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2010年12月24日

Windowsリアルタイム250us周期で16軸移動動作の軌跡計算をしてみる

250us周期で16軸移動動作の軌跡計算をしてみました。

久々に、WindowsリアルタイムIO制御の話です。

CPUは、Core2Duoの2.2GHz。

片方のコアをリアルタイム処理に割り当て。

250us毎割り込み処理で、16軸移動動作の軌跡計算。

16軸すべて、250us毎、位置決め完了確認しています。

・メカ1(1軸目): 独立制御

・メカ2(2軸目): 独立制御

・メカ3(3軸目から8軸目まで): 6軸の同期動作

・メカ4(9軸目から16軸目まで): 8軸の同期動作

それに加えて、メカ1からメカ4を4つのリアルタイムタスクで連続繰り返し移動動作指令。

さらに1軸目から8軸目の指令位置とフィードバック位置を250us毎サンプリングして、動作波形表示。

以下は、動作画面(クリックで拡大)

Photo

このときの、割り込み周期、処理時間を

335770268回=83942秒=約23時間

計測した。

・250us割り込み周期ジッタは、-9.6usから+9.7us

・割り込み処理時間は、平均156.3us、最大216.7us

Photo_2

割込みジッタ、-9.6usから+9.7usは、

Windowsパソコンの値とは思えないほど、すばらしい。

もうひとつのコアでは、Windowsが動いていて、画面更新表示をなくすと使用率0%。

1つのコアをWindowsアプリケーションで自由に使える。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

プライムモーション社(みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御)

プライムモーション(Windowsで手軽にリアルタイムIO制御)

プライムモーション社(RTEXとパルスの16軸マルチタスクコントローラ)

プライムモーション(RTEXとパルス列のマルチプロセスコントローラ)

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