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2011年5月22日

ナノインプリンティングに使えるロードセルAD入力の上昇を1ms監視して位置決めを瞬時に停止

ナノインプリンティングに使えるロードセルAD入力の上昇を1ms監視して位置決めを瞬時に停止する機能

IO連動最適モーション構造にすれば、実現できる。

荷重制御していて、

ロードセルで圧力監視しながら、プレス軸を下げて行く。

接触すると急激に圧力が上がる。

できる限り、速く止めたい。

従来のPLCでは、

Image003_2

ロードセルを接続したADユニットをシーケンサCPU本体がスキャン、

ある圧力しきい値を超えたら、PLCバス経由でモーションCPUに停止命令を出す。

モーションCPUは、PLCバス経由で位置決め停止命令をスキャンしていて

指令が入ったら停止する。

この動作は、2つのCPUのスキャン周期

スキャンAスキャンB

の時間がかかる。

温調器のRS485通信、タッチパネル通信、等処理負荷が増えるとスキャンAが延びる。

圧力監視周期が延びるので、圧力をかける位置決めの移動速度を遅くせざるを得ない。

しかし、

スキャンAスキャンB

の時間を1msに固定する方法がある。

シーケンサCPUとモーションCPUを合体して、

フローをまとめてしまうIO連動最適モーション構造だ。

Image004

最適モーションCPUが

1ms周期でADを監視しながら、位置指令を修正できる。

1ms周期処理は、最優先で実行されるので、温調器のRS485通信等に影響を受けない。

IO連動最適モーション構造は

プライムモーション社の

みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench」

に実装されている。

9年くらい前に実装されてナノインプリンティング装置等に使用されている。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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