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2011年3月24日

サイクロイドと変形台形の加減速曲線の実測波形です。

サイクロイドと変形台形の加減速曲線の実測波形です。

久々の技術的な話。

お待たせしました。

まず、サイクロイド曲線。

クリックで拡大。

10_5_50_100_110324

縦軸は速度(周波数)。

黄色が計算波形。

緑色がパルス列位置指令出力。

みんなで手軽にWindowsリアルタイム制御環境「MOSBench」のWindowsリアルタイムソフトモーションコントローラを使っている。

「MOSBench」のMOS関数に、加減速時間を設定する

RobSetPtpAccelerations関数がある。

2番目の引数は、加速時間。この例では1秒。

3番目の引数は、減速時間。この例では0.5秒。

4番目の引数は、加速曲線の直線部の割合「%」。この例では50%だが、サイクロイド曲線を選択した場合は無効。

5番目の引数は、減速曲線の直線部の割合「%」。この例では100%だが、サイクロイド曲線を選択した場合は無効。

次に変形台形曲線。

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10_5_100_50_110324

RobSetPtpAccelerations関数の

2番目の引数は、加速時間。この例では1秒。

3番目の引数は、減速時間。この例では0.5秒。

4番目の引数は、加速曲線の直線部の割合「%」。この例では100%。ゆえに直線加速になっている。

5番目の引数は、減速曲線の直線部の割合「%」。この例では50%。

もうひとつ、変形台形曲線の例。

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10_5_50_100_110324_3

この例では、減速時に直線になっている。

使ってみてください。

ちなみに、

サイクロイド曲線を使用するか、変形台形曲線を使用するかの選択は、パラメータファイル「MOTIWAREConfig.ini」で設定できます。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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