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2011年6月 8日

2軸1グループで、それが3グル―プある位置指令同期搬送制御

2軸1グループで、それが3グル―プある位置指令同期搬送制御の実験をしました。

実験の模式図は、以下です。

Image001_6

1軸目と2軸目で同期する軸グループA、

3軸目と4軸目で同期する軸グループB、

5軸目と6軸目で同期する軸グループC、

合計6軸のモデルです。

パナソニック社RTEXサーボA4Nを6台、モーションコントローラは、プライムモーション社の「InterMotion」を使用しました。

実験結果の速度波形は、以下になります。

1軸目から6軸目まで示しています。

クリックで拡大します。

黄色が位置指令の差分(速度指令)、青が位置フィードバックの差分(つまり実速度)

110608

横軸は0.1msです。

最初に

「1軸目と2軸目同期」と「3軸目から6軸目まで同期」

次に

「1軸目と2軸目同期」と「3軸目と4軸目同期」と「5軸目と6軸目同期」

次に

「1軸目から6軸目まで(全軸)同期」

次に

「1軸目から4軸目同期」と「5軸目と6軸目同期」

の繰り返しです。

この、目標位置指令波形は、

Ichishirei_110608

最初は、

+方向へ移動する2つのグループの位置指令、

次に

-方向へ移動する2つのグループの位置指令、

次に

+方向へ移動する3つのグループの位置指令、

最後に

-方向へ移動する1つの(全軸同じ)位置指令

です。

このデータは、「MOTIWARE Analyzer AM(モウティウェア・アナライザ・エーエム)」というプライムモーション社のユーティリティソフトを使ってロギングしました。

制御のしくみについては、以下の記事を参照願います。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2011/06/post-c356.html

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