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2011年6月25日

pick&place移動動作と吸着ポートの同期制御の詳細タイミング評価をしました

pick&place動作と吸着ポートの同期制御の詳細タイミング評価をしました。

昨日の続き。

Image001_3

プライムモーション社の8軸パルス列モーションカードJOY-RT8CR

Docu0029_rt8150x184 

のパルス列出力カウンタ値を2次元プロットした。

_110625

Z軸+方向を下降方向に取っているので、アーチではなくて、Uの字の形になっている。

これを横軸時間でプロットしてみる。

__110625

ここで、吸着ポート(緑)の動きを合わせて示している。

緑色がHighの部分が、吸着搬送時である。

データをプロットしているパルス列出力カウンタは、モーションカードのなかにある。その値を1ms毎サンプリングしている。

この1msサンプリング機能は、プライムモーション社のみんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御「MOSBench(モスベンチ)」の中に入っている。

Mosbench_398x314_2 

そのリアルタイムサンプリングソフトの名前は「MOTIWARE Analyzer(モウティウェアアナライザ)」。

外部のリアルタイムロギング製品がなくても、自分のモーションの解析ができる。

吸着オンのタイミングを拡大してみる。

_110625_2

Z軸(赤)が20480[pulse]までパルス吐き出し完了する直前で、吸着ポート(緑)がオンしている。

さらにこのオンのタイミングの詳細データを見る。

__110625_2

(クリックで拡大)

1行が1ms経過を意味している。

制御プログラムでは、20480[pulse]の95%になったら、つまり、

20480*0.95=19456.000[pulse]を超えたら、吸着ポートをONするように書いた。

I列を見てほしい。

実際に、モーションコントローラ(MCS)指令計算位置が19456[pulse]を超えた行、

863行目の19485.100[pulse]の行で、N列の吸着ポートが1になる(ONしている)。

J列は、パルス列出力カウンタ値を示している。

モーションコントローラの指令計算(I列)より、パルス列出力カウンタ(J列)は遅れている。

J列のパルス列出力カウンタが20480[pulse]の95%、19456[pulse]を超えるのは2ms後、

つまり、制御プログラムの記述より、2ms速く、吸着ポートがオンしている。

この2msは、

モーションの指令計算の後に、以下の処理があるため発生している。

・パルス発生器へのパルス発生指令ライト

・パルス発生器から外部へのパルス列出力

・パルス列出力カウンタのカウント動作

・パルス列出力カウンタ値のサンプリング

次に、

吸着オフのタイミングを拡大してみる。

Of_110625 

こちらも、Z軸(赤)が20480[pulse]までパルス吐き出し完了する直前で、吸着ポート(緑)がオフしている。

タイミングの詳細データを見る。

__110625_3

(クリックで拡大)

同じように、計算指令が95%超える時、20480*0.95=19456.000[pulse]を超えた行(1806行)で、吸着ポートがOFFしている。

パルス列指令出力カウンタでは、2行(2ms)後、1809行で19456[pulse]を超える。

つまり、2ms速くOFFする。これもON時と同じ。

次に、再現性を見てみる。

次のサイクルの吸着ポートオンタイミングの詳細データを見る。

N___110625

N列が吸着ポート状態。これが1(オン)になるのは、

2750行で、Z軸計算指令が19485.1[pulse]、Z軸パルス出力が19414[pulse]。

1サイクル前のオンのタイミングは、2つ前のエクセル画面にさかのぼって、

863行で、Z軸計算指令が19485.1[pulse]、Z軸パルス出力が19414[pulse]。

ピタッとまったく同じ。

1ms分解能だけど、完全に一致している。

この繰り返し再現性あるアーチモーションと吸着ポートの同期制御のプログラミングについては、次の記事で。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

RTEXとパルス列16軸+IO スタンドアロン マシンコントローラ

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