンサのDレジスタをMOSプログラム資源の共有変数に周期的に自動コピーしたり、逆向きの、自動コピーをする場合は、

DataRegRead

DataRegWrite

を設定します。

Dレジスタの先頭アドレス、

コピーデータサイズ、

MOS側の共有変数の先頭アドレス

を設定します。

MOS側の共有変数へライトするMOS関数は

WriteSharedVariable

MOS側の共有変数をリードする関数は

ReadSharedVariable

になります。

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2010年8月26日

得意技は、ポート連動モーション

得意技はポート連動モーション。

みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」の得意技、

まず1つめは、

「進捗度DOUT」機能。

例えば、

ICチップのピック作業。

Z軸が下降してくる。

ウェハーのチップに触れる前に、吸着をオンしたい。

そのときは、Z軸のフィードバック位置(指令位置でもよい)を

「MOS Bench」のシステムソフトが1ms毎監視しながら、

あるしきい値を超えたら、吸着用DOUTをオンする。

この機能を実現するMOS関数は、

RobSetMoveProgressDo();

「プログレスDout(進捗度Dout)」

Image001_2

それと同時に、Z軸がある位置まで降下してきたら、

ウェハー突き上げ軸を動かし始めたい。

この場合は、

Z軸のフィードバック位置(指令位置でもよい)が別のあるしきい値を超えたら、

ウェハー突き上げ軸の移動開始信号を出すように設定する。

同じく、

「プログレスDout(進捗度Dout)」機能。

さらに、

「MOS Bench」のシステムソフトがその信号を1ms毎サンプリングして、変化したら、ウェハー突き上げ軸を移動開始させる。

これは、「DIN移動開始」機能。

2番目の得意技。

この機能を実現するMOS関数は、

RobSetDiStartMove();

「進捗度DOUT」機能と「DIN移動開始」機能の合わせ技。

これらを

「ポート連動モーション」

と言います。

MOSプログラムは、設定だけ。

1ms毎のサンプリングと判断は、システムソフトがMOSプログラムから見えないところで、実行しています。

いやぁ、しぶいなぁ!

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2010年8月25日

うちのヒット商品です

「うちのヒット商品です。」

手軽にWindowsリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」をご購入いただいたお客様からの言葉。

1、高速タクトで、市場で勝っている 

2、低コストで高性能。でも利益率は高い。

3、出荷してからの手離れがよい

それで、うちのヒット商品になりました。

と言われました。

1、Windowsリアルタイムでギガヘルツ高速CPU使い放題

2、パソコン1台で実現

3、Windows版シーケンスシミュレータ、モーションシミュレータ、実機用リアルタイム動作波形解析ツールで出荷制御プログラムの品質が高い。

という理由だそうです。

「MOS Bench」の特徴を最高に活かしていただいています。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月24日

モータ軸の同期設定は最大8軸までです

モータ軸の同期設定は最大8軸までです。

2軸同期、3軸同期、4軸同期、5軸同期、6軸同期、7軸同期、8軸同期、可能です。

もちろん、1軸だけ、つまり、独立軸も可能です。

例えば、

メカ番号1(ロボット1)で、

物理的な1軸目、2軸目、3軸目、4軸目(モーションカードの信号名末尾が、1、2、3、4である軸)で、4軸同期設定する場合、

「設定ファイル編集」ソフトで、

Robot1タブ画面の1-2-3-4-0-0-0-0各列のaxis行に1-2-3-4-0-0-0-0と設定します。

1234_2 

1軸目:X軸、

2軸目:Y軸、

3軸目:Z軸、

4軸目:θ軸

のこんなメカに使えます。

Image001_2 

PTP移動を実行すると、各軸の速度は、以下のように、

同時起動、同時停止になります。

Image002

次に、もうひとつ4軸メカがある場合。

メカ番号2(ロボット2)で、

物理的な5軸目、6軸目、7軸目、8軸目(モーションカードの信号名末尾が、5、6、7、8である軸)で、4軸同期設定をします。

「設定ファイル編集」ソフトで、

Robot2タブ画面の1-2-3-4-0-0-0-0各列のaxis行に5-6-7-8-0-0-0-0と設定します。

Axis行の上の行の1-2-3-4の1,2,3,4が「論理軸番号」

(各ロボット内で、1から付与した軸番号)

