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2011年3月の31件の記事

2011年3月31日

定周期割込み処理でなくてもSleep命令でディジタルフィルタ作れます

定周期割込み処理でなくてもSleep命令でディジタルフィルタ作れます。

低コストに手軽にWindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench EY(モスベンチ・いいわい)」では、ユーザに定周期割込みが開放されていない。

どうするかというと、時間管理方法は、以下の2つ。

A,リアルタイムのシステムタイマーをリアルタイムでポーリングして、所定時間経過したら、目的の処理をリアルタイムで行う。

B,リアルタイムのSleep命令を使って、一定時間後、目的の処理をリアルタイムで行う。

ちょっとしたディジタルフィルタを作りたいなら、B案で十分。

10msのスリープをして、ADデータのリードして、その後のフィルタ演算が、例えば、200usかかるようならば、

サンプリング周波数10msでのフィルタ係数設計値のままでも、フィルター効果はあまり変わらない。

フィルタ係数の補正再計算するだけ時間がもったいない。

もし、

50Hzや60Hzの電源周波数ノイズをフィルタリングしたいなら、別の方法が用意されています。

MOSBench EYのシステムの中に1msサンプリングの移動平均フィルタが入っています。

参考記事:

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/05/60hz17-4c5c.html

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

RTEXとパルス列16軸+IO スタンドアロン マシンコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

MOSBench EY (Windows リアルタイムIO制御環境 入門用)

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

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2011年3月30日

Windowsリアルタイム制御で特殊波形発生装置を安く作りたい

Windowsリアルタイム制御で特殊波形発生装置を安く作りたい

と言うお客様がいらっしゃいます。

「特殊」という部分が、

A、みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御「MOSBench EY(モスベンチ・いいわい)」の標準部分を使えるのか?

B、わずかなカスタム部分のソフト開発でよいのか?

C、それとも、波形出力回路が特殊でPCIボード開発まで必要なのか?

によって、コストは大幅に変わります。

今日、お話があったお客様は、C、のケースです。

ハード開発まで必要になって、しかもそれが特殊信号になると、かなり開発費が必要です。

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2011年3月29日

開発費を1000万出しても良いと提案を受けたのですが

開発費を1000万出しても良いと提案を受けたのですが、お断りしました。

量産も任せていただけるという良いお話だったのですが。

わざわざお見えになったお客様、申し訳ありません。

いまは、自社製品のお客様がいらっしゃるので、長期間、1つのテーマに専念することができません。

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2011年3月28日

Windowsリアルタイム制御には興味ある

Windowsリアルタイム制御には興味ある。

潜在的な装置メーカのお客様とお話すると

「Windowsリアルタイム制御には興味ある。しかし、コストと移植工数が問題」

とおっしゃいます。

・コストはお客様の意気込みをお聞きすれば、ご協力可能

でも

・移植工数はお客様のやる気

熱い意気込みをお聞かせください。

応援致します。

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2011年3月27日

直線加速に対してサイクロイド曲線加速の最大加速度は何%増し?

直線加速に対してサイクロイド曲線加速の最大加速度は何%増し?

直線加減速波形。

クリックで拡大。

100p_110327

この波形をcsvファイルに保存して、加速度の解析。

100p

縦軸の単位は気にしないで、-0.07が継続することを見てほしい。

次に、

サイクロイド曲線による加減速波形。

クリックで拡大。

_110327

この波形をcsvファイルに保存して、加速度の解析。

Photo

-のピークは、-0.11になっている。

先程の直線加減速では、-0.07が継続していた。

-0.11/-0.07=1.57

になっている。

理論値はπ/2=1.57、、、

合っている。

直線加速をサイクロイド曲線の加速にすると、最大加速度は57%増しになる。

次に

変形台形曲線で50%の直線区間を設けて、加速した場合。

クリックで拡大。

50p_110327

この波形をcsvファイルに保存して、加速度の解析。

50p

約-0.08が継続している。

直線加速の-0.07より少し大きいが、

サイクロイドの-1.1よりかなり小さい。

上記の加減速波形表示、1ms毎サンプリングデータのcsvファイル保存は、

プライムモーション社の

みんなで手軽にWindowsリアルタイム制御環境「MOSBench」

の「MOTIWAREAnalyzer」(モウティウェアアナライザ)を

使用しました。

移動動作をさせながら、動作波形解析が

とても簡単です。

IN、OUTの動作波形も移動動作波形と同時に

1msサンプリングロギング、CSVファイル保存できます。

参考記事;

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2011/03/post-cf7a.html

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2011年3月26日

塗布機用モーションコントローラはちょっと違う

塗布機用モーションコントローラはちょっと違う。

NCコントローラでもなく、

位置決めコントローラでもない。

かつ、お客様によって要求が変わって、

「モーションおやじ」が貢献できる分野。

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2011年3月25日

欲しい人に欲しい物を提案すると商談が楽です。

欲しい人に欲しい物を提案すると商談が楽です。

当然のことですが。

そういうこと、たまにあります。

欲しい人をどのように見つけるか?

