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2011年4月24日

32軸,256IN,256OUTのパソコンベースコントローラ

32軸,256IN,256OUTのパソコンベースコントローラを昨日の続きで、紹介します。

Joumen_32ax_11card

11枚のPCIカードが入っています。

リアルタイムWindowsで1msの軌跡制御をしたいので、マスターモーションカードJOY-RT8CRに割り込み(IRQ)を独占割り付けするようなカード配置が必要です。

その方法。

パックプレーン上のPCIスロットのIRQ配線表を見ます。

Int

それをエクセルで清書します。

下の表の3列目のA,B,C,DがIRQ配線を意味しています。

11_2

この表は、カードが11枚入った上の写真を反映しています。

この例では、INTC#が少ないので、INTC#のPCIスロットにマスターモーションカードを差すことにします。

もうひとつ INTC#のスロットがあります。ここには、PCIカードを差さないか、割り込み要求しないPCIカードを差します。

そのほかのスロットには、任意にカードを差していきます。

ひとつポイント。

INTA#が多いので、この系列のスロットに割込みを要求するカードをたくさん入れたくなりますが、あまり入れないほうが賢明です。

11枚のカードを差して、デバイスマネージャで割り込み要求をみると、(PCI)18で、マスターモーションカードとUSBController 27CAがぶつかっていたので、これを無効にしました。

その操作によって、(PCI)18をマスターモーションカードが独占できました。

Irq

全デバイスを見てみます。

Device1_2

Device2

32軸、256IN、256OUTの他に

16bitAD-16ch、COM-2ch、24bitカウンタ-4ch付きの

リアルタイムWindowsコントローラになりました。

Doctor_110418_0814

1ms毎軌跡計算の32軸PTP動作(8軸同期PTPを4セット)、

16chのADの1ms毎サンプリングの負荷をかけます。

Doctor_110418_0814_2

1msを86,600,538周期、つまり、86600秒、約24時間

運転してみました。

1msの割込み処理時間は、平均348.8us、ジッタは、-4.3から+96.5usでした。

リアルタイム処理の負荷は約35%。

デュアルコアの片方のコアで35%なので、CPU全体からすると18%。

速いコントローラです。

CPUは、Core2Duoの3.0GHz。

リアルタイム処理は、片方のCPUコアに割り付けました。

メモリは2GB。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

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