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2011年3月27日

直線加速に対してサイクロイド曲線加速の最大加速度は何%増し?

直線加速に対してサイクロイド曲線加速の最大加速度は何%増し?

直線加減速波形。

クリックで拡大。

100p_110327

この波形をcsvファイルに保存して、加速度の解析。

100p

縦軸の単位は気にしないで、-0.07が継続することを見てほしい。

次に、

サイクロイド曲線による加減速波形。

クリックで拡大。

_110327

この波形をcsvファイルに保存して、加速度の解析。

Photo

-のピークは、-0.11になっている。

先程の直線加減速では、-0.07が継続していた。

-0.11/-0.07=1.57

になっている。

理論値はπ/2=1.57、、、

合っている。

直線加速をサイクロイド曲線の加速にすると、最大加速度は57%増しになる。

次に

変形台形曲線で50%の直線区間を設けて、加速した場合。

クリックで拡大。

50p_110327

この波形をcsvファイルに保存して、加速度の解析。

50p

約-0.08が継続している。

直線加速の-0.07より少し大きいが、

サイクロイドの-1.1よりかなり小さい。

上記の加減速波形表示、1ms毎サンプリングデータのcsvファイル保存は、

プライムモーション社の

みんなで手軽にWindowsリアルタイム制御環境「MOSBench」

の「MOTIWAREAnalyzer」(モウティウェアアナライザ)を

使用しました。

移動動作をさせながら、動作波形解析が

とても簡単です。

IN、OUTの動作波形も移動動作波形と同時に

1msサンプリングロギング、CSVファイル保存できます。

参考記事;

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2011/03/post-cf7a.html

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

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