を示しています。

5678

5軸目:X軸(Robot2内では1軸目)、

6軸目:Y軸(Robot2内では2軸目)、

7軸目:Z軸(Robot2内では3軸目)、

8軸目:θ軸(Robot2内では4軸目)、

となります。

Image003

続いて、

ロボット3で、9軸目、10軸目で、2軸同期をする場合。

Robot3タブ画面の1-2-3-4-5-6-7-8各列のaxis行に9-10-0-0-0-0-0-0と設定します。

続いて、

ロボット4で、11軸目を、独立軸として使用する場合。

Robot4タブ画面の1-2-3-4-5-6-7-8各列のaxis行に11-0-0-0-0-0-0-0と設定します。

■RT8シリーズ8軸モーションカードの場合、5枚まで、同じパソコンの中に挿入できます。

最大40軸まで、管理できます。

Robotが40軸すべて独立軸の場合、40ロボットまで構成できます。

Robotが40軸すべて8軸同期の場合、5ロボットまで構成できます。

■スタンドアローンモーションコントローラ「InterMotion」シリーズでも同じ同期設定方法です。

ただし、最大軸数は、16軸です。

Robotが16軸すべて独立軸の場合、16ロボットまで構成できます。

Robotが16軸すべて8軸同期の場合、2ロボットまで構成できます。

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愛の兜です

愛の兜です。

出張で山形に行った時の写真。

Photo

米沢市民の方は、よく見ると思うけれど。

生誕450年で盛り上がっていました。

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2010年8月23日

LabVIEWからWindowsリアルタイムIO制御のソフトを操作できます

LabVIEWからWindowsリアルタイムIO制御のソフトを操作できます。

お客様から、質問がありました。

「LabVIEWから、WindowsリアルタイムIO制御環境『MOS Bench』で開発したソフトを操作できるの?」

できます。

うちの若いエンジニアがLabVIEW評価版を使って、つなぎました。

今日は、INポートのリードができました。

グラフィックユーザインターフェイスは、LabVIEW。

リアルタイムIO制御は、「MOS Bench」。

お客様が新しい使い方を考えてくれる。

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2010年8月22日

装置を真似されないようにWindowsリアルタイムのコントローラをやりたい

装置を真似されないようにWindowsリアルタイムのコントローラをやりたい。

先日、訪問したお客様の話。

「プライムモーションさんの製品は、日本でしか売っていないよね?」

「はあ?そうですが、、、」

シーケンサベースのコントローラだと、ユニットをどの国でも買えるので、真似されてしまう。

安い模倣品が出て、売上機会損失になっている。

装置を真似されないように、まず、Windowsリアルタイムのコントローラに移行したい。

その後、自社専用のPCI制御カードを起こしたい。

コントローラの一部に自社しかないハードウェアを残したい。

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2010年8月21日

上杉神社の「なせば成る」

上杉神社の「なせば成る」。

山形県に出張があったので、上杉神社に寄ってみた。

目標に向かう行動は、大事だね。

Photo

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2010年8月20日

パソコンはオープンシステムだから責任はシステムを組み上げた人に来ます

パソコンはオープンシステムだから、責任はシステムを組み上げた人に来ます。

これは、正直に言っておいたほうがよいと思う。

シーケンサは、一社の部品を組み立てて、中心となる制御システムが成り立つので、そのメーカに「動作がおかしい」と言えばよい。

ところが、

パソコンは、複数の会社のハードウェア、ソフトウェアからなるシステム。その上に、PCIカード、ソフトウェア、自分のアプリケーションを入れて、制御システムを構成する。

