半二重のRS485で衝突が発生して対策考えています

半二重のRS485で衝突が発生して対策考えています。

マスタがコマンドを送信して、同一信号線上で、スレーブがレスポンスします。

マスタの出力禁止処理が遅いと、スレーブの出力と衝突します。

そのときは、マスタは、スレーブのレスポンスのメッセージを正しく受信できません。

対策案、

１、マスタの出力禁止処理を速くする。

２、スレーブのレスポンス待ち時間をパラメータで長くする。

（この機能がある機器とない機器があります）

ちなみに、この問題は、スレーブ機器側にも発生の可能性があります。

そのときの対策案は、

１、スレーブの出力禁止処理を速くする。

２、マスタのレスポンスを受信してから、次のコマンド発行までの時間を長くする。

機械制御のシステム提案をする人は、いろいろな知識が必要になるねぇ！

■Link：　「高性能制御を簡単に、みんなに！」　　

MOSBench　EY　（Windows　リアルタイムIO制御環境　入門用）

半導体装置向け　リアルタイムWindows　４０軸超高速コントローラ

RTEXとパルス列１６軸＋IO　スタンドアロン　マシンコントローラ