欲しそうな人は広告の反応で見込み客リストとして得られます。

しかし、

その人が具体的にどのような仕様のコントローラをどれくらいの価格で欲しいのか?

その情報を

そのテーマの開発開始タイミング、

あるいは、

現行品の限界が判明したタイミング、

で知りたいです。

可能なら、悩んでいる技術者本人から、直接連絡していただくと言う方法で。

悩んでいる技術者のみなさん、

お問い合わせメイル、お待ちしています。

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2011年3月24日

サイクロイドと変形台形の加減速曲線の実測波形です。

サイクロイドと変形台形の加減速曲線の実測波形です。

久々の技術的な話。

お待たせしました。

まず、サイクロイド曲線。

クリックで拡大。

10_5_50_100_110324

縦軸は速度(周波数)。

黄色が計算波形。

緑色がパルス列位置指令出力。

みんなで手軽にWindowsリアルタイム制御環境「MOSBench」のWindowsリアルタイムソフトモーションコントローラを使っている。

「MOSBench」のMOS関数に、加減速時間を設定する

RobSetPtpAccelerations関数がある。

2番目の引数は、加速時間。この例では1秒。

3番目の引数は、減速時間。この例では0.5秒。

4番目の引数は、加速曲線の直線部の割合「%」。この例では50%だが、サイクロイド曲線を選択した場合は無効。

5番目の引数は、減速曲線の直線部の割合「%」。この例では100%だが、サイクロイド曲線を選択した場合は無効。

次に変形台形曲線。

クリックで拡大。

10_5_100_50_110324

RobSetPtpAccelerations関数の

2番目の引数は、加速時間。この例では1秒。

3番目の引数は、減速時間。この例では0.5秒。

4番目の引数は、加速曲線の直線部の割合「%」。この例では100%。ゆえに直線加速になっている。

5番目の引数は、減速曲線の直線部の割合「%」。この例では50%。

もうひとつ、変形台形曲線の例。

クリックで拡大。

10_5_50_100_110324_3

この例では、減速時に直線になっている。

使ってみてください。

ちなみに、

サイクロイド曲線を使用するか、変形台形曲線を使用するかの選択は、パラメータファイル「MOTIWAREConfig.ini」で設定できます。

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2011年3月23日

リアルタイムOSも検討しているのですが、敷居が高いので保留になっています

リアルタイムOSも検討しているのですが、敷居が高いので保留になっています。

今日、WindowsリアルタイムIO制御環境のデモに訪問したときの、お客様の言葉。

プログラマをどれくらいの期間投入したら、リアルタイムOSを導入した機械装置が完成するのか、目論見が立たない。

現状は、

たくさんのデータがパソコン内部に発生して、そのデータをコントローラに送信しながら、位置決め動作をすると、通信だけで目に見える遅延時間が発生する。

根本解決として、通信無しで、パソコン内部でデータを使用した位置決めをしたい。

パソコンだけで、高速位置決めができるようになれば、、、

これを聞いただけで、

いままで長い間、WindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench」を開発してきた甲斐があったと思いました。

「MOSBench」の検討は、早くて半年後だそうですが、、、

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2011年3月22日

電解コンデンサの納期は大丈夫ですか?

電解コンデンサの納期は大丈夫ですか?

読者の皆さん、いかがですか?

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2011年3月21日

制御の仕事ってエンドレスですね

制御の仕事ってエンドレスですね。

お客様によって、制御対象が変わる、

お客様によって、制御対象の動作領域が変わる、

お客様によって、制御の要求性能が変わる、

制御対象が(センサやデバイスが)よくなって、良い制御を求められる、

制御しながら、センサ出力をロギングしたい、

古いコントローラの世代交代をしたい、

タクトを改善するために新しい機能を追加したい、

いろいろ出てきます。

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2011年3月20日

今日は計画停電がないので営業されているお客様がいます

今日は計画停電がないので営業されているお客様がいます。

平日は、計画停電の可能性が大きいのですが、週末はその可能性が少ないので、振替で稼働するとのことです。

工夫をして仕事をされています。

メイルが来たので、思わず電話をしてしまいました。

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2011年3月19日

東京電力の友人(ITエンジニア)にメイルしました

東京電力の友人(ITエンジニア)にメイルしました。

少し落ち着いたかなと思って、昔の知り合いの東電のアドレスにメイルしました。

千葉県から福島県に応援に来ていて、今日は水道が復旧して、お風呂に入れると返信がありました。

良かった。

いろいろな人が頑張っています。

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2011年3月18日

本当に使いやすいので置き換えしていきたい

本当に使いやすいので置き換えしていきたい、とお客様に言われました。

今日は、遠くのお客様と電話会議。

こまごまとした問題はあるのだけれど、現場は使いやすいという評判なので、

置き換えしていきたい。

うれしいですね、こういう評価。

お金をいただいて、かつ、喜んでもらえるのが、一番いいです。

「長くつきあってくれるね?」と言われました。

こちらこそ!

