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2011年6月 9日

わずかに位置指令同期ずれをしているので、修正するかな!?

わずかに位置指令同期ずれをしているので、修正するかな!?

昨日の6軸同期搬送制御の実験の続きをしています。

Image001

軸グループA、軸グループB、軸グループCが同期したり、非同期になったり制御しています。

モーションコントローラは、プライムモーション社の「InterMotion」、

サーボモータ、サーボドライバは、パナソニック社のRealtime Express省配線サーボ「A4N」を使用しています。

速度波形は、こうなりました。

黄色の波形が速度指令(位置指令の差分)、青の波形が実速度(位置フィードバックの差分)です。

110608

1msサンプリングで6軸の位置指令の同期状態を細かく評価してみました。

例として、1軸目から6軸目の6軸が同期し直すタイミングを示します。

(上図の1.0秒付近です)

_110609

クリックで拡大。

1行が1msです。

1軸目と2軸目は、きれいに同期しています。

3軸目と4軸目も、きれいに同期しています。

5軸目と6軸目も、きれいに同期しています。

次に、

3軸目と4軸目グループに対して、1軸目と2軸目グループが1ms(1行)遅れで追従同期しています。

これは、納得。しかし、

5軸目と6軸目グループが、4ms遅れになって、位置指令がわずかに(1パルス以下ですが)変形しています。

もう少し、調べてみます。

だいぶ納期が迫ってきて、「モーションおやじ」、プレッシャ感じてきました。

「1ms分解能の実験結果まで載せて、まじめにブログを書いているせいだ!!」という声があります。

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