« 64bitOSのWindowsXPx64からモーションコントローラの制御できますか? | トップページ | CSVファイルにしたがって位置決めするモーションコントローラが欲しい »

2011年2月 8日

ステージ制御のOTセンサや原点センサのフィルタ処理をプログラム改造なしで追加する

ステージ制御のOTセンサや原点センサのフィルタ処理をプログラム改造なしで追加する

ことができます。

装置を作った。もちろん、電気配線が終わっている。

サーボオンして、原点復帰できた。ならし運転をしてみる。

たまに誤動作して、OT信号入力異常になる。

ステージのOTセンサケーブル、原点センサケーブルがモータ動力線と平行に走っているようで、ノイズが載っているようだ。

このときの根本対策は、もちろん、

・センサーケーブルとモータ動力線を離す。

しかし、

OTセンサや原点センサ信号入力にフィルタ処理を入れて、ちょっと試してみたい。

プライムモーション社の機械制御プログラム開発環境の

「MOSBench」、「MOSBench AM」シリーズなら、

制御プログラムを変更しないで、フィルタ処理が入る。

OTセンサのフィルタ段数は、機械制御の基本パラメータになっている。

制御プログラムから分離されている。

Settei_file_hensyu

すべてのプログラム-MOTIWARE-設定ファイル編集を選んで、

C:\Program Files\Prime Motion\MOTIWAREフォルダのMotiWareConfig.Ini

を開いて、

Ot_2 

Systemタブ画面の

OTInPortFilterの値を1から他の値、例えば2に変えて、保存。

ソフトを立ち上げると、1msサンプリングの2回一致フィルタが入る。

ただし、

この値は、全システムに適用される。この軸だけ、2段ということはできない。

こういうミドルウェア(モーションコントローラソフトウェア)があるということは、世の中のほとんどの人は知りません。セールスしている「モーションおやじ」が言うのだから、間違いありません。

この記事をたまたま読んだ人、かなり、ラッキーです。今、新しいノウハウを得ました。忘れないように、自分の仕事に活かしてください。

Soft_module_block_2   

制御のプログラム本体を変えないで、その外側(物理的な物に近い部分)を変えようとソフト修正を積み上げていくと、IO管理部のソフトで吸収することになります。システムが吸収できない部分は、パラメータファイルで分離します。

お客様のMOS言語による装置制御プログラム本体を変えないで、「MOSBench」のシステム側で対策しようとすると、IO管理部ソフト+パラメータファイルの修正で対応することになります。

でも、

普通の制御プログラムは、物理的な物にアクセスする部分も制御本体も同じプログラムの開発環境でプログラミングしているので、

・制御の本質のプログラム

・IOデバイスの処理プログラム

が一緒になって混ざって行ってしまいます。

そのほうが、当面の修正工数、CPUの処理速度の面から、良いのだけれど、プログラムの抽象化、モジュール化から、徐々に遠ざかっていくので、再利用がむずかしいソフトになっていきます。

ところで、上の図に

「パラメータファイル・原点復帰方法」とあります。

実際のところ、

お客様の装置制御プログラム本体用のMOS言語ライブラリとして、

原点復帰命令は、引数1個の

RobReturnHome(ロボット番号);

しかありません。

そう、仕様を決めてリリースした途端、

「MOSBench」システム側の責任として、原点復帰方法に関わるシステムソフトは、お客様の機械のバリエーションに応じて、増殖していきます。

けれども、お客様のMOS言語による制御プログラムは、相も変わらず、

RobReturnHome(ロボット番号);

だけです。

きれいなままです。

ちなみに、

処理能力の遅いマイコンだと、こんな手間ひまかけることはできません。

例えば、200MHz程度以上の速いマイコンや、リアルタイムWindows制御なので、実現できています。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

MOSBench EY (Windows リアルタイムIO制御環境 入門用)

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

半導体装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

RTEXとパルス列16軸+IO スタンドアロン マシンコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

|

« 64bitOSのWindowsXPx64からモーションコントローラの制御できますか? | トップページ | CSVファイルにしたがって位置決めするモーションコントローラが欲しい »

モーション制御」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)


コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。



« 64bitOSのWindowsXPx64からモーションコントローラの制御できますか? | トップページ | CSVファイルにしたがって位置決めするモーションコントローラが欲しい »