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2011年3月17日

ルネサスエレクトロニクスLSIの注文をしました。

ルネサスエレクトロニクスLSIの注文をしました。

同社のホームページのプレスリリースにもありますが、地震と計画通電で、生産に影響があるとのことです。

代替できない部品なので、注文をしました。

早く回復してほしいものです。

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2011年3月16日

食料も電気も通勤も放射能も心配しないでよい60Hz組は、カンパして全力で経済活動に専念しましょう。

食料も電気も通勤も放射能も心配しないでよい60Hz組は、カンパして全力で経済活動に専念しましょう。

資金はいずれ必要になります。

「モーションおやじ」も今週、14日(月)、16日(水)にアポイントメントがあった打ち合わせは、延期しました。

残念ながら、東北方面、関東方面に関わる仕事は、停滞します。

いま動いても、お客様は仕事に専念できないし、営業活動の効率も悪いです。

ころころ変わる情報に踊らされて、あたふたするだけで精神的なロスになります。

その分、地元や西日本方面のお客様に注力できます。

社内にいて、営業の見直し、製品の見直しをして競争力を向上させることもできます。

落ち着いて4月からの方針計画をじっくり練るという仕事もありです。

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2011年3月15日

16万アクセスありがとうございます

16万アクセスありがとうございます。

160000_110315_2

今のところ、どんなことがあっても、毎日書いています。

正直に言うと、次の日に前の日を書くことがあります。(ごくたま~に)

1行とかの日もありますが、飽きずに付き合ってくれて

ありがとうございます。

どなたがこまめに見てくれているのか、わかりませんが。

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2011年3月14日

こつこつ自分にできることを行い能力を最大限に発揮しましょう

こつこつ自分にできることを行い能力を最大限に発揮しましょう。

いろいろなニュースが飛び込んできますが、以下のように考えましょう。

・目先のことにふらふらしない

・短期的なこと、長期的なことを区別する

・短期的なことは、実行して、あるいは、実行しないことを決めて、頭の外に出す

・可能な寄付をする

・休みが取れるなら、可能なボランティアをする

・正常時になったときのことを考える

・長期的に自分の能力を最大限に発揮できることを考える

・それをコツコツ行う

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2011年3月13日

長野県は60Hzですがディスプレイはこまめにオフしましょう

長野県は60Hzですがディスプレイはこまめにオフしましょう

50Hzエリアの電気供給が足りないとのこと。

50Hz60Hz周波数変換器能力で60Hzエリアからの給電が制限されますが、

節電に気を使いましょう。

これを機会に制御機器の省電力設計をさらに進めましょう。

・メカの移動距離が短い設計にする

・低イナーシャの設計にする

・急加速、急減速をできるだけ減らす

・効率の良い電源、機器に設計変更する

・消費電流の少ない信号伝送回路にする

省力化機器は、連続運転ですから、ちょっとした配慮が大きく効きます。

これから、日本の原子力発電コストは、上がっていきます。

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2011年3月12日

16軸モーションコントローラが17軸モーションコントローラにならないか?

16軸モーションコントローラが17軸モーションコントローラにならないか?

そうすれば、モーションコントローラが1台で済むのでシステムが安くなる。

という引き合いがある。

できないことはないけれど、、、

お客様の装置のパフォーマンスが向上するなら。

読者のみなさんで、

被災されたり、ライフラインが復旧していない方もいると思います。

停電でブログが読めないと思いますが、

気を確かに持って、頑張ってほしいです。

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2011年3月11日

お客様のところでデモしていたら地震がありました

お客様のところでデモしていたら地震がありました。

近くだったので、帰ってくることができました。

読者のみなさん、大丈夫ですか?