いろいろな会社が競争して、よいハードウェア、ソフトウェアを作るので、それをまとめ上げた人は、それらの高性能を享受できる。

世界の英知に乗っかって、競争力のある製品を作れる。

しかし、その代償もある。ただ乗りはできない。

以下は経験談、あるいは、聞いた話。

1、同じ装置を5台作ったら、5台目のパソコンが1日に1回、フリーズする。画像処理のライブラリーを動作させないと大丈夫。

2、開発した1台目の装置のパソコンが、1ヵ月に1回、リセットがかかる。

3、6台同じ装置を作ったが、そのうちの1台、半年に1回、変なメッセージの例外エラーが発生する。

4、同じ日に2台パソコンを買ったが、1台のパソコンはリアルタイムのソフトを立ち上げるとリセットがかかる。

その対策、経過は、

1、マザーボード交換したら、発生しなくなった。

2、デバッグ用のDLLをリリース用のDLLに替えたら、発生しなくなった。

3、メモリを変えて半年待ち、電源を変えて半年待ち、をしたが、改善されない。

4、HDDを交換したら、直った。

いろいろあります。

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2010年8月19日

省配線ネットワークのパルス払い出しボードがよいのか?

省配線ネットワークのパルス払い出しボードがよいのか?

これは、お客様によって判断が異なります。

サーボは省配線のホストコントローラに直接接続できる。

しかし、省配線サーボに品揃えが無いモータやステッピングモータを使いたいとき、パルス列インターフェイスを使わざるを得ない。

このとき、パルス列発生機能をどこに持たせるのか?

1、省配線ネットワーク上のパルス払い出しボード

2、省配線は止めて、パソコン内のパルス列発生ボード

3、省配線ネットワーク仕様自体にパルス払い出し機能がある日本パルスモータ社のMotionnetを使う。

これは、本当に意見が分かれます。

・追加パルス列軸は、何軸まで拡張を考えておけばよいのか?

・省配線によるコストダウンをどれくらい評価しているのか?

に依ると推測します。

逆に、

4、すべて、パソコン内のパルス列発生ボードがよい

というお客様もいます。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月18日

PLCユーザもWindowsリアルタイム化コントローラ?

PLCユーザもWindowsリアルタイム化コントローラ?

最近、立て続けに、

機械制御にPLCしか使ったことがない装置メーカさんから、引き合いがある。

「Windowsパソコンのコントローラで装置を作りたいが、

やるなら、いっきょに最高速の装置を開発したいので、リアルタイム化したWindowsコントローラにしたい。」

「プライムモーション社の『MOS Bench(モスベンチ)』なら、

いままで、Visual Basicでユーザインターフェイスをプログラミングしていたエンジニアにも、とっつきやすそうだ!」

Image001

たしかに、

みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御

「MOS Bench(モスベンチ)」

が、Windowsリアルタイム化コントローラに最短であるのは間違いありません。

(12年間いろいろ見てきて、「モーションおやじ」は、きっぱり、言い切ります)

しかし、

違うコントローラに移行するので、それなりの新しい経験、ノウハウの蓄積が必要です。

そのへんは、日程を十分に確保しておいてくださいね。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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Realtime Express(RTEX)でスカラーロボットを動かしたい

Realtime Express(RTEX)でスカラーロボットを動かしたい。

こういう特殊なキネマティクスにおける動作の引き合いは、大歓迎。

プライムモーション社のスタンドアローンコントローラ「InterMotion」のメリットを十二分に引き出せる。

Dscf3229_223x297   

すべて、Realtime Express(RTEX)のサーボアンプで間に合う場合は、

写真の左側のコントローラ「JOY-AMXR-ST」。

RTEXで最大16軸。

ステッピングモータや、特殊なサーボモータがあって、パルス列インターフェイスが必要な場合は、

写真の右側のコントローラ(ちょっと幅広)「JOY-AMXR-P8

RTEXとパルス列合計で最大16軸。

RTEX8軸+パルス列軸=16軸でも、

RTEX12軸+パルス列軸=16軸でも、

RTEX15軸+パルス列軸=16軸でも、

OKよ!

