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2011年5月13日

内部フラグ変化で移動開始する機能

内部フラグ変化で移動開始する機能を紹介します。

内部フラグ、外部からのセンサ入力でも可能ですが、

その信号を1msサンプリングして、

その信号変化で移動開始する機能があります。

人呼んで「DiStartMove(ディアイ・スタート・ムーブ)」!

Dinstartmove_analyzer

上段が、移動の速度波形。

下段が、内部フラグ。

ちなみにみんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench」では、

1msサンプリング監視しているこの内部フラグを「バーチャルI/O」と呼んでいます。

ソースプログラムは、

Dinstartmove_line

クリックで拡大。

  RobSetDiStartMove(RobNo, 1, 5121, 1);

この命令はその機能。

5121が1になると、RobNoに対応するステージが移動開始します。

このときは、移動命令を非同期命令で発行します。

以下の移動命令の3つ目の引数で、移動モードを非同期に指定します。

  RobPtpMove(RobNo, pos, 3/*絶対非同期*/);

実験結果をMotiware Analyzer(モウティウェア・アナライザ)で観測しました。

リアルタイム1msサンプリングで移動動作波形、IO動作波形をcsvファイルに保存できます。

その解析結果、

Distartmove_csv

クリックで拡大。

メモリフラグが0から1に変化した次の1msから、モーションコントローラ(MC)が移動計算結果が0から変わり始めています。

そして、その4ms後にパルス出力のカウンタが動き始めました。

加速時間0.1秒のS字加減速にしているので、のんびり動き出します。

モーションコントローラの指令計算結果が、1.547パルスになった次の1msで、パルス出力カウンタが1パルスになっているので、パルス出力自体はスムーズに発生しています。

ソースプログラムは、こちら、

「DiStartMove.mos.c」をダウンロード

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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