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2011年3月10日

孫請けならば受注確度が高い

孫請けならば受注確度が高い。

商社さんがあるメーカさんを引っ張り出して、

そのメーカさんが「モーションおやじ」を引っ張り出した。

『「モーションおやじ」なら、解決するはずだ』ということで、

お客様に同行した。

話が整理されているので、期待されていることと提供できることがぴったりとはまる。

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2011年3月 9日

沖縄からMOSBenchEYの注文来ました

沖縄からMOSBenchEYの注文来ました。

新しいカテゴリのプログラミング製品を

信用していただいて、ありがとうございます。

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2011年3月 8日

VisualStudioとMOSBenchは別のカテゴリでしょう

VisualStudioとMOSBenchは別のカテゴリでしょう。

なんでもできるVisualStudioと

WindowリアルタイムIO制御環境の「MOSBench」を

比較していただいて、光栄です。

しかし、使用目的が違います。

使用する人も違います。

機能がいっぱいそろっているのが、使いやすいというわけではありません。

目的に合った道具を使いましょう。

ワープロと鉛筆、それぞれ使い道があります。

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2011年3月 7日

やっと自治組合の組長仕事が終わります。

やっと自治組合の組長仕事が終わります。

今日は、自治組合の年度末総会。

いつもの年は、12月末で引き継ぎなのですが、

今年度は、学校年度と同じ3月末引き継ぎに変更しようという

移行の年です。

それで、異例の15ヵ月の年度です。

大当たりの年でした。

もうじき終わります。

最近は、ゴミ収集協力のボランティア活動の出番が増えてます。

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2011年3月 6日

半二重のRS485で衝突が発生して対策考えています

半二重のRS485で衝突が発生して対策考えています。

マスタがコマンドを送信して、同一信号線上で、スレーブがレスポンスします。

マスタの出力禁止処理が遅いと、スレーブの出力と衝突します。

そのときは、マスタは、スレーブのレスポンスのメッセージを正しく受信できません。

対策案、

1、マスタの出力禁止処理を速くする。

2、スレーブのレスポンス待ち時間をパラメータで長くする。

(この機能がある機器とない機器があります)

ちなみに、この問題は、スレーブ機器側にも発生の可能性があります。

そのときの対策案は、

1、スレーブの出力禁止処理を速くする。

2、マスタのレスポンスを受信してから、次のコマンド発行までの時間を長くする。

機械制御のシステム提案をする人は、いろいろな知識が必要になるねぇ!

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2011年3月 5日

今日はドキュメント校正してます

今日はドキュメント校正してます。

これは、他人に頼めない。

ネタを出して、形にまとめるところまでは、頼めるけれど、

そのチェックは、製品企画して仕様を調整してきた「モーションおやじ」の仕事。

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2011年3月 4日

フェイスブック若き天才の野望

フェイスブック若き天才の野望

Photo_2

3ヶ月間、禁本していたので、久しぶりの本の紹介。

お勧め度★★★★

お勧め対象読者: フェイスブックに興味がある人、米国ITビジネスに興味がある人。

どうして19歳で起業した26才の若者が2兆円企業のトップになれたのか?

本人の信念、才能が一番大事ですが、

とりまいている

協力している

刺激を与えている

アメリカITビジネス、ビジネスプロフェッショナル、起業層の厚みを感じます。

約500ページありますが、2日で読んでしまいました。

わかること;

・「フェイスブック」のどのようなしかけが、「フェイスブック」登録者の急増の原因になっているのか

・なぜ、多言語展開がスピーディにできたのか

「MOSBench」もまねしたい。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

MOSBench EY (Windows リアルタイムIO制御環境 入門用)

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

半導体装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

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RTEXとパルス列16軸+IO スタンドアロン マシンコントローラ

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2011年3月 3日

お葬式ではいろいろな人に会います

お葬式ではいろいろな人に会います。

「モーションおやじ」は田舎の長男坊なので、今日はお葬式に出てきました。

自治会の隣組(となりぐみ)のお葬式なので、

今回は、香典の帳簿付けと言う役を仰せつかって、仕事をしました。

お葬式の間は、香典の番をしていました。

お葬式に行って、お葬式に出ない初めての体験でした。

精進落としのときに

・EV(電気自動車)開発の6人のベンチャーで資金集めしている人

・工場内のLANや市町村の無線システムをメンテしている人

いろいろな人とお話ししました。

名刺交換もしました。

「モーションおやじ」って何ですか?

いつもの質問を受けました。

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2011年3月 2日

出荷済みの装置の修理に同行しました

今日は出荷済み装置の修理に同行しました。

だいぶ前に出荷したモーションカードが搭載された機械です。

このような体験も大切です。

どのようなお客様がどのように使っているのか、わかります。

普通は、なかなかエンドユーザさんに会えません。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2011年3月 1日

デモに来てほしいと言われると気分がいいね

デモに来てほしいと言われると気分がいいね。

それだけ、魅力があるってことかな。

商売になるのは、まだまだ先だけど。

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