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2011年6月13日

MOS言語で電子クラッチをプログラミングする

MOS言語で電子クラッチをプログラミングする。

6軸同期搬送制御の話の続き。

結構まじめにやっているので、何日も同じネタでごめんなさい。

システム構成は、以下。

Image001

サーボは、パナソニック社RTEX。

モーションコントローラは、プライムモーション社「InterMotion(インターモーション)」。

モーション開発環境は、プライムモーション社「MOSBench AM(モスベンチ・エーエム)」。

C言語に似た機械制御言語「MOS言語」でプログラミングしている。

動作している波形は以下。

10msサンプリングで6軸のサーボモータの指令位置とフィードバック位置をロギングして、csvファイルに保存した。

そのcsvファイルを、パソコン版モーション波形表示ソフト「MOTIWARE Analyzer(モウティウェア・アナライザ)」に読み込んだ(ロード)した波形。

6110613_2_2

クリックで拡大。

グループAの2軸とグループBの2軸、合計4軸が動いて、

次に

グループBの2軸とグループCの2軸、合計4軸が動いて、

それを繰り返している。

1番上とその次の軸は、真ん中の2軸に同期して動いたり、停止したり、

一番下の軸とその上の軸は、真ん中の2軸に同期して動いたり、停止したり、

こういう動作を「電子クラッチ」というのだろうか?

実は、「モーションおやじ」は勉強不足で、同業者さんの「電子クラッチ」の定義をよく知らない。

ちなみに、上の波形の動作では、

途中で低速速度に速度変更して、さらに途中で移動停止をする「こわざ」を入れている。

「MOS言語」のプログラムのソースはこんな感じ。

1軸目から4軸目の4軸同期搬送移動の部分。

6__source_2

クリックで拡大。

MOS言語のソースファイルはこちら、

「Carrier3_17ax_Override.mos.c」をダウンロード

ダウンロードの方法は、マウスを当てて、右クリック。

そして、「対象をファイルに保存」を選んでください。

実機への応用およびその結果については、使用者の責任で行ってください。

これは、基礎実験用のプログラムです。

同期搬送制御のしくみについては、以下の記事を参照願います。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2011/06/post-c356.html

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

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