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月17日

センサー用省配線システムAnywire社のBit-BusターミナルをWindowsリアルタイム制御

センサー用省配線システムAnywire社のBit-BusターミナルをWindowsリアルタイム制御可能にしようとして、仕様を考えています。

Bit-Busで、8点ターミナル毎にリアルタイム制御対象として、有効、無効の設定をできるようにしています。

Bitbusterminals

読者のみなさんで、

4点ターミナルやBitty-Busターミナルを使いたい方、いらっしゃいますか?

ちなみに、

Word-Busターミナルは、すでに、Windowsリアルタイム制御可能になっています。

こちらは16点毎に、リアルタイム制御対象として、有効、無効の設定になっています。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月16日

モーションコントローラのパラメータを設定する前に設計データを整理しましょう

モーションコントローラのパラメータを設定する前に設計データを整理しましょう。

プライムモーション社のWindowsリアルタイム化モーションコントローラ「MOS Bench(モスベンチ)」

および、

スタンドアローンコントローラ「InterMotion」には、

機械的、および、電気的な設定パラメータファイルがある。

パラメータを設定する前に設計データを整理しましょう。

■1、モータの同期関係

例えば、

1番目の機構は、1番目の軸と2番目の軸で構成し、同期させたい

2番目の機構は、3番目の軸を使用し、独立軸とする

これをまとめます。

Robot1(axis1=1、axis2=2、axis3=なし、axis4=なし、axis5=なし、axis6=なし、axis7=なし、axis8=なし)

Robot2(axis1=3、axis2=なし、axis3=なし、axis4=なし、axis5=なし、axis6=なし、axis7=なし、axis8=なし)

8軸の同期まで、できるので、axis8まで、書きました。

これらのデータをもとに

Robot index. = 1 のaxis1に「1」、

Robot index. = 1 のaxis2に「2」、

Robot index. = 2 のaxis1に「3」、

を設定します。

■2、各モータ、各ステージの仕様

1番目の軸は、サーボモータで、17bitエンコーダを使って、1回転あたり65536パルスで動かす。10mmピッチのボールねじを使用する。メカやサーボドライバから決まる許容最高パルス列周波数。

2番目の軸は、1番目と同じ。

3番目の軸は、ステップモータで、1回転あたり10000パルスで動かす。10mmピッチのボールねじを使用する。最高パルス列周波数。メカやステップドライバから決まる許容最高パルス列周波数。

Robot1のaxis1は、1mmあたり6553.6パルスで動作します。

同様に

Robot1のaxis2は、1mmあたり6553.6パルスで動作します。

Robot2のaxis1(実際は3番目の軸)2は、1mmあたり1000パルスで動作します。

mmあたりのパルス数は、「scale」というパラメータに入力することになります。

mmあたりではなく、μmあたりのパルス数の入力でも良いです。

また、フィードバック用エンコーダについては、

Robot1のaxis1は、あり。

Robot1のaxis2は、あり。

Robot2のaxis1(実際は3番目の軸)は、なし。

エンコーダのあり、なしは、「EncorderEnable」というパラメータに、1または0設定します。

「Encorder」のスペルが間違っていますが、最初のリリースをして、しばらく経過してから気がついたので、格好悪いですが、お許しを。

許容最高パルス列周波数は、「MaxVel」というパラメータに[pulse/s]で設定します。

■3、各センサ、原点復帰方法の仕様

Image004

-OTセンサ(ROT)の有無、その論理(A接点か、B接点か)

+OTセンサ(FOT)の有無、その論理(A接点か、B接点か)

DOGセンサの有無、その論理(A接点か、B接点か)

Z相を原点復帰に使うか、使わないか?

