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2010年8月12日

原点復帰方法が変わったらプログラムを変えますか?

原点復帰方法が変わったらプログラムを変えますか?

原点復帰の方法は、センサの種類、エンコーダの有無、ボールねじのピッチ、干渉があって原点復帰順序がある2軸メカ、等々あります。

原点復帰の方法が変わるたびに、プログラムを変えて、ビルドし直おしていますか?

機能的には、同じ目的なのに、プログラムを変えるのは、不便だと思いませんか?

いつも同じ命令、しかも1行で、

RobReturnHome(1);

これだけで済む方法があります。

みんなで手軽にWindowsリアルタイム制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」のMOS言語は、原点復帰の種類が変わっても、命令は1行だけで、変わりません。

スタンドアローンコントーラの「InterMotion」でも、命令は1行だけで、変わりません。

例えば、以下に6つの原点復帰の例を書きましたが、

いずれの場合でも、

RobReturnHome(1);

で終わりです。

皆さんは、各何行のプログラムになっていますか?

■(1)サーボモータでベルトを介して、5mmピッチのボールねじのステージ。

Image001

■(2)ステップモータ、モールねじ10mmピッチ、エンコーダなし。Image002

■(3)DOGが真ん中にある。

Image003

■(4)正方向にDOGがある。

Image004

■(5)DOGが無い。-OTから退避した位置が原点。

Image005

■(6)2つのステージを同時ではなくて、逐次的に原点復帰する。

Image006

すべて同じ命令

RobReturnHome(1);

で原点復帰できる理由は、

プログラム以外の設定パラメータファイルで、違う部分を記述しているからです。

これが、モーションコントローラの良いところです。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

プライムモーション社(みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション社(RTEXとパルスの16軸マルチタスクコントローラ)

プライムモーション(RTEXとパルス列のマルチプロセスコントローラ)

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