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2010年9月 8日

エンコーダA相,B相信号をフォトカプラ受けできないサーボドライバがある

エンコーダA相,B相信号をフォトカプラ受けできないサーボドライバがある。

この問題にかなり時間を費やしてしまった。

問題の現象としては、「モータの現在位置がずれていく」。

原因は、

サーボドライバのエンコーダA相,B相信号がラインドライバで出力されているが、そのラインドライバの駆動能力が小さく、受け側の高速フォトカプラをオンできない。

フォトカプラ出力がきちんとオンできなくて、アナログ的な動きをしている。

そのため、A,B相フィードバックカウンタが誤動作する。

サーボドライバのマニュアルには、終端抵抗のないラインレシーバ受けの回路例がある。

マニュアルと違った使い方をしてしまったということだ。

使っているらしいラインドライバは、SN75LBC174。

調べてみると、確かに、-20mA出力時の出力電圧の規定が無い。

なるほど、いろいろなサーボドライバがあります。

勉強になりました。

Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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