原点復帰で、DOGセンサを使うか、使わないか?(使わない場合は-OTセンサ(ROT)、+OTセンサ(FOT)が代用されます)

+方向へ原点復帰するのか、-方向へ原点復帰するのか?

その速度(第一速度)[pulse/s]は?その加速時間[s]、減速時間[s]は?

原点検出速度(第二速度)[pulse/s]は?

原点復帰したあと、その原点(機械原点)と論理原点(プログラムで考えている原点)のオフセット量[pulse]は?

±OTセンサを使用した場合、最後に動かすパルス数[pulse]は?

同じ機構(ロボット)内で、2軸以上を原点復帰する場合、各軸の原点復帰に優先順位があるのか?それとも同時原点復帰でよいのか?

機構の干渉がある場合、1軸目を先に原点復帰して、その後、2軸目を原点復帰するということがあります。

少なくとも、これくらいは、機構の設計完了時に明らかになっていると思います。

ちなみに、

DOGセンサ、あるいはDOG代用のOTセンサとZ相の間隔[pulse]は、

「MOS Bench」、あるいは「MOS Bench AM」同梱のユーティリティーツール「Manager」、あるいは「Manager AM」で簡単に測定できます。

同ツールのRobot info画面の[Standard return home(基準原点復帰)]ボタンで実行、測定し、測定値が表示されますので、それを入力します。

「Manager」、および「Manager AM」と言うソフトには、サーボオン、インチング、原点復帰、現在位置表示、センサーステータス、等の手動動作ツールが付いています。

■「MOS Bench」あるいは「MOS Bench AM」では、以上のパラメータをプログラム中には記述しません。設定パラメータファイルに記述します。

ですから、

これらのパラメータ変更は、プログラムのビルドをすることなく、修正可能です。

メカやさん、あるいは電気やさんに「パラメータ変更して、手動ツールで確認しておいてよ!」と頼めます。

自分でパルス列発生ボードを買ってきて、プログラミングをすると、これらのパラメータはヘッダーファイルに記述して、ビルドすることになると思います。

メカやさん、あるいは、電気やさんに、「パラメータ修正して、ビルドしておいてよ!」というシーンは「モーションおやじ」には想像できないですが、読者のみなさんはいかがですか?

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月15日

お盆の最中もインターネットで引き合いあります。

お盆の最中もインターネットで引き合いあります。

Mosb201008

個人や研究機関の方です。

夏バテが出てくる時期なので、働きすぎに気を付けてください。

「モーションおやじ」のお盆は、サーバー移転作業で、会社に来ています。

同じレンタルサーバー会社での移行なので、お客様にご迷惑かけることがないと思っていますが。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月14日

モノタロウで三菱シーケンサQシリーズが43%引きで売られている

モノタロウで三菱シーケンサQシリーズが43%引きで売られている。

たとえば、

QU3UDECPU 定価120,000円、通常価格72,000円、

土日祝WEB特価68,400円、納期5日。

43%引き。

三菱のサーボアンプ、サーボモータ(ともにJ2-Super)も売っている。

出荷目安:60日と納期は長い。

「モノタロウ」で検索してみてください。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月13日

お客さんはどこから来るのか?

お客さんはどこから来るのか?

起業して、自社製品を発売開始した頃は、

インターネットで「精密機械製造業」「電気機械器具製造業」みたいなキーワードで検索して、そこへ、飛び込み電話していました。

「来ていいよ!」という割合が7割くらいだったので、気分よく、飛び込み電話をしていました。

長野県内は、結構回りました。

いまでもお付き合いしてくださる方がいます。うれしいことです。

期間3日間の展示会に出展したことがあるのですが、「後で訪問したい」と思うお客さんは10人くらいでした。拘束時間の割に、効率悪いです。

展示会で出展しないで、競合のブースの横で、お客さんをつかまえるという方法もあります。無名の頃は、使えます。

お客様が展示している展示会で、製品カタログを渡して、名刺交換というのもあります。

A41枚のダイレクトメイルのFAX原稿を作って、やはり、インターネットで「精密機械製造業」「電気機械器具製造業」みたいなキーワードで検索して、その会社のFAX番号を調べて、FAXしたことがあります。

