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2011年4月30日

1m/sでPTP移動しながら、再現性良く所定位置でDOUTをオンする

1m/sでPTP移動しながら、再現性良く所定位置でDOUTをオンする。

手軽にWindowsでリアルタイムIO制御環境「MOSBench」を使って、実験してみました。

Dout_test_analyzer

上段の波形が移動速度。

下段の波形がDOUT。

1mを往復します。

0.25mでDOUTをオン、0.75mでDOUTをオフしています。

1mが102,400パルスに相当します。

ですから、

0.25mでは、25,600パルスです。

常に、25,600パルスを通り過ぎる時、DOUTがオフからオンになることを期待します。

「MOSBench」のアナライザ機能を使用して、

以下のデータを1ms毎サンプリングして、記録してみました。

・MC(モーションコントローラ)の計算指令位置;G列

・パルス出力カウンタ位置;H列

・DOUTの状態;J列

1st_rise

ちなみに

A列は、年月日。2011年4月30日。

B列が、時分秒、XXXms、YYYus、Z00ns

示しています。

1606行目では、

MC指令位置が、25547.6[pulse]から、250mmである25600[pulse]を超えて、25650[pulse]=250.49mmになって、

パルス出力カウンタが125797になったとき、

DOUTがオンします。

2回目の変化を示します。

2nd_rise

1回目と同様に、4808行目で、

MC指令位置が、25547.6[pulse]から、250mmである25600[pulse]を超えて、25650[pulse]=250.49mmになって、

パルス出力カウンタが125797になったとき、

DOUTがオンします。

3回目の変化を示します。

3rd_rise

1回目と同様に、8010行目で、

MC指令位置が、25547.6[pulse]から、250mmである25600[pulse]を超えて、25650[pulse]=250.49mmになって、

パルス出力カウンタが125797になったとき、

DOUTがオンします。

4回目の変化を示します。やはり、1回目と同じです。

4th_rise

5回目の変化を示します。やはり、1回目と同じです。

5th_rise

1msの分解能の評価ですが、

毎回、同じパルス出力指令カウンタ値で、DOUTがオンしています。

ところで、

Windowsパソコンでリアルタイムのモータ制御やIO制御をしながら、

そのパソコンでリアルタイムに動作の1msサンプリングロギングして、

そのパソコンでリアルタイムに動作波形表示させ、

そのパソコンでエクセル解析、

この便利さを想像できますか?

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