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2011年1月19日

アーチモーション(ゲートモーション)の動作プログラム

アーチモーション(ゲートモーション)の動作プログラムを紹介します。

以前に、アーチモーションの波形を紹介しましたが、今日は、動作プログラムを紹介します。実際に2軸のステージで動かしてみました。

以下の図は、X軸とZ軸のアーチモーションです。

Photo

縦軸、横軸ともに[pulse]になっています。

Z軸を上昇している途中から、X軸が動いて、

さらに、X軸が動いている途中から、Z軸が降下する

動作です。

行きも帰りも同じように動きます。

物をピックして、別の場所へプレイスする「ピックアンドプレイス」という作業で、タクトを短くするために使用されます。

なお、この波形は、実際にプライムモーション社のモーションコントローラ「JOY-RT8CR」のパルス出力をカウントして、エクセルでグラフ化しました。

カウント機能はプライムモーション社のWindowsリアルタイム制御環境「MOSBench」の動作波形ロギング機能を使用しました。

次に、時間波形を紹介します。

Photo_2

横軸は、時間[ms]です。

X軸1往復に対して、Z軸は2往復します。

動作プログラムは

Oyaji_arch

になります。

行きの動作は、

// pos0 => pos1 => pos2 => pos3

の=>部のように、3つの移動からなります。

その3つの移動をRobPtpMove();という関数で記述して、

その3つの移動をRobSetOverlap();という関数で

オーバラップ(重ね合わせ)しています。

帰りも同様です。

これだけで、アーチモーションができます。

動作プログラムファイルは、こちら;

「oyaji_ptp_arch_simple.mos.c」をダウンロード

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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コメント

ご回答ありがとうございます。
時間で管理していますか。
リアルタイム制御だから可能ですね。
詳しい説明ありがとうございました。

投稿: ブルスカイ | 2016年5月25日 10時31分

ブルスカイさん
質問、ありがとうとざいます。
このアーチモーションは、簡単に実現できる方法を
採用しています。
1,Z方向上昇
2,XY平面移動
3,Z方向下降
の3つのPTP移動のうち
続いている2つのPTP移動
つまり、
Z方向上昇の終わりとXY平面移動の始め
XY平面移動の終わりとZ方向下降の始め
を時間的に重ねて、合成しています。
ですので、
この機能では、合成速度を定速にするような計算は
しておりません。
合成速度(線速度)を一定に保つ移動は
別の関数で実現しています。
モーションおやじ。

投稿: モーションおやじ | 2016年5月24日 19時59分

アーチモーションですが、
この方法の場合、
補間により行いますか?
それとも、単独で行いますか?
合成速度はどうなりますか?

投稿: ブルスカイ | 2016年5月24日 11時07分

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