反応は2%くらいです。良い数字と思うのですが、手間がかかります。

新聞にプレスリリースをして、何回か、掲載されました。

新規のお客さんから反応がありますが、数はそんなにありません。

従来からアクセスしているお客さんに、「いろいろがんばっているね!」と声をかけてもらえるのが、よいところです。

今多いのは、インターネット経由の問い合わせです。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月12日

原点復帰方法が変わったらプログラムを変えますか?

原点復帰方法が変わったらプログラムを変えますか?

原点復帰の方法は、センサの種類、エンコーダの有無、ボールねじのピッチ、干渉があって原点復帰順序がある2軸メカ、等々あります。

原点復帰の方法が変わるたびに、プログラムを変えて、ビルドし直おしていますか?

機能的には、同じ目的なのに、プログラムを変えるのは、不便だと思いませんか?

いつも同じ命令、しかも1行で、

RobReturnHome(1);

これだけで済む方法があります。

みんなで手軽にWindowsリアルタイム制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」のMOS言語は、原点復帰の種類が変わっても、命令は1行だけで、変わりません。

スタンドアローンコントーラの「InterMotion」でも、命令は1行だけで、変わりません。

例えば、以下に6つの原点復帰の例を書きましたが、

いずれの場合でも、

RobReturnHome(1);

で終わりです。

皆さんは、各何行のプログラムになっていますか?

■(1)サーボモータでベルトを介して、5mmピッチのボールねじのステージ。

Image001

■(2)ステップモータ、モールねじ10mmピッチ、エンコーダなし。Image002

■(3)DOGが真ん中にある。

Image003

■(4)正方向にDOGがある。

Image004

■(5)DOGが無い。-OTから退避した位置が原点。

Image005

■(6)2つのステージを同時ではなくて、逐次的に原点復帰する。

Image006

すべて同じ命令

RobReturnHome(1);

で原点復帰できる理由は、

プログラム以外の設定パラメータファイルで、違う部分を記述しているからです。

これが、モーションコントローラの良いところです。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月11日

VMEで作ってきたソフトがごちゃごちゃになって、低コスト化のためWindowsリアルタイム制御に移行したい

VMEで作ってきたソフトがごちゃごちゃになってきて、低コスト化のためWindowsリアルタイム制御に移行したい。

先日、訪問したお客様。

VMEで作ってきたソフトがごちゃごちゃになってきた。

加えて、VMEバス機器の値段は、高止まりしている。

一からプログラミングして、早く立ち上げて、原価低減効果を出したい。

とのこと。

このようなお客様には、みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」は、お薦め。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月10日

MOSBenchとRTXやINtimeの大きな違いはなんですか?

「MOSBench」と「RTX」や「INtime」の大きな違いはなんですか?

とお客様に言われました。

わかりやすい説明をしていないことを反省。

■Windowsをリアルタイム化するソフトが「RTX」や「INtime」

例えば、「RTX」のSDKを購入すれば、お客様は自由にWindowsでリアルタイムに実行するソフトを開発できる。

リアルタイム制御をしたいカードも自由に選べる。

しかし、装置稼働までの開発工数がかかる。

だけど、装置ごとの「RTX」のランタイムライセンスは、安い。

ところが、

■「MOS Bench」は、

・「RTX」のランタイムライセンス

・その上で走る機械装置制御用のソフトウェア

の合体。

機械制御に必要なソフトウェア、例えば、モーションコントローラ、モータ動作波形解析ツール、リアルタイムでないWinodws上のモーションシミュレータ、シーケンスシミュレータ等、付属している。

