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2011年2月16日

パルス列でもパナソニック社A4NでもA5NでもMOS言語プログラムは変わらない

パルス列でもパナソニック社A4NでもA5NでもMOS言語プログラムは変わらない。

お客様に

プライムモーション社のRealtimeExpress対応スタンドアローンマシンコントローラ

「InterMotion」の内部制御プログラムを

MOS言語で書いていただきます。

サーボオン、原点復帰、移動命令、

等々。

そのとき

・パルス列のステップドライバでも

・パルス列のサーボドライバでも

・Panasonic社のRTEX対応A4Nでも

・Panasonic社のRTEX対応A5Nでも

・Panasonic社のRTEX対応A6N(何年後の予定か不明)でも

同じプログラムになります。

例えば、

ステップとサーボでは、物理的に違いがあります。

ステップの励磁オフとサーボのサーボオンは、物理的には同じオンなのに、励磁という行為では、「励磁オフ」と「サーボオン」の逆の考え。

ステップはアラームが無いが、サーボのアラームはある。

ステップにはエンコーダが無いが、サーボにはエンコーダがある。

これらの違いは、MotiwareConfigAmx.iniというパラメータファイルに設定して、吸収します。

RTEX対応ドライバにするのか、パルス列対応ドライバも

同じパラメータファイルに設定して、吸収します。

Image001

ですから、

お客様の書いたMOS言語プログラムは、

モータドライバタイプに対して不変です。頑健です。

また、ボールねじピッチが変わると、mmあたりのパルス数(ミクロンあたりのパルス数)が変わります。

これも、同じパラメータファイルで設定して、MOS言語プログラムは不変です。

MOSプログラムは、抽象化した位置決め装置に対して、制御します。

ゆえに、

お客様の書いたMOS言語プログラムは、簡単に再利用できます。

長生きします。

抽象的な極限は宗教です。長生きしています。

物理的なことから、離れれば離れるほど、思想となって、長生きします。

MOS言語世界にいったん入ると、思想の仕事になります。

「考えの仕事」になります。

・励磁して

・原点復帰して(座標を決定して)

・位置決めする

これだけ、考えればいいのです。

・サーボアラームはランタイムエラー(MOSプログラム実行時異常)でシステムが管理しています。オーバトラベルエラー(OTエラー)、位置偏差エラー、制限範囲を超えた移動指令エラー、等と統一的に管理されています。

以前の記事で書きましたが、原点復帰のパラメータもパラメータファイルで設定しますので、MOS言語プログラムでは、原点復帰命令は、1行しか書きません。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2010/08/post-8a38.html

プログラマーの仕事は、装置制御の本質のプログラムを書く。

・位置決め命令を書く

・IO制御とシーケンス命令を書く

ドライバタイプのパラメータ設定や、原点復帰方法の設定は電気屋の仕事。人の仕事のお付き合いの必要はありません。

いままでの仕事が減ります。やりたいと思えば、新しい仕事を取り込めます。

お客様にとって、良いことですか?悪いことですか?

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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