簡単にマルチタスクのWindowsリアルタイムIO制御ができる環境になっている。

だから、ゼロからWindowsリアルタイム制御の機械装置を作りたい人には、お薦め。

入荷して日から、自分のやりたいこと、モータ制御やIO制御が実行できる。

WindowsリアルタイムIO制御のハードルを下げた製品。

自分一人ではなくて、メンバのみんなが、WindowsリアルタイムIO制御をして、装置の機種展開をしたいというグループにもお薦め。

開発環境は安い、装置ごとのコストは高い。

どちらを選ぶかは、お客様次第。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月 9日

省配線通信によるサーボ制御ができるネットワーク一覧

省配線通信によるサーボ制御ができるネットワーク

として、よく話にでてくるのは、

・AE-LINK(旭エンジニアリング) 最大307.2kbps 

・Motionnet(日本パルスモータ) 20Mbps

・メカトロリンクⅡ 10Mbps

・メカトロリンクⅢ 100Mbps 

・Realtime Express(RTEX) 100Mbps

・Ethercat 100Mbps

というところ。

各ユーザさん、それぞれの歴史があって、どれかに集約ということは、難しいでしょ。

そのネットワーク対応のサーボドライバとサーボモータが圧倒的に安いということになれば、そこへ流れ込むと思うのですが。

AE-LINK(旭エンジニアリング)は遅さが目立つけれど、パソコンのCOMポートや、マイコンのSCI(UART)がインターフェイスになるので、ホストコントローラが簡単低コストというメリットがある。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2010年8月 8日

モータとIOの動作波形モニタを作って、デバッグ効率を上げたい

モータとIOの動作波形モニタを作って、デバッグ効率を上げたい。

というお客様がいた。

オシロスコープと配線図を引っ張り出さずに、パソコンだけで、動作波形をみたい。

「モーションおやじ」は、みんなで手軽にWindowsでリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」をお薦めしたかった。

しかし、マイコンコントローラを使用していて、処理速度が十分で、タクトに問題が無いというので、新しい提案をした。

パソコンは各装置についている。

ならば、こういう方法は、いかがでしょうか?

Image001

マイコンをPCIカードに搭載して、DPRAMあるいはFIFO経由で、パソコン側へ動作波形データ(現在位置、IOデータ、等)を渡す。

Windowsアプリの負荷が少ないときにデバッグすると割り切れば、Windows側はリアルタイムでなくてもよい。

PCIでなくて、LAN(100BASE-TX)経由でも可能性があるけれど、マイコン側の処理が大幅に増えます。

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2010年8月 7日

性能のよい製品と思って、機種展開すると生産中止で大弱り

性能のよい製品と思って、機種展開すると生産中止で大弱り。

製品の生産中止で一番困ったのは、ナショナルセミコンダクタ社のオペアンプ「LMC272」。

テキサスインスツルメンツ社のTLC272Cのセカンドソースで、

安くて、歪がなくて、発振しなくて、出力のスイング幅が広くて、5V系回路で使いやすいICだった。

「こりゃいいICだ!」と思って、いろいろな機種にどんどん使った。

それが、2001年に生産中止になった。

完全に上位互換のICがなくて、他の複数のICへ置き換えした。

手間がかかったし、原価も上がった。

それから、9年経っても注文が来る機種があって、置き換えしたICのロットばらつきで、まだ苦労している。

9年引きずっている。まだ、続くかも。

「継続供給」って、大事ですよね!

「モーションおやじ」は、世の中に提供する価値がある機種に絞って、長く生産したいです。

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2010年8月 6日

動作をパソコンだけで波形モニタできるということは、かなり効率的

動作をパソコンだけで波形モニタできるということは、かなり効率的。

モータ動作、それと連動するシリンダ動作が、

パソコンだけで動作波形モニタできれば、

プログラマが他の人、他のものを引っ張り出さなくて済む。

普通は、

オシロスコープを引っ張り出して、回路図を見ながら、信号をプロービングして、手間がかかる。

工場内で、出荷検査しているときは、それほどの負荷ではない。

けれども、

お客様工場内で、出荷ソフト検査していないような新しいワークになって、移動距離、整定時間が変わると問題がでることがある。

そのとき、パソコンソフトにモータとIOのロギング機能が付いていると、対応が楽でしょう!

プライムモーション社のWindowsリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」には

1msサンプリングのモータとIOのロギングツールが付いています。

「MOTIWARE Analyzer(モウティウェア・アナライザ)」って言います。

(長い名前だぁ)

以下は、2軸のメカの、各軸の速度を示しています。

Analyzer

以下は、モータ1軸、DOUT3点、AD1点、DA1点の波形です。

Mc_io_da_

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2010年8月 5日

高タクトが評判で、競合に勝っています。

「高タクトが評判で、競合に勝っています!」

と装置メーカのお客様に言われました。

これ以上のお褒めの言葉はありません。

Windowsリアルタイムやっててよかった!

「みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御」を広めていて、

こういうシーズとニーズがぴったりするテーマは、うれしいですね。

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2010年8月 4日

PCI6スロット以上(7スロットの)Windowsリアルタイム制御用小型パソコン

PCI6スロット以上(7スロットの)Windowsリアルタイム制御用小型パソコン「MOS Bench PC(モスベンチ・ピーシー)」

上面から、

Photo_4

PCIブラケット面から、

Photo

今回は、

・8軸モーションカード RT8CR

・AD16CHカード 2枚

・IN128点カード 1枚

・XP Professional SP3

・IntervalZero社 RTX 6.5.1 runtime

・WindowsリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」

のプリインストールオプション付き。

Windowsリアルタイム性能も確認済み。

8時間以上のエージングもしてあります。

コンパクトフラッシュモデルだから、3.5inchドライブベイが空いている。

3_5inch

これは、ロジテックさんが苦心した梱包材。でこぼこしているから、たいへん。

プロはうまく作ります。

Photo_2

マニュアルももちろんあります。

Photo_3

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2010年8月 3日

半導体も暑い!

半導体も暑い!

Photo_5

電子部品商社の人が納品した半導体のスティック。

「車の中に入れておいたら、曲がっちゃいました!」

って、言ったって、

これじゃ、チップマウンタに載らない。

涼しく運んであげてよ!

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2010年8月 2日

よく考えて真似をしないで競争力あるものを作りましょうや!

よく考えて真似をしないで競争力あるものを作りましょうや!

よく考えないで、真似をして、安く作れば、売れる時代もあった。

でも、それは、追いつこうとしている国のスタイル。

技術開発でも、設計製造のしくみでも、営業のしくみでもどこでもいいから、

業界の常識を超えて、こうあるべきだを突き詰めてみましょう。

参考)

いままでと違っていること、突飛なことは、しばらく受け入れられないよ。

お客様が理解してくれるまで、時間がかかるよ。

でもそれが、競争を避けつつ、優位に立つから、我慢のしどころ。

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2010年8月 1日

コンパクトフラッシュにTDK社GBDriverRA8

コンパクトフラッシュにTDK社GBDriverRA8を使っています。

「モーションおやじ」の今週末の仕事は、コンパクトフラッシュ搭載のWindowsリアルタイム専用パソコン「MOSBench-PC(モスベンチ・ピーシー)評価。

Cf8gb

このコンパクトフラッシュには、TDK社フラッシュメモリコントローラIC「GBDriverRA8」が入っている。

Gb_driver

同製品のデータシート(001-03 / 20080904 / jw_012)によると

「NAND型フラッシュメモリの全メモリ領域(ブロック)の書き換え(消去)回数を平準化することで、NAND型フラッシュメモリの書き換え寿命を最大限まで活用することができます。」

と書いてある。

8GBのコンパクトフラッシュにXP Professional SP3をインストールしている。

XP Embeddedに触らないで、簡単にハードディスクレスになるといいですね。

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